Копирующий манипулятор Советский патент 1977 года по МПК B25J3/00 

(54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР

сочлененные плечо 1 и предплечье 2, которое снабжено телескопической рста кой 3. Привод плеча, предплечья и те.лескопической вставки осуществляется соответственно гидроцилинцрами 4,5,6, Управляющий механизм состоит из зве йьеа 7,8,9, аналогичных плечу, предплечью и телескопической встйвке исполнительного механизма. Звено 7 и плечо 1 соединены тягой 10 таким образом, что образуют механизм параЛ лелограмма, т.е. механизм с переда точным отношением, равным единице.

В других вариантах вьтолнения манипулятора возможно применение других передаточных механизмов с передаточнш«и числами, равными единице. Привод плеча манипулятора снабжен электромагнитным трехпозиционным релейным золотником 11, а привод предплечья и телескбпической вставки - гидравлическими следящими системам (на чертежах не. показаны). На предплечье 2 и на одном из аналогичных звеньав заланвдего механизма установлены концевые йыключатели 12 и 13, взаимодействующие с копирами 14 и 15, смонтированными на телескопической вставке 3.

При перемещении оператором рукоятки задающего механизма, если копиры 14 и 15 телескопической вставки 3 не взаимодействуют с концевыми выключателями 12 и 13, исполнительный механизм (плечо 1) манипулятора перемещается с помощью предплечья 2 и телескопической вставки 3, Если же при выполнении рабочей операции копир телескопической вставки 3 войдет в контакт с концевым выключателе, то этот выключатель срабатывает, Вследствие этого смещается релейный золотник 11 в праёое положение при срабатывании концеteoro выключателя 13 или в левое положение при срабатывании выключателя 12, при этом плечо 1 перемещается вправо или влево. Связь плеча 1 со звеном 7

обеспечивает кинематическое подобие управляющего и исполнительного органов.

Формула изобретения

16

Копирующий манипулятор, содержащий исполнительный механизм, состоящий иэ плеча и предплечья переменной длины со следящими гидравлическими привода1, и задающий механизм из аналогичных

звеньев, отличающийся тем что, с целью повышения точности работы и снижения энергозатрат, в цепи привода плеча исполнительного механизма установлен релейный золотник, а на предплечье и одном из аналогичных звеньев задающ.го механизма смонтированы концевые выключатели и связаны с этим золотником.

Источники информации, принятые во

30 внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство № 318537 кл. В 66 С 13/12, 1960.

2,Заявка № 1939064/08,

кл. В 25 Г 3/00, 1973, по которой принято решение о выдаче авторского свидетельства.