Манипулятор Советский патент 1993 года по МПК B25J9/00 

фиг. 6

Изобретение относится к роботострое- нию в частности к манипуляторам со стабилизацией положения рабочего органа.

Целью изобретения является упрощение конструкции.

На фиг. 1 показан манипулятор с крюковой подвеской; на фиг. 2 - то же с механическим захватом: на фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 2: на фиг. 5 - сечение ГТ на фиг. 2; на фиг. 6 - схема автоматического отслеживания горизонтали; на фиг. 7 - сечение Д-Д на фиг. 3; на фиг. 8 -- сечение Е-Е на фиг. 7.

Манипулятор представляет собой следующую конструкцию: на самоходном шасси 1 с аутригерами 2 установлена поворотная платформа 3 с кабиной 4, привод представлен дизельным двигателем 5 и гидроцилиндром 6, завязанной системой управления 7. Стрелсзое оборудование манипулятора включает в себя рабочий орган 8, плечо 9 с гидроцилиндром 10, а в монтажном отверстии 11 предплечья установлена поворотная ось 13, на которой закреплены барабан 14 и кронштейн 15 с двумя парами направляющих 16, на которых установлены связанные в горизонтальной плоскости гидроцилиндрами 17, подвижные планки 18, на концах которых смонтированы вертикально гидроцилиндры 19, к штокам которых подвешена траверса 20, в центре которой установлена поворотная монтажная проушина 21, закрепленная со- осно с зубчатым колесом 22. взаимодействующим с зубчатым сектором 23, рычаг 24 которого входит в паз 25 штока 26 двухпор- шневого цил-индра 27. Зубчатое колесо 22, зубчатый сектор 23, рычаг 24, двухпоршне- вый цилиндр 27 представляет собой механизм поворота монтажной проушины. На кронштейне 15 установлен вертикально маятниковый датчик уровня 28, внутренняя полость которого заполнена диэлектрической жидкостью 29, а лепесток 30 маятника 31 расположен между двумя концевыми выключателями 32 и 33 индукционного типа, взаимодействующими с электромагнитами 34 и 35 золотника 36 гидроцилиндра 37 поворота рабочего органа и сигнальной лам- почкой 38. Величина зазора между маятником 31 и корпусом датчика уровня 28 выбирается такой, чтобы гидравлическое сопротивление при перет екании жидкости 29 через него обеспечивало надежное демпфирование и плавное перемещение маят- никз 31 а процессе его работы.

Шток 39 гидроцияиндра 37 посредством гибкой связи 40 взаимодействует с барабаном 14.

0

Поворотная монтажная проушина 21 предназначена для крепления сменного навесного оборудования (рабочего органа): механического захвата 41 или крюковой подвески 42.

Манипулятор работает следующим образом.

Перед началом работы устройства необходимо произвести его предварительную регулировку.

В направляющие 16 кронштейна 15 вставляют подвижные планки 18, их верхнюю грань принимают за условную горизонталь, параллельно которой выставляются 5 оси гидроцилиндров 17. На концах подвижных планок 18 монтируют шарнирно гидроцилиндры 19, которые под весом траверсы 20 самоустанавливаются вертикально.

Ось маятникового датчика уровня 28 выставляют перпендикулярно условной горизонтали. На поворотную ось 13, установленную в монтажное отверстие 11, предплечья 12, закрепляют-барабан 14 и вышеописанную сборку.

Шток 39 гидроцилиндра 37 соединяют гибкой связью 40 с барабаном 14.

Концевые выключатели 32 и 33 соединяют согласно электросхеме с электромагнитами 34 и 35 золотника 36 гидроцилиндра 37.

К поворотной монтажной проушине 21 крепят в зависимости от рода производимых работ механический захват 41 или крюковую подвеску 42, на этом сборку и регулировку считать законченной.

Устройство работает следующим образом. Оператор, манипулируя плечом и предплечьем 12, направляет устройство в зону точного позиционирования, при достижении которой производится останов устройства и включается система автоматического отслеживания горизонтали.

Если в данный момент устройство отклонено от горизонтали на угол а, то лепе- 5 сток 30 маятника 31 датчика уровня 28 замыкает концевой выключатель 33, который дает команду на включение сигнальной лампочки 38 и срабатывание электромагнита 34 золотника 36 и происходит уборка што- 0 ка 39 гидроцилиндра 37 до тех пор, пока лепесток 30 маятника 31 не выйдет из контакта с концевым выключателем 32 и команда на уборку штока не прекратится.

При этом лепесток 30 маятника 31 будет находится между концевыми выключателями 32 и 33, сигнальная лампочка 38 погас-, нет, а устройство займет горизонтальное положение. Движение штока 39 через гибкую связь 40 передается на барабан 14, который вра0

5

0

5

0

5

щая ось 13 и кронштейн 15, корректирует положение самого устройства, удерживая его в горизонтальном положении, при этом момент от веса устройства постоянно держит гибкую связь 40 в натянутом состоя-

НИИ.

После отработки устройства в горизонтальное положение производят трчное позиционирование рабочего органа (груза) в горизонтальной и вертикальной плоско- стях.

Подав команду на выдвижение или уборку штока гидроцилиндров 17, производят перемещение подвижных планок 18 в направляющих 16 кронштейна 15 вместе с траверсой 20 и с закрепленным к проушине 21 рабочим органом 41 и 42 в пределах хода гидроцилиндра 17.

Так происходит точное позиционирова- ние рабочего органа 41 или 42 (груза) в горизонтальной плоскости.

Подав команду на выдвижение или уборку штока гидроцилиндров 19, производят перемещение траверсы 2.0 с закреплен- ным к проушине 21 рабочим органом 41 и 42 в пределах хода гидроцилиндра 19.

Так происходит точное позиционирование рабочего органа 41 или 42 (груза) в вертикальной плоскости.для разворота рабочего органа 41 или 42 подают давление в одну из поршневых полостей гидроцилиндра 27, шток 26 которого, перемещаясь, поворачивает в пазе 25 рычэг 24 зубчатого сектора 23, который вращает зубчатое колесо 22 вместе с монтажной проушиной 21, к которой закреплен рабочий орган 41 и 42.

Таким образом, предложенное устройство обеспечивает точное позиционирование рабочего органа 41 или 42 в вертикальной или горизонтальной плоскостях, что повышает эффективность работы ремонтного манипулятора и расширяет технологические возможности его применения.

Формула изобретения Манипулятор, содержащий плечо, пред- плечье.с приводами их поворота, схват, размещенный на рабочем органе, шарнирно связанном с предплечьем, привод поворота рабочего органа, датчик стабилизации углового положения схвата и систему управления, отличающийся тем. что, с целью упрощения конструкции, датчик стабилизации выполнен в виде маятникового датчика, вертикально установленного на рабочем органе и связанного с помощью системы управления с приводом поворота рабочего органа.

Изобретение относится к роботострое- нию, в частности к манипуляторам со стабилизацией положения рабочего органа. Целью изобретения является упрощение конструкции. При отклонении рабочего органа от горизонтали на угол а, лепесток 30 маятника 31 датчика уровня 28 замкнет концевой выключатель 33, который даст команду на включение сигнальной лампочки 38 и срабатывание электромагнита 34 золотника 36. Происходит уборка штока 39 гидроцилиндра 37 до тех пор. пока лепесток 30 маятника 31 не выйдет из контакта с концевым выключателем 32 и команда на уборку штока не прекратится. При этом лепесток 30 маятника 31 будет находиться между концевыми выключателями 32 и 33, сигнальная лампочка 38 погаснет, а устройство займет горизонтальное положение. 8 ил.

tpuz.f

# /7:

Фиг. 2. в ид 6

//

ьфГ

Л

S

j

/

V

Фиг.З

45