Система управления копирующего манипулятора Советский патент 1975 года по МПК B25J3/00 

1

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузпечно-штамповочного производства.

Известна система управления копирующим манипулятором, содержащая рукоятку, связанную одним концом троса через систему блоков со следящим золотником, смонтированным на корпусе манипулятора и гидравлически соединенным с его исполнительным гидроцилиндром.

Однако данная система не обеапечивает необходимой точности управления, так как при работе меняются усилия растяжения и величина удлинения троса.

В предложенной системе указанный недостаток устранен благодаря тому, что она снабжена связанным с другим концом троса устройством постоянного натяжения, а также пружиной, через которую следящий золотник закреплен на корпусе манипулятора.

На фиг. 1 схематично показана система управления копирующим манипулятором; на фиг. 2 и 3 изображено натяжное устройство, варианты.

Рукоят1ка управления системой содержит плечи 1 и 2, манипулятор - стрелы 3 и 4.

На фиг. 1 показана система управления только для второй стрелы. Система управления для первой стрелы выполнена аналогично.

Трос 5 кондом 6 соединен с натяжным устройством, которое может быть выполнено J5 виде противовеса 7, пневмодилиндра 8, соединенпого с ресивером постоянного давления (см. фиг. 2), или пружинного механизма с нулевой жесткостью, состоящего из профилированного кулачка 9 и пружины 10 (см. фиг. 3). От натяжного .устройства трос обхватывает свободно насаженный на оси ролик 11, жестко связанный с плечом 2 ролик 12 и, огибая вторично ролик И, направляется к исполнительному механизму манип лятора. С роликом 1-2 трос связан жестко.

Далее трос огибает свободносидящие ролики 13, 14 и 15 и концом 16 соединяется со следящим золотником 17. Корпус 18 золотпика соединен со стрелой Э. На торцы золотпика действуют предварительно сжатые центрирующие пружины 19 и 20, а хвостовая часть золотника опирается на пружину 21. Kopinyc золотника соединен гидравлически с гидродилиндром 22 и с источником давления 23.

Описанная система работает следующи.м образом.

Усилие сжатия пружины 21 устанавливается равным усилию натяжного устройства.

Трос натягивается усилием натяжного устройства. Золотник остается в среднем положении благодаря центрирующим пружинам. Плечи рукоятки управления находятся в равновесии.

При повороте (опускании) нлеча 2 силой, способной сжать центрирующие цружины, золотник смещается, приводя в действие гидроцилиндр. Во .время ловорота плеча 3 вниз трос перемещается в направлении, указанном стрелками.

Вследствие сдвига золотника -вверх масло поступает в штоковую полость цилиндра 22 и стрела 4 начинает олускаться. При олускании стрелы 4 конец троса сматывается с ролика 14 и золотник возвращается в исходное положение (сматывание проса происходит вследствие уменьшения угла обхвата тросом ролика 14). Таким образом, стрела 4 следит за перемещением -плеча 2 в любую сторону.

Вследствие незначительности относительных перемеще1ний золотника усилие пружины 21 остается практически постоянным и равновесие троса не нарушается.

При повороте плеча 2 оператор преодолевает лишь незначительные силы трения в роликах и усилие центрирующих -пружин. Жесткость этих лружин подобрана такой, Чтобы на рукоятке возникало усилие, имитирующее нагрузку (эффект «о-чувствления).

Предмет изобретения

Система управления копирующим манипулятором, содержащая рукоятку, связанную одним концом троса через систему блоков со следящим золотником, смонтированным на корпусе манипулятора и гидравлически соединенным с его исполнительным гидроцилиндром, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности управления за счет растяжения троса постоянным усилием, она снабжена связанным с другим концом троса устройством постоянного натяжения, а также пружиной, через которую следящий золотник закреплен на корпусе манипулятора, п-ри этом устройство постоянного натяжения выполнено, на.пример, в виде пневмоцилиндра. 15 Фиг. 1 4

Фиг,ч