Гидравлический кран-манипулятор Советский патент 1981 года по МПК B66C23/68 

(54) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ .КРАН-МАНИПУЛЯТОР

1

йзовретение относится к подъемнотранспортньвл машинам и может быть использовано в подъемных кранах с многозвенными стрелами.

Известен подъемный кран, содержа- э щий поворотную стрелу, установленную на поворотной платформе, и механизм подъема стрелы и поворота платформы tl in Однако отсутствие механизма автома- тической координации выноса стрелы при п6вороте крана ухудшает показатели устойчивости крана и требует применения значительных противовесов и дополнительных опор. 15

известен также гидравлический кращ,.. содержаний колонну, сьюнтированную с возможностью- поворота, на которой установлена многозвенная стрела с исполнительными гидроцилиндрами, 20 связанньвли через механизм координации движения звеньей стрелы со следящим узлом, который включает копиры с роликами; установленными на игго-ках t2.

Недостаток известного крана - механизм координации звеньев стрелы не обеспечивает перемещения рабочего органа крана по .заданной траектории при повороте колонны со стрелой,что 30

отрицательно сказывается на показателях устойчивости крана.

Цель изобретения - повышение устойчивости крана при повороте колонны за счет перемещения его рабочего органа по заданной траектории.

Поставленная цель достигается тем, что в гидравлическом кранеманипуляторе, содержащем колонну, смонтированную с возможностью поворота, на которой установлена многозвенная стрела с исполнительными гидроцилйндрами, связанными через механизм координащии движения звеньев стрелы со следящим узлом, который включает копиры с.роликами, установленными на штоках, следящий узел содержит нормально разомкнутые контакты, KOTOjxte взаимодействуют с подвижным штоком, связанным с роликом закрепленного на колонне копира, и соединены электрическими цепями с электроуправляемзпл гидрораспределителем, гидравлически связаннЕЛЛ с гидроусилителем механизма координации движения звеньев стрелы, причем механизм координации кинематически связан со следящим узлом и штоком ,дозирующего гидроцилиндра, полости

которого соединяются с полостями исполнительных гидроцилиндров.

На чертеже схематически изображен предлагаемый кран-манипулятор.

На поворотной колонне 1 крана-манипулятора установлена многозвенная стрела 2 с исполнительным гидроцилиндром 3, который связан через механизм координации движения звена стрелы со следящим узлом, включающим копир 4 с роликом 5, установленным на конце штока 6 подвижного поршня 7. Копир 4 закреплен на колонне 1, Следящий узел содержит также нормально разомкнутые кольцевые контакты 8-10, взаимодействующие с подпружиненным подвижным поршнем 7 штока 6 и соединенные электрической цепью с электроуправляемым гидрораспределителем 11 механизма координации.

Электрическая цепь состоит из проводов 12, соленоидов 13 и 14, тумблера 15 включения электропитания и источника 16 электроэнергии.

Сердечники соленоидов с гидрораспределителем 11 связаны посредством рычага 17. Золотник гидрораспределителя 11 подпружинен и при обесточенных соленоидах фиксируется в нейтральном положении, запирая каналы 18 и 19, которые соединяют его с полостями гидроусилителя 20.

Один из штоков гидроусилителя 20 механизма координации жестко связан с подвижным корпусом контактов 8-10 а другой через рычаг 21 шарнирно связан со штоком 22 дозирующего гидроцилиндра 23, полости которого поср дством трубопроводов соединены с соответствующими полостями исполнительного гидроцилиндра 3 стрелы 2.

Гидроцилиндр 3 через гидрораспределитель 24 с ручным управлением соединяется с гидросистемой 25 базовой машины,, которая имеет обратные клапаны 26 - 28. К этой же гидросистеме подключен гидрораспределитель 11.

Конфигурация копира 4 зависит от требуемой траектории перемещения рабочего органа крана.. В данном случае форма копира 4 соответствует форме базовой машины в плане. Тем самым решается задача перемещения грузов на заданной высоте с максималь о возможным приближением его к базовой машине.,

Кран-манипулятор работает следующим образом.

После захвата груэа рабочим органом и подъема его на требуемую высоту оператор включением соответствующих рычагов сообщает колонне 1 вращательное движение. Вместе с колонной поворачивается копир (копиры 4, например, в указанном стрелкой направлении. При этом ролик 5 начинает отжимать шток 6 подвижного электроконтактного поршня 7 (влево

йа чертежу). Последний замыкает кольцевые контакты 8 и 9, в результате чего соленоид 13 получает питание, его сердечник втягивается,рычаг 17 поворачивается и золотник гидрораспределителя .11 открывает канал 18. В гидроусилитель 20 поступает рабочая жидкость, и поршень гидроусилители перемещается (влево по чертежу).Чере рычаг 21 движение передается штоку 22 дозирукадего гидроцилиндра 23. Рабочая жидкость, вытесняемая из полости гидроцилиндра 23, переливается в соответствующую полость исполнительного гидроцилиндра 3, при этом шток гидроиилиндра 3 начинает выдвигаться изменяя пространственное положение соединенного с ним звена стр.елы.

Когда ролик 5 после прохождения точки перегиба копира 4 начинает притягиваться по направлению к его центру, поршень 7 замыкает контакты 9 и 10, срабатывает соленоид 14, в результате чего шток гидроцилиндра 3 начинает втягиваться, и груз приближается к базовой мс1шине.

Одновременно с гидроцилиндром 3 в координированном режиме работают остальные гидроцилиндры звеньев стрелы, связанные со своими механизмами координации движения.

Если в процессе отслеживания копира прекргицается поворот стрелы, механизмы работают до тех пор, пока перемещающийся шток гидроусилителя 20 не сместит связанный с ним корпус контактов 8-10 настолько, что становится возможным возврат поршня 7 (под действием пружин) в нейтргшьное положение.

Цепь питания соленоидов 13 и 14 разрывается; золотник гидрораспределителя 11 возвращается в нейтральное положение, запирая каналы 18 и 19. Движение поршня гидроусилителя 20 прекращается; останавливаются и друт гие гидромеханизмы. Положение точки, в которой остановился ролик 5, таким образом отслежена.

Переход на ручное управление стрелой осуществляется выключением тумблера 15.

Применение изобретения позволяет повысить Производительность труда на погрузочно-разгрузочных работах за счет автоматизации процесса управления стрелой и увеличения грузоподъемности без угрозы создания критического опрокидывающего момента.

Формула изобретения

Гидравлический кран-манипулятор, to содержащий колонну, смонтированную с возможностью поворота, на которой установлены многозвенная стрела с исполнительными гидроцилиндрами,связанными через механизм координации 45 движения звеньев стрелы со следящи1У

узлом, который включает копиры с роликами, установленными на штоках, отличающийся тем, что, с целью повьошения устойчивости крана при повороте колонны за счет перемещения его рабочего органа по заданной траектории, следящий узел содержит нормально разомкнутые контакты, которые взаимодействуют с подвижным штоком, связанным с роликом закрепленного на колонне копира, и соединены электрическими цепями с электроуправляемым гидрораспределителем, гидравлически связанным с гидроуси г

лителем механизма координации движения звеньев стрелы, причем механизм координации кинематически связан со следящим узлом и штоком дозирующего гидроцилиндра, полости которого соединяются с полостями исполнительных гидроцилиндров.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

2.Авторское свидетельство СССР 261674, кл. В 66 С 23/68, 1968 (прототип). Sfcfc