Кузнечный манипулятор Советский патент 1977 года по МПК B21J13/10 

тяги. Шток подпружинен относительно гильзы в осевом направлении.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б фиг. 1.

Манипулятор содержит станину 1, жестко связанный с ней корпус 2, в подшипниках 3 которого установлена гильза 4, несущая клещи 5 для захвата обрабатываемой детали 6, связанные со щтоком 7 лосредством шарнирного многозвенника 8.

Ось 9 клещей 5 закреплена в гильзе 4. Манипулятор содержит также размещепную в гильзе 4 пружину 10, воздействующую на шток 7 и обеспечивающую зажим детали 6 с постоянным усилием независимо от положения гильзы 4.

Привод манипулятора содержит кулачковый вал (на чертеже не показан), управляющий поворотом рычага 11, установленного на станине в кронштейне 12 на оси 13, имеющего на верхнем конце вилку, охватывающую шейку 14 гильзы 4, и обеспечивающего осевое перемещение последней. Привод содержит также рычажную передачу для разжима клещей 5, управляемую тем же кулачковым валом, воздействующую на шток 7 и снабженную двумя рычагами 15 и 16. Рычаг 15 установлен в кронштейне 17 с возможностью поворота вокруг оси 18, перекрещивающейся под прямым углом с осью гильзы 4. Кронштейн 17 устаиовлеи на гильзе 4 и связан с ней в направлении ее оси. Для предотвращения поворота кронштейна 17 при вращении гильзы 4 предусмотрен стопор 19. Он может быть жестко связан с рычагом 11 и входить в паз кронштейна 17 или, наоборот, может быть закреплен на кронштейне.

Рычаг 16 установлен на оси 20 в кронштейне 21, закрепленном на корпусе 2. Одно плечо рычага 16 имеет наружную кулачковую поверхпость 22, в частности, плоскую, воздействующую на рычаг 15.

Поворот рычагов 11 и 16 происходит от кулачкового вала через промежуточные передачи (на чертеже не показаны), выполненные известным образом, и тяги 23 и 24.

Вращение гильзы 4 с клещами 5 осуществляется от кулачкового вала через компенсатор, представляющий собой фрикционную муфту (на чертеже не показана), и зубчатореечную передачу, зубчатое колесо 25 которой образовано зубьями, нарезанными непосредственно на самой гильзе 4. Рейка 26 этой передачи установлена в направляющих 27. Перемещение ее ограничивается регулируемыми упорами 28 и 29, определяющими угол поворота гильзы 4 с клещами 5.

Работает манипулятор следующим образом.

Обрабатываемая деталь 6 подается транспортером (на чертеже не показан). При совмещении ее оси с осью ОО манипулятора клещп 5 вместе с гильзой 4 под действием

рычага 11 от кулачкового вала перемещаются вдоль оси ОО и при соответствующем пере.мещении штока 7 под действием пружины 10 зажимают хвостовик детали 6. При последующем осевом перемещеиии гильзы 4 с клещами 5 под действием того же рычага 11 деталь 6 иодается в зону ковки. Затем при повороте гильзы 4 деталь может быть повернута на любой заданный угол для последующей, в частности, многократной обработки. Поворот осуществляется от кулачкового вала через комненсатор, зубчатую рейку 26 и зубчатое колесо 25. Угол поворота детали 6 изменяют путем регулировки хода рейки 26 при помощи

упоров 28 и 29, взаимодействующих с накладками 30 и 31 корпуса 2.

Сближение губок 32 клещей 5 под действием пружины 10, размещенной в гильзе 4 и перемещающейся вместе в ней, обеспечивает

постоянное усилие зажима обрабатываемой детали 6 независимо от осевого положения клещей 5.

Разжим клещей 5 и освобождение детали 6 осуществляется от кулачкового вала через

рычажную передачу, содержащую рычаги 15 и 16. Отсутствие связи между эт:1ми рычагами и установка рычага 15 на гильзе 4 обесиечивают его перемещеиие вмеете с гильзой и освобождение детали 6 в любой заданный

момент.

Предлагаемый манипулятор в случае необходимости может быть установлен с возможностью поворота вокруг осей, иерпендикулярных оси ОО, а такж:е с возможностью поступательного перемещеппя.

Манипулятор обладает большей производительностью, чем известные манипуляторы за счет уменьшения веса частей, подвижных вдоль оси 00, следовательно уменьщения

инерционности, а также за счет малоинерционного быстродействующего механического привода всех движений и может быть использован в высокоскоростных машинах для обработки металлов давлением. Кроме того,

уменьшение веса подвижных частей повышает срок службы манипулятора и снижает энергозатраты.

Формула изобретения

Кузнечный маниизлятор, содержаш.ий станину с закрепленным на ней корпусо.м, в котором смонтирована с возможностью вращения относительно своей оси гильза с расположенным в ней подвижным штоком, связанным

с многозвеннико.м клещей, закрепленных на гильзе, а также приводы движения гильзы и штока, отличающийся тем, что, с целью повышения производительпости п снижения энергозатрат, гильза смонтирована в Kopnjce

с возможностью осевого перемещения, а привод выполнен в виде шариирно установленного на станине двуплечего рычага, одно плечо которого подпружинено отпосптельно корпуса и выполнено в виде вилки, взаимодействующей с шейкой, выполненной в теле гильзы.

другое шарнирно связано с тягой, взаимодействующей с кулачковым валом, а привод перемещения щтока выполнен в виде шарнирно установленного на кронштейне, охватывающем гильзу и зафиксированном от поворота, двуплечего рычага, одно плечо которого выполнено в виде вилки, взаимодействующей с шейкой, выполненной в теле штока, а другое контактирует с кулачковой поверхностью шарнирно смонтированного на корпусе дополнительного рычага, связанного с кулачковым валом посредством шарнирно связанной тяги, при этом шток подпружинен относительно гильзы в осевом направлении.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР Ло 236207, кл. В 21J 13/10, 1969.

2.Авторское свидетельство СССР XQ 42398, кл. В 21J 13/10, 1972.

25

29

19

.J