Двигатель Советский патент 1978 года по МПК F03G7/00 F16C32/06 

Двигатель имеет статор 1 и ротор 2. На статоре 1 выполнены карманы 3-8, которые посредством подводящих каналов 9-14 соединены с распределителем 15 давления смазки, который соединен с источником давления (на чертежах не показан). Минимальное число карманов, необходимое для работы двигателя, равно четырем (фиг. 1). Более удобным, для управлення враще{шем ротора вокруг взаимно перпендикулярных осей является число карманов, равное шести (фиг. 2 и 3). В обоих случаях карманы располагаются на поверхности статора или ротора на равных расстояниях от друга, причем хотя бы один карман,например 3, расположен вне плоскости, в которой расположены центры остальных карманов 4-6. Используемый в качестве привода манипулятора двигатель (фиг. 4) имеет ротор 2, вьшолненный за одно целое с цилищфом 16, в котором расположен поршень 17 со штоком, оканчивающимся захватывающим устройством 18. Двигатель работает следукшднм образом. Смазка от источника давления через распределитель 15 и подаодящий каНал подается, например, в карман 3 и прижимает, ротор 2 к противоположной стороне статора 1 в точке А (фиг. 2). После этого распределителем 15 давление подается также и в карман 4, а в карманах 5 и 6 давление уменьшается. За счет зтого суммарная сила Р от давления в карманах 3 и 4, действующая на ротор, изменяет направление и создает момент относительно первоначальной точки А касания ротора н статора. При зтом ротор 2 начинает обкатываться по поверхности статора, пока точка Б нх касания не займет положение против карманов 3 и 4 на оси их симметрии. Аналогичным образом можно добиться вращения вектора суммарной силы Р от давления смазки на ротор в произвольном направлении, увеличивая давление в определенных карманах и уменьшая в противоположных. Вогнутая сфера ротора будет при зтом катиться по вьшуклой поверхйости статора, а поскольку сферическая поверхность ротора имеет больший диаметр, чем соответствующая поверхность статора, ротор будет поворачиваться относительно статора на некоторый угол. При обеспечении посю янного распределения давления в карманах ротор может быть зафиксирован в заданном положении относительно статора. При использовании двигателя для перемещения рабочего органа манипулятора (фиг. 4) ротор 2, поворачиваясь относительно статора 1 в любой плоскости обеспечивает необходимое угловое положение цилиндра 16 в пространстве для захвата детали, которую необходимо перенести. При подаче рабочей среды под давлением в верхнюю или нижиюю полость цилищфа происходит установка захватывающего устройства 18 в положение, соответствующее положению переносимой детали, за счет перемещения порщня 17. После этого переносимая деталь захватывается устройством 18 и переносится за счет поворота ротора 2 и перемещения поршня 17 и устанавливается в новом положении. Предлагаемый двигатель обеспечивает точные угловые перемещения рабочего органа машины в произвольном направлении и закрепление его в заданном положении. Использование такого двигателя позволяет упростить конструкцию и уменьшить габариты привода. Формула изобретения Двигатель, срде жэ1|шй;роэсор. и platop,; образующие в соеданенин гидростатдаеский подшипник с карманами для подачи и слива смазки на одной из сопрягаемь1Х поверхностей, соединенными каналами с распределителем давления смазки, отличающийся тем, что,й целью обеспечения управляемого поворота ротора в произвольном направлении, сопрягаемые поверхности ротора и статора вьшолнсны сферическими, и хотя бы одан карман расположен вне плоскости, в которой расположены центры остальных карманов. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1.Патент США № 3466952, кл. 77-1, 1969. 2.Авторское свидетельство СССР N 539174, кл. F 16 С 32/06, 1974.

777/У////Х//77777:

ФигЛ