Захватная головка манипулятора Советский патент 1978 года по МПК B25J15/04 B66C1/68 

(54) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение может 6bitb использовано в крановых манипуляторах.

Известно захватное устройство для изделнй с грибовидной головкой, содержащее корпус, подпружиненный шток, захватные рычагн и привод рычагов {.

Устройство позволяет измерять тяговое усилие, приложенное к грузу, но не позволяет измерять усилия закрепления изделия в захватных- рычагах и не предохраняет рычаги от Поломки при наезде.

Известна также захватная головка мани Пулятора, содержащая корпус, захватные двуплечие рычаги, одно плечо каждого из которых посредством тяг соединено с толкателем, подвижно установленным в корпусе и снабженным приводом его перемещения, содержащим червячный редуктор, винтовую пару и тормозные устройства, сблокированные с конечными выключателями 2.

Это устройство также не обеспечивает измерений усилия закрепления изделия.захватными рычагами и не предохраняет их от Поломки при наезде в процессе смены инструмента.

Целью изобретения является повышение надежности в работе манипулятора.

Указанная це.ль достигается тем, что в корпусе установлен подпружиненный шпиндель с

ВОЗМОЖНОСТЬЮ осевого перемещения, соединенный верхним концом с гайкой винтовой пары, внутри которого расположен шток, на одном конце которого установлена гильза, взаимодействующая с толкателем, а на другом - дат5 чик усилий с ротором и шестерней, при этом внутри штока размешена штанга с закрепленной на ее одном конце зубчатой рейкой, взаимодействующей с шестерней датчика. С целью раздельного вращения и осевого перемещения 10 толкателя, шпиндель выполнен составным из двух частей, соединенных между собой подшипниковым узлом, при этом одна часть посредством шлицов соединена с шестерней редукТора,- а другая жестко соединена с гайкой винтовой пары, взаимодействующей со штоком. 3 Захватная головка схематически изображе. на на чертеже.

Захватная головка манипулятора coдepжиf корпус 1, в котором установлен шпиндель 2, подпружиненный пружинами 3, имеющий возможность вращаться и перемещаться в осевом направлении и взаимодействующий, с контактными датчиками 4, закрепленными в корпусе. В щггинделе установлен шток 5, соединенный при помощи гильзы 6 с толкателем 7- На нижнем конце штока 5 насажены тарельчатые пружины 8. Внутри ujTOxa 5 размешена штаиа 9, на верхнем конце которой закреплена убчатая рейка 10, зацепляющаяся с шестерей 1, насаженной на вал ротора датчика усиий 12. Датчик 12 жестко закреплен на штоке 5.

Через паз в штоке 5 и отверстие в штанге 9 пропущен палец 13. Концы пальца 13 закреплены в торце гильзы 6. Шток 5 и гайка 14, соединенные резьбой, составляют винтовую пару. От поворота шток 5 имеет шпонку 15. Конечный выключатель 16 служит для ограничения осевого перемещения штока 5 в крайнее верхнее положение.

В средней части щпинделя 2 собрана на годц1ипниках качения втулка 7 с подпружиненными плунжерами 18, за счет которых шпиндель 2 находится в среднем положении (подвешен на пружинах). От поворота втулка 17 зафиксирована шпонкой 19.

Шпиндель 2 с червячной шестерлей 20 привода вращения шпинделя (не показан) и .a 14 с конической шестерней 21 привода ле, емещения толкателя (не показан) соединены гфи помощи шлицевых соединений, а между собой шпиндель и гайка соединены подшипниковым узлом 22, что обеспечивает, их совместпое осевое перемещение и раздельное вращение. Внутри корпуса установлены тормозные устройства 23 и 24,сблокированные с датчиками 4 и вб1ключателем 16. На шпинделе 2 закреп/гены захватные рычаги 25,. осуществляющие захват изделия 26.

Захватная головка манипулетора работает следующим образом.

Во время наезда шпинделя 2 на несцентри юванный захват или при наезде захвата на изделие шпиндель 2 шток 5 и гайка 4, под воздейстйием вертикальной подачи манипулятора, получат осевое перемещение внутрь корпуса 1. При этом верхний датчик 4 через некоторый промегкуток времени отключает привод вертикальной подачи манипулятора (не показан), что предотвращает поломку захватной головки.

Во время подъема груза шпиндель 2, шток 5 и гайка 14, за счет сжатия пружин 3, выдвигается из корпуса 1. Если вес груза превышает установленную норму, пружины 3 сжимаются еще на некоторую величину, при кото|юй нижний датчик 4 отключает привод вертикальной подачи манипулятора (не показан). В этом случае также предотвращается поломка захватной головки.

В момент закрепления изделия 26 рычага йи 25 толкатель 7 останавливается, а шток .5 еще продолжает перемещение вниз за счет вращения гайки 14 До момента, при котором изделие будет закреплено рычагами захвата с заданным усилием. При этом пружины 8 сжимаются на необходимую величину; рейка Ш, перемещаясь вместе со штангой 9 вверх отйосительно .штока 5, поворачивает шестерню..., а вместе с ней и ротор датчика уси: 12. Датчик 12 передает сигналы на вклюtgHH устройства 24 и выключение привода пе|5емещенйя толкателя, который остановится.

При этом поломки захвата и изделия от перегрузки закрепления не происходит.

Датчик 12 также передает сигналы на пульт управления манипулятором, где на приборе будет зафиксирована величина усилия, с которым закреплено изделие. В закреп;1енном состоянии изделие находится под неослабевающим усилием закрепления рычагами захвата за счет воздействия на толкатель 7 сжатых пружин 8.

Ввиду того, что датчик 12 установлен на штоке 5 - конечном звене захватной головки, от один обслуживает различные сменные инструменты, одеваемые на шпиндель 2.

Технико-экономические преимущества захватной головки по сравнению с известными заключаются в том, что она обеспечивает возможность измерения усилия закрепления изделия в захватных губках любого сменного инструмента при использовании одного датчика, смонтированного в ней, с использованием постоянной его электрической связи с пультом управления. Кроме того, шпиндель головки защищен от поломки при наездах в момент смены инструмента или в момент подхода инструмента к изделию.

Формула изобретения

. Захватная головка манипулятора, содержащая корпус, захватные двуплечие рычаги, одно плечо каждого из которых посредством тяг соединено с толкателем, подвижно установленным в корпусе и снабженным приводом его перемещения, содержащим червячный редуктор, винтовую пару и тормозные устройства, сблокированные с конечными выключателями перемещения толкателя, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности в

работе манипулятора, в корпусе установлен подпружиненный шпиндель с возможностью осевого пе|земещения, соединенный верхним концом с гайкой винтовой пары, внутри которого расположен шток, на одном конце которого установлена гильза, взаимодействующая с толкателем, а нЯ другом - датчик усилий с ротором и.шестерней, при этом внутри штока размещена штанга с закрепленной на одном

ее коицё зубчатой рейкой, взаимодействующей с шестерней датчика.

Источпикн информации, принятые во внимание при экспертизе:

u/ntmffAre

Knpufaiy лереCfimHtfe fna/iiramjff