Способ программного управления промышленным роботом для точечной сварки Советский патент 1978 года по МПК B23K11/24 

этих величин связана с тем, что сварочный и измерительный органы .находятся на конце руки робота, жестко связаны и движутся в процессе сварки ло одной программе.

Совмещение операции сварки с опера-цией Измерения .положения последующей точки обеспечивает высокую производительность. В то же время осуществляется коррекция .положения сварочного органа -в зависимости от реального положения изделия..

Способ -быть реализован с помощью контактного или бесконтактного датчика, установленного рядом со сварочным -органом на конце руки робота и определяющего положение свариваемой кромки относительно сварочного органа. Информацию об отклонениях очередной точки пр.и цифроврм представлении .записывают в промежутбчные регистры памяти. При двил ;ении сварочного органа информация о приращениях для каладой точки переходит с каждым циклом сварки одной точки в следующий регистр. Например, информация датчика об отклонении первой точки относительно сварочного органа при переходе к следующему циклу и измерении положения второй точки пересылается во второй регистр, а в первый регистр записывается информация об отклонении второй точки. В следующем цикле информация о .первой точке лересылаегся в З-й регистр, а второй точки - во второй регистр, в то время как в .первый регистр залисыв-ается информация о третьей точке. Поскольку число регистров выбирают равным числу точек между определяемой точкой и точкой нахождения сварочного органа, то лотер-и информа.ции не происходит. Таким образом, информация о величинах отклонений движения синхронна с леремещением .сварочного органа. Это вызвано тем, что рабочий орган и датчик жестко связаны. Получаемая от датчика информация перед лоступлением в регистр проходит через сумматор, где осуществляется алгебраическое сложение величины измеряемого положения очередной то141ки (относителыно рабочего орган-а) .и величины результата измерений данной точки, лостулающего с последнего регистра на отр.аботку.

Таким образом, корректирующее перемещение определяется алгебраической суммой

измеряемой и отрабатываемой величин. Тем самым обеспечивается самокоррекция пололсения сварочного органа с помощью измерительного органа, установленного на том же сварочном органе. Жесткая связь этих органов образует жесткий «тандем, с помощью которого обеспечивается копирование траектор.ии движения. Способ может быть использован пр.и точечной дуговой и контактной сварке на прохмыщленном роботе .изделий, установка которых в заданную позицию с требуемой точностью затруднена.

Способ может быть также реализован в виде специального программного обеспечения при управлении роботом от цифровой вычислительной машины.

Эффективность способа обеспечивается за счет совмещения операции сварки и операции измерения.

Ф о |р м у л а и 3 о б ip е т е л и я

Способ программного управления лромыш.ленным рОботом для точечной сварки, при котором измеряют .положение точки сварки и корректируют положение сварочного органа в зависимости от реального положения изделия с учетом запаздывания сварочного органа относительно измеряемой точки, отличающийся тем, что, с целью повыщения производительности робота, измерение положения каледой очередной точки осуществляют относительно текущей точки сварки, а коррекцию полол ;ения св.арочного органа производят ло результату -алгебраического суммирования величин текущего результата измерения и предыдущего результата .измерения, получаемого по истечении времени за.паздывания.

Источники информации, принятые во внимание пр.и экспертизе:

1.Спыну Г. А., Сергацкий Г. И. и Загребельный В. И. Промышленные роботы для дуговой сварки. «Автоматическая сварка „ 1976, № 9, с. 56-62.

2.Гилевич А. Д. Точ-ечная машина больщой мощности, оборудованная цифровым программным управлением. «Сварочное производство, 1967, № 8, с. 50-51.