рьгчага с кромкой перемещают ось пово р5 а рьгчГага на заданную величину и fljpyfyjo координату кромки определяют как тангенциальную функцию от угла поворота рычага. Возм6жйость определения двух коор дйнат одним инструментом получают за счёт того, что соприкосновение, производят любойточкой между концом и осью noBOpofa рькчага, а дальнейшее тГёреМещение производят на заданную величину. Поскольку зависимость между искомой величиной второй координаты и углом поворота рычага при перемеще в направлении изделия на одну и ту же величину известна (является тангенциальной), то по величине угла йоёброта рычага можно судитьо положе НИИ кройки изделия относительно оси / поворота рычага, т.е. о величине другой коор динаты.- .. При определении по данному способу положения 7ФОМКИ изделий рабочий орган С измерительным инструментом или толь ко измерительный инструмент переме Щают по программе в направлении издели Измерительный инструмент в виде датчика угла поворота приводится в соприкоснование с изделием своим рычагом, npH4Qv соприкосновение между концом рычага и осью его поворота обеспечивае ся допуском на установку изделия в заданную позицию. Положение кромки относительно рабочего органа по одной координате находят по моменту соприкос новения рычага с кромкой, затем пере гаеШШот ось рычага в том же напрШле Itmilfai некоторую заранее известную величину и по велич1гае угла поворота рычага находят величину другой координаты значение которой в зависимости от мест соприкосновения кромки с то-й или иной точкой по длине рычага будет изменяться в фушодии тангенса от угла поворота рычага. Таким образом, одним инструментом находят две координаты кромки. На фиг. 1 показан пример выполнения способа; на фиг. 2 - характер за- / висимости между величиной искомой вто рой координаты и углом поворота рычаг На рабочем органе 1 закреплен датчик 2 угла поворота с рычагом 3. Переминают рабочий орган 1 в направлени кромки изделия 4 до соприкосновения в любой точке на рычаге 3 мёнШУ концом и осью поворота. Момент соприкосновени ; ойределяют по появлению сигнала на вы ходе датчика 2 угла поворота, что фиксирует первую координату по направлению перемещения. Затем перемещают рабочий орган 1 с датчиком 2 угла поворота в том же направлении на определенную постоянную величину Q , при этом рычаг 3 поворачивается на угол , , определяемый датчиком 2 угла поворота. Вторую координату Н , определяем по соотношению H. atgoc. , где Q const.,, . Перемещение датчика 2 угла поворота может выполняться при неподвижнок рабочем органе 1 с помощый самостоятельного привода, выполняющего перемещение на заданную величину о . Описываемый способ может быть ис- пользован в промыщлекных роботах, например, для контактной точечной сварки, при определении положения свариваемых кромок. В последнем случае необходимость определения положения кромок возникает в связи с трудностью точной установки изделия в заданную позицию. Смещение же изделия от запрограммированной траектории перемещения сварочных клещей приводит к дополнительной нагрузке на механизмы робота за счет сил деформации изделия, преждевременному изйосу электродов, снижению качества сварки. Эффективность предлагаемого способа закпючаетея в вбзможности определения двух координат положения кромки относительно рабочего органа с помощью одного простого датчика угла поворота. Формула изобретения Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота, при котором производят программное перемещение рабочего органа, снабженного датчиком угла поворота с рычагом на его оси, определяют одну координату кромки изделия при соприкосновении рычага с кромкой и измеряют линейное . переме.щение рабочего органа по углу поворота рычага, отличающийся тем, что, с целью возможности определения двух координат, после соприкосновения рычага с кромкой перемещают ось поворота рычага на заданную величину и
другую координату кромки определяют как тангенциальную функцию от угла поворота рычага.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1.Авторское свидетельство СССР № 44О248,кл. В 25 J 9/00, 1975.
2.Авторское свидетельство СССР NZ 251729, В 23 К 9/10, 1969
(прототип).
название | год | авторы | номер документа |
---|---|---|---|
Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота | 1978 |
|
SU667362A1 |
Способ получения виртуальных моделей сложнопрофильных криволинейных поверхностей | 2023 |
|
RU2813465C1 |
Способ определения шага винтовых стружечных канавок многолезвийного инструмента | 1986 |
|
SU1335429A1 |
Стенд для испытания промышленных роботов-манипуляторов | 1987 |
|
SU1495114A1 |
Датчик положения кромки свариваемого изделия | 1983 |
|
SU1109275A1 |
Стенд для испытания промышленных роботов-манипуляторов | 1987 |
|
SU1425078A1 |
Устройство для автоматического наведения оси сварочного инструмента на линию стыка при сварке пространственных швов | 1979 |
|
SU863227A1 |
СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ | 2021 |
|
RU2761923C1 |
УПРОЩЕННЫЙ АДАПТИВНЫЙ ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ РОБОТ | 2001 |
|
RU2208513C2 |
СПОСОБ ПОДГОТОВКИ К ЭКСПЛУАТАЦИИ НАРЕЗНЫХ НЕФТЕГАЗОПРОМЫСЛОВЫХ ТРУБ И КОМПЛЕКС ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ | 2006 |
|
RU2312201C1 |
Авторы
Даты
1980-04-15—Публикация
1977-06-22—Подача