Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота Советский патент 1980 года по МПК B25J9/00 B23K11/24 

Описание патента на изобретение SU727420A1

рьгчага с кромкой перемещают ось пово р5 а рьгчГага на заданную величину и fljpyfyjo координату кромки определяют как тангенциальную функцию от угла поворота рычага. Возм6жйость определения двух коор дйнат одним инструментом получают за счёт того, что соприкосновение, производят любойточкой между концом и осью noBOpofa рькчага, а дальнейшее тГёреМещение производят на заданную величину. Поскольку зависимость между искомой величиной второй координаты и углом поворота рычага при перемеще в направлении изделия на одну и ту же величину известна (является тангенциальной), то по величине угла йоёброта рычага можно судитьо положе НИИ кройки изделия относительно оси / поворота рычага, т.е. о величине другой коор динаты.- .. При определении по данному способу положения 7ФОМКИ изделий рабочий орган С измерительным инструментом или толь ко измерительный инструмент переме Щают по программе в направлении издели Измерительный инструмент в виде датчика угла поворота приводится в соприкоснование с изделием своим рычагом, npH4Qv соприкосновение между концом рычага и осью его поворота обеспечивае ся допуском на установку изделия в заданную позицию. Положение кромки относительно рабочего органа по одной координате находят по моменту соприкос новения рычага с кромкой, затем пере гаеШШот ось рычага в том же напрШле Itmilfai некоторую заранее известную величину и по велич1гае угла поворота рычага находят величину другой координаты значение которой в зависимости от мест соприкосновения кромки с то-й или иной точкой по длине рычага будет изменяться в фушодии тангенса от угла поворота рычага. Таким образом, одним инструментом находят две координаты кромки. На фиг. 1 показан пример выполнения способа; на фиг. 2 - характер за- / висимости между величиной искомой вто рой координаты и углом поворота рычаг На рабочем органе 1 закреплен датчик 2 угла поворота с рычагом 3. Переминают рабочий орган 1 в направлени кромки изделия 4 до соприкосновения в любой точке на рычаге 3 мёнШУ концом и осью поворота. Момент соприкосновени ; ойределяют по появлению сигнала на вы ходе датчика 2 угла поворота, что фиксирует первую координату по направлению перемещения. Затем перемещают рабочий орган 1 с датчиком 2 угла поворота в том же направлении на определенную постоянную величину Q , при этом рычаг 3 поворачивается на угол , , определяемый датчиком 2 угла поворота. Вторую координату Н , определяем по соотношению H. atgoc. , где Q const.,, . Перемещение датчика 2 угла поворота может выполняться при неподвижнок рабочем органе 1 с помощый самостоятельного привода, выполняющего перемещение на заданную величину о . Описываемый способ может быть ис- пользован в промыщлекных роботах, например, для контактной точечной сварки, при определении положения свариваемых кромок. В последнем случае необходимость определения положения кромок возникает в связи с трудностью точной установки изделия в заданную позицию. Смещение же изделия от запрограммированной траектории перемещения сварочных клещей приводит к дополнительной нагрузке на механизмы робота за счет сил деформации изделия, преждевременному изйосу электродов, снижению качества сварки. Эффективность предлагаемого способа закпючаетея в вбзможности определения двух координат положения кромки относительно рабочего органа с помощью одного простого датчика угла поворота. Формула изобретения Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота, при котором производят программное перемещение рабочего органа, снабженного датчиком угла поворота с рычагом на его оси, определяют одну координату кромки изделия при соприкосновении рычага с кромкой и измеряют линейное . переме.щение рабочего органа по углу поворота рычага, отличающийся тем, что, с целью возможности определения двух координат, после соприкосновения рычага с кромкой перемещают ось поворота рычага на заданную величину и

другую координату кромки определяют как тангенциальную функцию от угла поворота рычага.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР № 44О248,кл. В 25 J 9/00, 1975.

2.Авторское свидетельство СССР NZ 251729, В 23 К 9/10, 1969

(прототип).

Похожие патенты SU727420A1

название год авторы номер документа
Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота 1978
  • Сергацкий Георгий Иванович
  • Линкин Геннадий Андреевич
SU667362A1
Способ получения виртуальных моделей сложнопрофильных криволинейных поверхностей 2023
  • Котляр Дмитрий Игоревич
  • Ломанов Алексей Николаевич
  • Медведев Евгений Юрьевич
  • Пшеничников Михаил Сергеевич
RU2813465C1
Способ определения шага винтовых стружечных канавок многолезвийного инструмента 1986
  • Лещев Виктор Николаевич
  • Рабинович Владимир Аронович
  • Олехнович Вадим Александрович
SU1335429A1
Стенд для испытания промышленных роботов-манипуляторов 1987
  • Романюк Алексей Владимирович
  • Цырендоржиев Бата Робданович
  • Бондаренко Александр Игнатьевич
  • Павлюк Юрий Васильевич
  • Скорина Владимир Николаевич
SU1495114A1
Датчик положения кромки свариваемого изделия 1983
  • Кудриченко Георгий Павлович
SU1109275A1
Стенд для испытания промышленных роботов-манипуляторов 1987
  • Тимченко Виктор Анатольевич
  • Бондаренко Александр Игнатьевич
  • Романюк Алексей Владимирович
  • Цырендоржиев Бата Рабданович
  • Скорина Владимир Николаевич
SU1425078A1
Устройство для автоматического наведения оси сварочного инструмента на линию стыка при сварке пространственных швов 1979
  • Тимченко Виктор Анатольевич
  • Маличенко Евгений Федорович
  • Сакало Николай Никитович
  • Гудима Олег Николаевич
SU863227A1
СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ 2021
  • Кацурин Алексей Анатольевич
  • Филаретов Владимир Федорович
RU2761923C1
УПРОЩЕННЫЙ АДАПТИВНЫЙ ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ РОБОТ 2001
  • Новиньков Н.Н.
RU2208513C2
СПОСОБ ПОДГОТОВКИ К ЭКСПЛУАТАЦИИ НАРЕЗНЫХ НЕФТЕГАЗОПРОМЫСЛОВЫХ ТРУБ И КОМПЛЕКС ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2006
  • Калинин Олег Борисович
  • Чебанов Вадим Борисович
  • Родзянко Евгений Дмитриевич
RU2312201C1

Реферат патента 1980 года Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота

Формула изобретения SU 727 420 A1

SU 727 420 A1

Авторы

Сергацкий Георгий Иванович

Линкин Геннадий Андреевич

Антоненко Владимир Тимофеевич

Даты

1980-04-15Публикация

1977-06-22Подача