Способ программного управления промышленным роботом Советский патент 1979 года по МПК B23K9/10 

(54) СПОСОБ ПРОГР ММНОГО УПР ВЛЕНИЙ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к способам управления многокоординатным оборудо ванием и может быть использовано для управления промышленным роботом, например при дуговой сварке по контуру При выполнении большинства технол гических операций , в частности при сварке с помощью промышленного робот работающего в жесткой программе, воз никает необходимость коррекции положения рабочего органа в зависимости от реального положения изделия 1. Недостатком известного способа является недостаточная точность наве дения горелки на стык. Известен способ программного уп.равления промышленным роботом, при котором перемещение рабочего инструмента осуществляется по предварительно записанной программе, причем при ее воспроизведении по сигналу датчика осуществляют коррекцию положения рабочего инструмента в зависимости от реальных условий 2. Этот способ также обладает недостаточной точностью наведения при сва ке изделий с резко-изменяющимся профилем стыка. Целью настоящего изобретения .явлчется. повышение точности наведения инструмента при резко изменяющемся профиле стыка. Поставленная цель достигается тем, что при записи основной программы осуществляют запись дополнительной программы перемещения датчика относительно рабочего инструмента. В процессе управления;перемещением рабочего инструмента перемещают также и датчик относительно рабочего инструмента, причем программу Перемещения датчика записывают в процессе записи основной программы в зависи-мости от конфигурации изделия. Поскольку расположение датчика относительно рабочего инструмента влияет на величину и направление коррекции, то последнюю при воспроизведении программы производят с учетом .положения датчика. Применение способа позволяет в зависимости от регшьных условий технологического процесса изменять характер перемещений датчика, что значительно расширяет технологические возможности и повышает производительность робота. Например, при дуговой сварке изделий сложной конфигурации, а-также при сварке , линии сварных соединений которых находятся в различных положениях относительно друг друга и робота, требуется как различный характер перемещений датчика при поиске начальной точки, так и различное рас положение датчика относительно робот при сварке отдельных швов. Другими словами, совокупность технологических условий, связанных, главным образом, с различной конфигурсщией и расположением изделий относительно рабочего (Зргана, требует изменения положения, датчика относительно рабочего инстру мента. При сварке шва, например, плоской прямоугольной конфигурации, наряду с записью основной программы перемещения сварочной головки, записы вают программу перемещения датчика (например копирующего ролнка, подвиж но закрепленного на сварочной головк относительно сварочной головки. Причем, перемещение датчика относительно рабочего органа производят после сварки каждого прямолинейного отрезка на 90 относительно предыдущего положения. В результате этого, при воспроизведении программы датчик будет изменять своё положение относительно сварочной головки и в то же время на каждом из Отрезков измерять фактическое положение линии сварного соединения. Программирование положения датчика позволяет осуществлять автоматическую коррекцию положения рабочего инструмента, испЬльзуя прос тые датчики с небольшой собственной зоной действия. Грубая ориентация датчика осуществляется по дополнительной программе, записываемой па раллейьно основной. Сложность устройства, реализующег данный способ, зависит от числа степеней свободы и системы координат, в которой пост р6ён рббот7 1Г тЖкжё от числа степеней свободы датчика относительно рабочего инструмента. В простейшем случае для двухкоординатHdro манипулятора, перемещающего рабочий .инструмент в плоскости, исполь зование только одной поворотной кборданаты перемещения датчика относительно рабочего инструмента позволяет расширить возможности робота, повысить качество управления и производительность робота, так как обеспечивается возможность, например, автоматической сварки швов сложной конфигурацийна одной позиции с помо щью одного и того же датчика. Предлагаемый способ может быть реализован с помощью приводов перемещения датчика - стыка относительно рабочего инструмента, имеющих вычислительное устройство, вход которого соединен с датчиками положения приводов, а выход - с приводами основных координат перемещения робота. В процессе перемещения рабочего инструмента указанные датчики изменяют положение датчика стыка относительно рабочего инструмента и выдают сигнал о его -фактическом положении в вычислительное устройство, а последнее, в зависимости от расположения датчика стыка относительно рабочего инструмента, определяет направление коррекции по основньм координатам перемещения робота. Способ особенно эффективен при , сварке однотийных прямолинейных швов, находящйхбя на одном я том-же издейии в различных пространственных положениях. Формула изобретения Способ программного управления rtpoMbmmeHHHM роботом, включающий Предварительную запись программы перемещения рабочего инструмента и ее воспроизведение с возможностью коррекции положения рабочего инструмента в зависимости от реальных условий по сигналу датчика, отличающийся тем, что, с целью повышения точности наведения рабочего йнструмента, при резко изменяющемся профиле стыка, при записи основной программы осуществляют запись дополнительной npofpaiMSfcj перемещения датчика относительно рабочего инструмента. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1.Технология судостроения, 1965; 2, 20-29. 2.АвтОрское свидетельство СССР 182817,.кл. В 23 К 9/10, 1962.