Устройство для программного управления промышленным роботом для контактной точечной сварки Советский патент 1978 года по МПК B23K11/24 

преобразователь 5 и усилитель 6 поступает на пр.ивод 7 робота. Перемещаемый вместе со сварочным органом / датчик 2 положения изделия выдает информащию о реальном положении изделия через преобразователь S на вход сумматора 9 и далее в регистры 10 памяти. Информация о положении каладой точки св.чрки переходит в последующий регистр 10 памяти ;лр.и каждом цикле сварки. Поскольку густота точек сварки может быть значительНой, то для записи точек между датчиком и свароч.ным opraiHOM используются промежуточные регистры JO, число которых равно числу промежуточных точек. Информа ция о положении изделия в заданных точках поступает с последнего регист ра 10 памяти на вторые входы сумматоров 4 и дополнительного сумматорл Я,-В ..сумматоре 4 осуществляется .алгебраичесдое ..сложение сигналов програм. мы, 110ступаюЩ1Ьс из запоминающего устрой ства 3, у (;иг:Н§ лО:В коррекции положения сва:р0чного органа / .в-за;висимости от реального поло}«сенйй издейия. В-дополнительном суммалоре §)су.щадт ляется. алгебраическое сложе ние сигналов дат.чика2 положения изделия с сигналами коррекции предыдущих точек. Это необходимо в связи с тем, что датчик 2 положения изделия жестко связан со сварочным арганом А Поэтому отработ1ка сварочным органом / сигналов коррекции, получаемых для каждой промежуточной точки от датчика 2 положения изделия, вызывает также перемещение самого датчика положения изделия. Для каждой измеряемой точки величину сигнала, отрабатываемую сварочным органом /, следует определять с учетом сигналов коррекции промежуточных точек. При «енрерывном перемещении сварочного органа / с датчиком 2 поло жения изделия регистры 10 памяти эквивалентны подвижному программоносителю, например, магнитной ленте, скорость перемещения которой синхронизирована со.скоростью перемещения сварочного органа /, а запаздывание между записью и считыванием информации соответствует запаздыванию точки сварки относительно точки измерения. Дополнительный сумматор 9 осуществляет непрерывное вычитание сигнала отработки, ластудающего с регистра 10 , из сигнала отклонения одной из очередных точек, определяемых датчиком 2 положения изделия относительно точки нахождения сварочного органа /. Тем самым реализуется режим следящего копирования с запаздыванием рабочего органа относительно измерительного

органа при наличии жесткой связи между ними. С помощью блока // синхронизации перемещение сварочного органа / синхронизирует|Ся с циклами сварки.

Применение устройства позволяет осуществлять коррекцию положения сварочного органа при наличии жесткой связи между сварочным органом и датчиком положения изделия, что особенно полезно при использовании промыщленных роботов. Устройство позволяет производить измерение реального положения изделия во время цикла сварки, что обеспечивает высокую производительность. Данное устройство целесообразно использовать в тех случаях, когда установка свариваемого изделия iB положение, точно соответствующее программе перемещения сварочного органа, затруднена. Лри управлении сварочным робото.м от цифровой вычислительной машины (ЦВМ) отличительные функциональные принципы построения данного устройства могут быть положены в основу алгоритма .построения алгоритма управления, реализованного в виде пакета прикладных программ Ц В.VI.

Формула изобретения

Устройство для программного управления 1П:ро.мышленным рО:ботом для контактной точечной сварки, содержащее датчик положения изделия, установленный со сварочным органом нл конце руки робота, запоминающее устройство, подключенное к блоку синх.ронизации через сумматор, преобразователь, усилитель, выход которого подключен, к приводу, отличающееся тем, что, с целью повыщения производительности робота, в неш дополнительно введены преобр.азователь и сумматор, подключенные к блоку синхронизации, регистры памяти, последовательно соединенные, при этом выход дополнительно введенного сумматора подключен к первому регистру памяти, последний из которых соединен со входами обоих сумматоров, а вход дополнительно введенного сумматора через преобразователь подключен к датчику положения изделия.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1. Гитлевич А. Д. Точечная мащина больщой мощности, оборудованная цифровым программным управлением. «Сварочное производство, 1967, № 8, с. 50-51.