Устройство для автоматического выбора направления движения объекта Советский патент 1978 года по МПК B65G47/46 

Изобретение касается автоматического управления подвижными объектами и может быть использовано для управл ния движением загрузочных тележок, например при дозировании сыпучих материалов . Известно устройство для автоматического выбора направления движения объекта, содержащее сумматор, блок ввода адреса, датчики положения, блок сравнения и логические элементы ll . Однако это устройство позволяет осуществить выбор направления движения трлько, когда задан один адрес, а траектория движения объекта - окру ность. Из известных технических решений наиболее близким к изобретению является устройство для автоматического выбора направления движе1}ия объек та, содержащее блок ввода адреса, командные блоки, датчики положения и две цепочки диодов, включенных в прямом и обратном направлениях и сое диненных через другие диоды с соответствующими датчиками положения 2j Однако такое устройство не может обеспечить автомат ческого выбора направления движения к ближайшему из двух заданных объектов. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства. Это достигается тем, что устройство снабжено усилительными ячейками с элементами Запрет и блоком сравнения, а диоды в каждой из цепочек соединены между собой через равные по величине резисторы, причем точки соединения резисторов и диодов соединены с разраиающими входами соответствующих усилительных ячеек, запрещающие входы которых соединены с выходами блока ввода адреса, а выходы - с соответствующими входами блока сравнения, выходы которого соединены со входами командных блоков. На чертеже показана функциональная схема устройства. Устройство содержит датчики положения 1 , 15,.., In/ диоды 2f, 2,. .., 2fjf соединенные между собой равные по величине резисторы Зх, 3,t.., 3 п в одном направлении, и диоды 4, 4, ..., 4, соединенные между собой через такие же равные по величине резисторы 3 , 3,..., 3 , в другом направлении. Датчик положения 1 соединен через диод 5 с диодом 2 j( и через диод 6 с диодом датчик положения 1 соединен через диод Ьц с диодом 2j и через диод б с диодом 4jj и т.д. Каждый из диодов 2, 2ц..., 2 5соединен с усилительными ячейками Ij, 7 ,... / In с элементами Запрет на входе, а каждый из диодов 4,. 42/..., 4 соединен с усилительными .ячейками 8,&,..., 8 соответственно. Запрещающие входы усилительных ячеек соедине ны с блоком 9 ввода адреса. Выходы усилительных ячеек 7 , 7 , . ., 7„ соединены с одним входом, а выходы усилительных ячеек 8, Sg,..., 8ц другим входом блока 10 сравнения, выходы которого соединены со входами командных блоков 11 и 12. . Благодаря соединению диодов в каждой из цепочек через равные по величине резисторы,обеспечивающие од наковое падение напряжения на каждом участке диодной цепочки при прохожде нии через нее сигнала с датчика поло жения, а. наличию усилительных ячеек с запрещающими, входами, на которые приходят сигналы с блока ввода адреса, соединенного с соответствующими диодами диодных цепочек, сигнал с датчика положения, проходя по каждой цепочке к усилительным ячейкам, на запрещающих входах которых отсутс вует сигнал, соответствующих двум заданным бункерам, уменьшается на величину, пропорциональную расстоянию от данного датчика положения до каждого из заданных адресов. Сравнение сигналов, поступающих с выходов усилительных ячеек на входы блока сравнения, позволяет определить какой из сигналов больше по величине, т.е. определить направление движени к ближайшему из двух заданных адресов . Устройство работает следующим образом. Пусть адресуемый объект находится над датчиком положения Ij а перемещаться можно либо к объекту находящемуся над датчикст либо к объекту, находящемуся над датчиком Ifl. Устройству необходимо опре делить, какой из возможных объектов ближайший, и соответственно выбрать направление перемещения. Блок 9 вво да адреса снимает сигналы с запрещающих входов усилительных ячеек If, Qf, и 7„, 8„. Сигнал с датчи ка положения Ij идет по цепи: диод Sj, резистор 3;е, диод 22, резистор 3, диод 2 , усилительная ячейка 7. (так как на ее запрещающем входе Нет сигнала). Величина входных сигн лов усилительных ячеек,а следовател но, и выходных зависит от сопротивления участков диодных цепочек, которые они проходят. Входные сигналы с усилительных ячеек 7 и -8 поступают на блок 10 сравнения. Поскольку сигнал с усилительной ячейки 7j по величине больше сигнала:с усилительной ячейки 8 и ( Й + - г 4 ) то блок 10 сравнения выдает сигнал командному блоку 11, который выдает команду Назад. Если же адресуемый объект находится над датчиком положения Ij, а перемещаться можно либо к объекту, находящемуся над датчиком , либо к объекту, находящемуся над датчиком li, то блок 9 задания адреса снимает сигналы с запрещающих входов усилительных ячеек 7 , 8 и 7 , 8j. Сигнал с датчика положения 1, :идет по цепи: диод 5з,резистор 3 , диод 2, резистор 3, диод 2, усилительная ячейка 7/, а также по цепи,: диод 6, резистор Зд/ диод 2, усилительная ячейка 8/. Выходной сигнал с усилительной ячейки 8 If больше сигнала с усилительной ячейки (Rj, -b-Rsj т 2, , J, поэтому блок 10 сравнениявыдает сигнал командному блоку 12, который выдаст команду Вперед. Таким образом, .устройство осуществляет выбор направления движения к ближайшему издвух задан ных объектов, что важно, когда для выполнения операции загрузки безразлично какой из двух заданных бункеров надО| достичь, но движение к ближайшему из этих объектов более экономично, так как позволяет уменьшить время, необходимое для совершения операции загр- зки. Формула изобретения Устройство для автоматического выбора направления движения объекта, содержащее блок ввода адреса, командные блоки, датчики положения и две цепочки диодов, включенных в прямом. и обратном направлениях и соединенных через другие диоды с соответствующими датчиками положения, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено усилительными ячейками с элементами Запрет и блоком сравнения, а диоды в каждой из цепочек соединены между собой через равные по величине резисторы, причем точки соединения резисторов и диодов соединены с разрешающими входами соответствующих усилительных ячеек, запрещающие входы которых соединены с выходами блока ввода адреса, а выходы - с соответствующими входами блока сравне