Программное устройство системы программного управления стреловидным рабочим органом горной машины Советский патент 1978 года по МПК E21C35/24 

Изобретение предназначено для использования в устройствах автоматинеского управления горными ксмбайнаКда, преимущественно проходческими с исполнительным органом избирательного действия с

Известно программное устройство системы программного управления стре ловидным исполнительнЕам органом горного комбайна, содержащее профилированные кулачки привод их вращения в виде сервомотора с редуктором и датчики заданного угла в виде сервоцилиндров flj ,

Однако такое програм 4ное устройство требует значительных затрат времени на перестройку программы для изменения поофиля проходимой выработки.

Известно также програм-мное устройство системы программного управления стреловидным рабочим органом горной машины, содержащее копиры/ выполненные в виде регулируемых по высоте и длине профилированных выступов и впадин, привод перемещения копиров и рукояти, взаимодействующее с копирами 2 .

Данное програм14ное устройство характеризуется высокой трудоемкостьподготовки программы.

Цель изобретения - снижение трудоемкости подготовки программы движения рабочего органа.

Это достигается тем, что прогpa.viMHoe устройство снабжено задатчиками и вариаторами, введенными в кинематическую цепь между рукоятями и 3адатчинами,

На фиг,1 показано предлагаемое программное устройство, вид сбоку; на фиг«2 - то же, вид сверху.

Устройство состоит и-з двух одинаквых частей, обслуживающих каждую координату движения стреловидного рабочего органа комбайна как в вертикальной, так и горизонтальной плоскостях, которые включают в себя профилированный кулачок 1, рукоять 2, вариатор-3, задатчик 4, поворотные копиры 5 и б, а также привод 7 перемещения копиров.

Вариатор 3 изменяет задания положения рабочего -органа комбайна пропорционально передаточному отношению между углом поворота рукояти 2, задаваемого профилированным кулачком If и углом поворота задатчика 4