Инструментальный манипулятор Советский патент 1979 года по МПК B21J13/10 

(54) ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию машиностроительных заводов и может быть использовано для механизации подаг и инстру ментов в рабочую зону ковочных пресс Известен инструментальный манипулятор для прессов свободной ковки, содержащий поворотный стол, а также связанную с ним посредством равновеликих, шарнирно закрепленных рычагов платформу с размещенным на ней захватом с приводами зажима и вращения, при этом один из рычагов шарнирно связан средней своей частью со штоком основного силового цилиндра, смонтированного на поворотном столе Однако известный инструментальный манипулятор имеет значительные габариты и не обеспечивает достаточной надежности в работе. Это связано, главным образом, с последовательным характером передачи движения отрычага к рычагу. Цель изобретения - уменьшение габаритов и повышение надежности в работе. Для этого корпус силового цилиндра смонтирован на поворотном столе шарнирно, каждый из равновеликих рычагов выполнен составным из шарнирно соединенных основной и дополнительной частей, а последние снабжены ynopciMH, расположенными с внутренней стороны, и связаны между собой opизонтально расположенным дополнительным силовым цилиндром двойного действия, корпус и шток которого шарнирно связаны с соответствующими им частями рычагов. Конструкция манипулятора изображена на чертеже. На фиг. 1 показана схема манипулятора в положении подачи платформы с захватом в рабочую зону пресса; на фиг. 2 - то же, при нижнем положенин платформы (захват не показан). Инструментальный манипулятор содержит перемещаемую по рельсам тележку 1, на находится вращаемый при по1У10щи привода 2 горизонтальный поворотный стол 3. На столе 3 шарнирно закреплены равновеликие рычаги, состоящие из частей 4-7. Части 4 и б - основные, а 5 и 7 - дополнительные. Основные и дополнительные части шарнирно соединены друг с другом. Дополнительные части рычагов в .местах их соединения с основными снабжены упорами 8, расположенными с их внутренней стороны и шарнирно соединены с горизонтальной платформой 9. На последней расположен захват, состоящий из цангового режима 10,силового цилиндра 11 двойного действия и привода 12 вращения захвата. Силовой цилиндр 13 поворота рычагов шарнирно смонтирован на поворотном столе, а его шток шарнирно связан с основной частью 6 рычага. Дополнительные части 5 и 7 рычагов связаны между собой горизонтально расположенным дополнительным силовым цилиндром 14 двойного действия. Част 5 связана ыарнирно с его корпусом, а часть 7 - с его штоком. Работа манипулятора заключается в возвратно-поступательном перемещении тележки 1, поворотах стола 3, зажиме и вращении захвата , осуществл емых при помощи известных мехааиз- мов,«обычными для них способами, а также в перемещении платформы 9 от носительно стола 3. . . Перемещение платформы 9 относительно стола 3 осуществляется следующим образом. При выравненных рычажных парах 4, 5 и 6,7 - как обычный параллелограммный механизм, состоящий из звеньев: 3 - (6,7) - 9 - (5,4) с неподвижным и приводным при помощи цилиндра 13 поворотным звеном (6,7), при этом шток цилиндра 14 мё ксиМально выдвинут. При помощи цилиндра 14 - как .коленный механизм вертикального подъема; при вертикальном подъеме и опускании платформы; 9 силовой цилиндр 13 может быть отключен от энергосети. Указанное выполнение обеспечивает перемещение платформы 9 .относитель но стола 3 как по траектории действи лараллелограммного мохаиияма, так и в строго вертикальном направлении, что имеет большое значение при механизации всгюмогательных -.операций при ковке, связанных с подачей инструмента в рабочее пространство пресса. Описанная конструкция инструментального манипулятора позволяет уменьшить его габариты и повысить надежность работы. Формула изобретения Инструментальный манипулятор для прессов свободной ковки, содержащий поворотный стол, а также связанную с ним посредством равновеликих шарнирно закрепленных рычагов платформу с размещенным в ней захватом с приврдами зажима и вращения, при этом.один из рычагов шарнирно связан средней своей частью со штоком силового цилиндра, смонтированного на поворотном столе, о.т ли ча-ющи и с я тем, что, с целью.уменьшения габаритов и повышения надежности -.его в работе, корпус силового цилиндра смонтирован на поворотном столе шарнирно, каждый из равновеликих рычагов выполнен составным из шарнирно соединенных основной и дополнительной частей, а последние снабжены упорами, расположенными с внутренней стороны, и связаны между собой горизонтально расположенным дополнительным силовым цилиндром двойного действия, корпус и шток которого шарнирно связаны с соответствующими им частями рычагов. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе , 1. Авторское свидетельство СССР № 515635, кл. В 25 11/00, 1974.

ю

t

::. „

,13