Инструментальный манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B21J13/10 

1

Изобретение относится к вспомогательному оборул ованию кузнечно-прессовых цехов машиностроительных заводов, а именно к манипуляторам.

По основному авт. св. № 650708, известен инструментальный манипулятор для прессов свободной ковки, содержащий захват, поворотный стол и платформу, связанных равновеликими рычагами, состоящими из основных и дополнительных частей, последние из которых связаны сплошным цилиндром 1 .

Однако в этом инструментальном манипуляторе возможно отклонение платформы с захватом от горизонтальной плоскости, а неточность подачи инструмента в зону обработки приводит к дополнительным динамическим нагрузкам, действующим на элементы конструкции манипулятора, т.е. недостатками манипулятора являются невысокие точность и надежность работы.

Цель насто.тщего изобретения - повышение точности и надежности работы манипулятора.

С этой целью инструментальный манипулятор снабжен .горизонтально рас.положенным дополнительным силовым цилиндром двойного действия, корпус

и шток которого шарнирно связаны с основными частями равновеликих рычагов, атакже шарнирно смонтированными между собой и шарнирно соединенными со столом и платформой двумя дополнительными рычагами, располоч(енными параллельно равновеликим рычагам, п-ри этом шарнирное соединение дополнительных рычагов связано горизонтально тягой с шарнирным соединением одних из равновеликих рычагов. Конструкция манипулятора изображена на чертеже.

Инструментальный манипулятор содержит тележку 1,на которой находится вращаемый при помощи привода 2 поворотный стол З.К столу 3 шарнирно присоединены равновеликие,шарнирно соединенные между собой в пары рычаги 4 и 5, 6 и 7 - основные пары рычагов, у которых рычаги 5 и.7 имеют с внутренней стороны упоры 8;а 9 и 10 - дополнительная пара рычагов, соединенная тягой 11 с основной парой рычагов 4 и 5. К рычагам 5,7 и 10 шарнирно присоединена платформа 12) параллельная столу З.На платформе 12 расположен захват 13 с приводом вращения 14 и зажимом 15. Привод параллелогрс1ммного механизма,

30 состоящего из звеньев 3-(4 ,5 ..9 ,10 ,