Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины Советский патент 1979 года по МПК A01B69/04 

Датчик 1 отклонения машины от опор ной траектории подключен к преобразователю 2 сигвапа отклонения, выход которого жестко соединен с пружинным компенсатором перемещения, содержащим корпус 3, пружину 4 и стержень 5. Корпус 3 связан со стержнем 5 посредством пружины 4, Стержень 5 жестко соединен . с плунжером распределителя 6 гидрообъе ного рулевого привода. К плунжеру распределителя 6 посредством гидравличес. ких магистралей 7 и 8 подключен насос мотор 9, механически связанный с рулевым колесом 1О, а также гидроцилиндр 11, Центрирующие пружины 12 удерживают плуНжер распределителя 6 в нейтральном положении. Предлагаемое устройство работает следующим образом. В режиме автоматического Вождения водитель не воздействует на рулевое колесо 10, Сигнал отклонения мащины от опорной траектории от датчика 1 поЬту- пает на преобразователь 2 и преобразует ся в возвратйо-поступательное перемещение на его Выходе. Перемадение с выход преобразователя 2 передается соединенному с ним корпусу 3 пружинного компенсатора перемещения и далее через предварительно сжатую пружину 4 стержню 5. Стержень 5 воздействует на жестко связанный с ним плунжер расттределителя 6 и перемещает его, преодолевая усилие центрирующих пружин 12. При смещении плунжера распределителя 6, например вправо, рабочая жидкость от источника питания поступает по гидро- магистрали 8 к насос-мотору 9, BjbieibiBas его вращение. От васос- дотора 9 жидкость Поступает по гидромагистрали 7 к плунжеру распределителя 6 и, далее, в левую полость гидроцилиндра. 11, Одновременно правая полость гидроцилиндра 11 соединяется через плунжер распределителя 6 со сливом. Благодаря гидравлической связи гйдромагистралей 7 и 8 с торцовыми полостями распределителя 6, плунжер его находится под воздействием пе ёпада на насос-моторе 9, обусловленного гидравлическим и механическим сопротивлением насос-мотора 9. Усилие Предварительного сжатия пружины 4 выб рано болыиим по величине, чем сумма усилий от перепада давления и центрирующей пружины 12, действующик справа на плунжер распределителя 6, Переход к ручному вождению осущест бляется при торможении вращения насосмотора 9 путем приложения водителем

673216 касательного усилия к рулевому колесу Ю. Возвикакаций при втом допопнитепьный перепад ъавпенит. на насос-моторе 9 действует ва плунжер распределителя6 и заставляет его, сжимая пружину 4. переместиться влево до нейтрального положения. При нейтральном положении плунжера распределителя 6 полости гидроципиндра 11 заперты, а рабочая жидкость от источника питания поступает на слив. При вращении водителем рулевого колеса 10 в направлении, соответ ствуюшем нагнетанию рабочей жидкости feacoc-MOTopoM..i9 в гидромагистраль 8, плунжер распределителя 6 перемещается влево, дополнительно сжав пруткину 4. При втом рабочая жидкость от источника питания поступает по гидромагистра-, ли 7 к насос-мотору 9, а от него в правую полость гидроцилиндра 11, левая полость которого сообщается со сливом. Аналогично устройство работает в режиме ручного вождейия при отсутствии сигнала на выходе датчика 1, в частности при транспортном движении мащины. ПерехЬй от ручного вождения машины к автоматическому происходит при освобождении водителем рулевого колеса 10. Соединение преобразователя сигнала отклонения с плунжером распределителя гидрообъемного рулевого привода, выполненное посредством пружинного компенсатора перемещения, позволяет исключить допол нительнъ1й Гидрораспредёлйтель и элементы, предназначенные для изменения ре)йнмов вождения что существенно упрощает устройство и снижает его стоимость. Стоимость устройства с влектронно-механическим датчиком и преобразователем снижается в среднем на 12%, а с механическими датчиком и преобразоват,елем - на 60% по сравнению с известными устройствами. Кроме того, упрощение конструвдии устройства повьшает jirp надежйость. В предлагаемом устройстве манипуляций, связанных с изменением реж;имрв вождения. Для перехода от автоматического Вождения к ручному водителю достаточно приостановить вращение рулевого колеса, взявшись за него рука- ми, а для обратного перехода - отпустить улевое колесо. При автоматическом вождении вращение рулевого колеса служит ополнительной информацией о нормальном ункционировании устройства. Формула изобретения 1. Устройство для автоматического , вождения сельскохозяйственной мащины.

содержащее датчик отклонения маштаы от опорной траектории, преобразователь сигнала отклонения и плунжер распределителя гидрообъемнрго рудевого привода, отличающееся тем, что, с цепью упрощшия конструкции, преобразователь сигнала отклонения соединен с плунжером распределителя гидрообъемного рулевого привода посредством эвена с ограничйтепем передаваемого усклия.

2. Устройство по п. 1, о т л и чающееся тем; что звено с ограничителем передаваемого усипия вь полнено в виде пружинного компенсатора пере мещенйя.