Устройство для автоматического вождения самоходной сельскохозяйственной машины Советский патент 1982 года по МПК A01B69/04 

. Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического вождения самоходных свеклоуборочных машин.

Известно устройство для автоматического вождения самоходной сельскохозяйственной машины, содержащее гидромеханическую следящую систему с копирующими щупами, кинематически свя-;-. занными с гидрораспределителем, соединенным рычажной системой с управляемыми колесами, гидроусилитель рулевого управления.

В известном устройстве предлагается улучшить точность управления самоходной машиной путем введения тормозного звена в цепь кинематической связи механизма ручного управления с распределителем 1.

Однако в этом устройстве при корректировке управляемых колес на большие углы гидрораспределитель, кинематически связанный с управляемыми колесами, вместе с подсоединенными маслопроводами получает значительные перемещения относительно рамы устройства, что является конструктивным недостатком.

Недостатком этого устройства является также то, что оно не позволяет повысить эффективность дистанционного управления путем повышения верхнего предела рабочего давления в напорной магистрали гидроусилителя рулевого управления - этого нельзя сделать из-за кинематической связи механизма ручного управления с распределителем.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство для автоматического вождения самоходной сельскохозяйствен ной машины, содержсодее гидромеханическую следящую систему с копирующими щупами, кинематически связанными с гидрораспределителем, соединенным рычажной системой с управляемыми колесами, узел дистанционного управления, соединенный посредством магистралей с напорной полостью гидрораспределителя и силовым гидроцилиндром, тормозное звено f2j.

Однако в этом устройстве, при коррекции управляемых колес на большие углы гидрораспределитель, кинематически связанный с управляемыми колесами, получает значительные перемещения относительно ргьмы устройства и вместе с гидрораспределителем смещаются подсоединенные к нему гидрозамок и маслопроводы, а также связанный с ним тягой двуплечий Е ачаг, что является кoнcтpyктивliым недостатком устройства. Кроме того/ введение в устройство гидроцилиндра одностороннего действия, управляющего тормозным звеном, редукционного клапана, необходимого для поддержания давления в сливной магистрали устройства, а также наличие магистрали с двумя обратными клапанами, зашунтированными клапанами с логической функцией И, обеспечивающими непосредственный слив в маслобак, усложняет конструкцию устройства. Оно не позволяет повысить эффективность узла дистанционного управления путем повышения верхнего предела рабочего давления в его напорной магистрали, так как гидрораспределитель не соединен нагнетательным кёналом через предохранительный клапан со сливом системы.

Цель изобретения - обеспечение коррекции, управляемых колес на большие углы при малых перемещениях корпуса гидрораспределителя.

Поставленная цель достигается тем что тормозное звено введено в рычажную систему связи гидрораспределителя с управляемыми колесами.

Причем тормозное звено выполнено в виде механического фрикционного устройства.

На чертеже изображена принципиальная схема устройства для автоматического вождения самоходной сельскохозяйственной машины.

Устройство содержит гидромеханическую следящую систему с копирующими щупами 1, связанными посредством элементов 2,3 с гидрораспределителем 4, соединенным рычагами 5 и 6 через тормозноезвено 7 и тягой 8 с поворотной цапфой управляемого колеса 9, а через гидрозамок 10 посредством магистралей с силовым гидроцилиндром 11, и узел 12 дистанционного управления с рулевым колесом 13, соединенный магистралями 14 и 15, с силовым гидроцилиндром, а сливным каналом с напорной магистралью 16 гидрораспределителя и через предохранител ный клапан 17 с сливом гидросистемы.. Давление в магистрали 18, создаваемое гидронасосом 19, ограничивается предохранительным клапаном 20. Тормо ное звено содержит жестко соединенны с его рычагами подвижные относительно оси 21, прикрепленной к раме устройства, диски 22 и 23, прижимаемые к фрикционной накладке 24 пружиной 25 с регулировочной гайкой 26. Устро ство может иметь механизм размыкания дисков с вилкой 27 выключения, кинематически связанной с механизмом перевода копирукадих щупов в транспортное положение.

Устройство для автоматического водения самоходной сельскохозяйственной Машины работает следующим Гобразом.

В работе при отклонении щупов 1 приходит в движение плунжер гидрораспределителя 4. Рабочая жидкость от гидронасоса 19 через узел 12 дистанционного управления по магистрали 16 подается к гидрораспределителю 4 и при включении последнего поступает через гидрозамок 10 в одну из полостей силового гидроцилиндра 11, вызывая поворот управляемых колес 9. Наличие регулировочной гайки 26 у тормозного звена 7 позволяет обеспечить такое поджатие пружиной 25 дисков 22 и 23 к фрикционной накладке 24, при котором взаимное перемещение плунжера гидрораспределителя и его корпуса происходит без пробуксовки дисков при автовождении, а при смещении плунжера до упора - с пробуксовкой дисков (при ручной коррекции направления движения машины). Поворот колес 9 вызывает перемещение корпуса гидрораспределителя 4 относительно его плунжера, прекращая подачу рабочей жидкости в силовой гидроцилиндр 11. Клапан 20 расчитан на давление, превышающее предельно допустимое для гидрораспределителя 4, и гидрозащиту последнего обеспечивает клапан 17. Для проведения ;ручной коррекции направления движения машины вращение -рулевого колеса 13 включают узел 12 дистанционного управления. От него рабочая жидкость по одной из магистралей 14 и 15 поступает в одну из полостей гидроцилиндра 11, вызывая поворот управляемых колес 9. Из другой полости гидроцилиндра 11 рабочая жидкость по другой из магистралей 14 и 15 через узел дистанционного управления поступает в магистраль 16 и -далее через гидрораспределитель 4 при нейтральном положении плунжера на слив, а в рабочих положениях плунжера разгрузка магистрали 16 осуществляется через клапан 17. При смещении плунжера до упора связь гидрораспределителя 4 с колесами 9 становится нежесткой, что позволяет поворачивать колеса 9 на большие углы без значительного перемещения гидрораспределителя 4.

При переводе копирующих щупов 1 в транспортное положение кинематически связ.анная с ними вилка выключения 27 размыкает диски 22 и 23 фрикционного звена 7, плунжер гидрораспределителя 4 занимает нейтральное положение относительно его корпуса. При включении узла дистанционного