Манипулятор Советский патент 1979 года по МПК B25J3/02 

(54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах. Известен манипулятор, содержащий подвижную опору,-поворотную стойку, два шарнирно связанных между собой параллелограммных механизма с силовыми цилиндрами их перемещения и рабочий орган с приводом поворота 1 Недостатком известного устройства является сложность конструктивной схемы и небольшие технологические возможности. Цель изобретения устранение указанных недостатков. Это достигается благодаря тому, что один силовой ЦИЛ1ШДР установлен в диагональ первого параллелограммного механизма а привод поворота рабочего органа совмещен с одним из звеньев второго па)1ллелограммного механизма. Сундаогть изобретения поясняется чертежом, где представлена кинематическая схема манипулятора. Манипу 1лтор содержит подвижную опору 1, на кроннгтейяе 2 которой в подпгииниках установлсиа поворотная стойка 3. Крон1итейн пово (ютной стойки 3 с помощью двух пальцев uiapюфно связан с первым параллелограммным механизмом 4, в диагональ которого встроен силовой цилиндр 5. Ось проущинь корпуса силового цилиндра 5 совпадает с осью верхнего пальца кронштейна поворотной:стойки 3, а ось проушины его илока совпадает с нижней осью передаточного звена 6. которое является также стороной второго параллелограмлшого механизма 7. Оба параллелограммных механизма 4 и 7 соед1шекы посредством силового цилиндра 8, с помощью которого производится выдвигание механизма 7. Сторонами механизма 7 являются также силовой цилиндр 9 и соединительная oiropa 10, на которой крепится рабочий орган 11. Работа манипулятора заключается в следующем. Подвижная опора 1 останавливается около предмета подлежащего транспоргиронке. После чего производится поворот манипулятора в необхоД1 му10 сторону, а с помощью силовых цнпинДров 5 и 8 и параллелограммных механизмов

4 и 7 производится опускание и подвод (;оединителытой опоры 10 с закрепленным на ней органом 11 к ориентированной детали. В момент касания рабочего органа 11с деталью происходит захват детали.

При работе с неориентированной деталью производится корректировка рабочего органа

(И по 1юложе.нию детали силовым цилиндром 9, так как с помощью его может осуществляться поворот рабочего органа 1 в плоскости

параллелограм шых мехатшзмов ма1шпулятора,

что соответствует полному ходу пггока СШЕОвого цилиндра 9.

Формула изобретения Ма1шпулятор, содержащий подвижную опору.

поворотную стойку, два шарнирно связанных

i 2

между собой параллелограммных механизм с силовыми цилиндрами их перемещения и рабочий орган с приводом поворота, о т л ичающийся тем, что, с целью распшре1шя технологических возможностей и упрощения конструкции, о/дин силовой шшиндр установлен в диагональ первого пapaллeлoгpaм шoг го механизма, а привод поворота рабочего органа совмещен с одним из звеньев второго параллелограммного механизма.

Источники информации, принять е во внимание при экспертазе

N 3703968, кл. В 25 J 3/02,

ff