Манипулятор Советский патент 1983 года по МПК B25J1/06 

Изобретение относится к мшииностроеиига и может быть использовано в промглшленных роботах.

Известен манипулятор, содержащий подвижную опору, поворотную стоку, два шарнирно связанных между собой параллелограммных механизма с силовыми цилиндрами их перемещения и рабочий стол с приводом поворот а ClJ.

Недостатком данного устройства является изменение ориентации схвата в пространстве при изменении обобщенных координат в цепи позициониро.вания манипулятора, что усложняет систему управления манипулятором и снижает его точность.

Известен также манипулятор, содежащий неподвижную опору, руку, схва и npvBo.iJJJ перемещения руки, причем pyjca содаржит кинематически связан ные между собой и последовательно. присоединенные к поворотной платформе с неподвижным основанием пантографы и приво,цы перемещения руки, этом кинематическая связь пантографов руки осуществляется лосредством дополнительного пантографа, звенья которого являются общими со эвекьями пантографов руки1123.

Недостатком известного устройства является сохранение ориентации схвата только в плоскости рабочего органа манипулятора, что обусловлен наличием в устройстве механизма плокого пантографа.

Цель изобретения - повышение точности, позиционирования путем .сохранения ориентации объекта манипулирования относительно координат при его пространственном перемещении.

. Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем неподвижную опору, руку, схват и приводы перемещения руки, рука выполнена в виде сдвоенных механизмов панто.графо.в, расположенных в параллельных плоскостях,при этом пантографы шарнирно связаны с одной, сторопы с неподвижной опорой, а с другой с дополнительно введенной траверсой при этом схват расположен на этой траверсе.

При таком исполнении манипулятора схват сохраняет неизменной эаданную ориентацию в пространстве, вследствие чего повышается точность ориентирования, так как отпадает необходимость в корректировке ориентации посредством приводов, вносящей дополнительную неточность.

.На фиг. 1 - общий вид устройства на фиг. 2 - то же, вид сверху.

Устройство состоит из двух идентиных плоских пантографов, каждый из которых состоит из двух параллелограммных механизмов, соединенных промежуточным звеном. Устройство содержит неподвижную опору 1, на кронштейне 2 которой в подшипниках 3 и 4 установлено звено 5 первого параллелограммного механизма. Рычаги б и 7 параллелограммного. механизма шарнирами 8 и 9 присоединены к звену 5, а шарнирами 10 и 11 - к промежуточному звену 12. Концы ры- чагов 13 и 14 второго параллелограммного механизма шарнирами 15 и 16 присоединены к промежуточному звену 12, а шарнирами 17 и 18 - к звену 19, присоединенному прсредс вом подшипников 20 и 21 к траверсе 22, Схват 23 манипулятора расположен на траверсе 22, Рычаги 7 и 14 связаны соответственно с гидроцилиндрами 24 и 25, Поворот в горизонтальной плоскости осуществляется вращением звена 5 посредством гидроциЛиндра 26,

Предлагаемое устройство работает следующим образом.

По сигналу от системы программнот го управления включаются соответственно приводы перемещения, например гидроцилиндры 24-26, За счеттого, что сдвоенные параллелограммные механизмы расположены в параллельных плоскостях, а кониэ параллелограммных механизмов шарнирно связаны неподвижной опорой 1 и траверсой 22, Плоскость траверсы 22 остается параллельной плоскости оперы 1, тем самым сохраняется постоянство ориентации объекта манипулирования в пространстве.

Использование предлагаемого изобретения в сранении с известными устройствами обеспечивает повышение точности и сохранение заданной ориентации объекта манипулировани.я в пространстве.

фие.2

МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную опору, руку, схват и приводы переьющения руки, отличающийся тем,.;что,с целью повышения точности позиционирова-, иия за счет сохранения ориентации объекта манипулирования относительно координат, рука выполнена в виде сдвоенных механизмов пантографов, расположенных в параллельных .плоскостях, при этом пантографы шарнирно связаны с одной стороны с неподвижной опорой, а с другой - с дополнительно введенной траверсой, при этом схват расположен на этой траверсе. .