Механизм шарнира руки манипулятора Советский патент 1979 года по МПК B25J17/00 

(54) МЕХАНИЗМ ШАРНИРА РУКИ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к робототехнике и .может быть использовано в промышленных роботах различного назначения, .манипуляторы которых включают шарнирно сочлененные звенья.

Известен механизм шарнира руки манипулятора, содержащий промежуточное звено, соединенное посредство.м крестовин с предыдущим и последующим звеньями 1.

Недостатко.м данного механизма является сложность конструкции, так как предыдущее и последующие звенья содержат больщое число приводов.

Цель изобретения - уменьщение числа приводов при сохранении зоны досягаемости последующего звена, т. е. упрощение конструкции.

Это достигается тем, что в предлагаемом механизме промежуточное звено снабжено двуплечим рычагом, на концах которого смонтированы оси, на одно.м конце - посредством поступательной пары, а на другом - шарнирно, причем первая ось связана с предыдущим звеном щарнирно, а вторая ось с последующим звеном - поступательной парой.

На чертеже показан описываемый механизм шарнира руки манипулятора.

Он содержит предыдуп1ее звено 1. щарнирно связанное посредством крестовины 2 с промежуточным звеном 3. которое, в свою очередь, посредством крестовины 4 также шарнирно связано с последующим звеном 5. В про.межуточном звене при помощи сферической опоры 6 установлен двуплечий рычаг 7, на одном конце которого выполнен паз

Для всех степеней свободы руки манипулятора имеют соответствующие приводы (не показаны).

На звене 1 установлены рычаги 12 с тягами 13, связанными сферическими шарнирами как с тягами 12, так и с промежуточным звеном (число рычагов 12 и тяг 13 не менее двух).