Механизм шарнира руки манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах различного назначения, манипуляторы которых „включают шарнирно сочлененные звенья.

Цель изобретения - повышение. маневренности руки манипулятора.

На чертеже схематически показан предлагаемьй механизм.

Механизм шарнира руки манипулятора содержит предыдущее звено 1, связанное шарнирно посредством кретовины 2 с промежуточным звеном 3, которое также шарнирно посредством крестовины 4 соединено с последующим звеном 5.

В промеж точном звене 3 при помощи сферической опоры и шарнира б закреплен двуплечий рычаг 7. На концах рычага установлены ось 8 посредством сферического шарнира 9 и ось 10 посредством поступательной пары. Ось 8 соединена также поступательной парой с последующим звеном 5, На предыдущем звене 1 с возможностью перемещения вдоль оси звена смонтирован приводной толк атель 1

Ось 10 одним из кондов соединена посредством сферического шарнира 12 с толкателем 11.

Механизм шарнира приводится в :движение двумя приводами (не показаны) через рычаги 13 у. тяги 14 и дополнительньм приводом - (не показан) через толкатель 11.

Механизм работает следующим образом.

С исходном положении рычаги 13 и тяги 14 зафиксированы. Толкатель 11 находится в нижнем положении и зафиксирован. Поворот последующего звена 5 на. максимальный угол, например, в плоскости чертежа влево осуществляется следующим образом. Рычаги 13 поворачиваются в плоскости чертежа на равные углы против часово стрелки, при этом промежуточное звено 3 тягами 14 поворачивается вокруг оси крестовины 2 на требуемьй угол. Одновременно рычаг 7 поворачивается вокруг оси сферического шарнира б и поворачивает через сферический шарнир 9 звено 5 вокруг оси крестовины 4 в той же плоскости, что и звено 3.

.

2144112

Для поворота последующего 5 п плоскости чертежа вправо без изменения положения промежуточного звена 3 включают прийод, связанный J с толкателем 11, который перемещает его вверх вдоль оси звена 1 (тяги 14 зафиксированы).

При перемещении толкателя ось 10 перемещается вдоль рычага 7 и пово- 1Q рачивается в шарнире, при этом

рычаг 7 поворачивается относительно опоры влево, ось 8 поворачивается в шарнире 9 и перемещается вдоль после дующего звена 5, поворачивая его 15 вправо (показано пунктирной линией).

Если толкатель 11 зафиксирован в верхнем положении в начале движения, то последующее звено 5 при повороте рычагов 13 перемещается 2Q параллел ьно предыдущему звену.

При повороте последующего звена вправо работа механизма аналогич5

0

5

0

5

0

5

вращения рычагов 13 привода. В этом случае рычаги поворачиваются на одинаковые уг.пы по часовой стрелке.

При повороте звена 5 на максимальный угол в плоскост°и, перпендикулярной плоскости чертежа, рычаги 13 поворачиваются в плос кости чертежа на одинаковые углы, но в разные стороны. В этом случае промежуточное звено 3 и звено 5 поворачиваются вокруг осей крестови 2 и 4 соответственно.

Для изменения направления продольной оси последующего звена при различных положениях промежуточного звепа вкл1очают привод, перемещающий толкатель 11.

При необходимости поворота звена 5 в любой плоскости под углом, не равным максимальному, рычаги 13 поворачиваются по или против часовой стрелки в одну и ту же или в разные стороны на различные углы. При этом промежуточное звено 3 и звено 5 одновременно, поворачиваются вокруг осей своих крестовин 2 и 4.

При необходимости изменения направления продольной оси последующего эвена 5 перемещают толькатель 11.

Таким образом, предлагаемый механизм шарнира руки манипулятора помимо перемещения последующего звена в любой плоскости обеспечивает возможность изменения направления про312144114

дольной оси последующего звена при бота, следовательно, увеличивает неподвижном промежуточном эвене, его технологические возможности и что повышает маневренность руки ро- расширяет область применения.

Редактор Н.Швьщкая

Составитель А.Позняк

Техред А.Кикемезей Корректор В.Бутяга

Заказ 831/21Тираж 1030Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

.в....,в..-.-.-.-.,. - -- - - - ---- - --- ------- - -

Филиал гаШ Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4