Шарнирное соединение звеньев манипулятора Советский патент 1979 года по МПК B25J17/00 

1. . .Изобретение относится к машиностроению, а.именно к манипуляторам например, копирующего типа. По основному авт, св. W 293432 известно шарнирное соединение, звеньев манипулятора, содержащёё прив ные валы с коническими шестернями на концах и блок конических и цйли рических колес на осях/ перпендику лярных этим звеньям; на осях сблргкированных колес выполнено водило, зубчатый сектор которого связан с конической шестерней вала относительного поворота звеньев,, а само водило соединяет между собой звень манипулятора 1, Известное шарнирное соединение звеньев манипулятора не обладает достаточной кинематической жесткостью и имеет большие габариты, Цель изобретения - повышение кинематической жесткости и сокращение габаритов. Дпя этого звенья снабжены зубчатыми секторами, сцепленными между собой, а полюс их зацепления расположен на оси относительного поворота этих звеньев. На чертеже изображено описывавyige соединение, разрез. Шарнирное соединение, содержит два звена: локоть 1 и кисть 2, соединенные между, собой водилоМЗ, которое установлено на осях 4 и 5. На водиле закреплен зубчатый сектор 6, связа.нный с конической шестерней 7 вала 8 относительного поворота звеньев.. В звеньях установлены приводные валы 9-12, на концах которых насажены конические колеса 13-16, сцепляющиеся с б.поками 17-20 конических и цилиндрических колес, сидящих на осях 4 и 5, перпендикулярных приводным . На звеньях выполнены сцеплянвдиеся: между собой зубчатые сектора 21, образующие шарнир изгиба вместе с цилиндрическими колесами блоков конических и цилиндрических колес. Передача движения на вращение, зах:Бата осуществляется цепью: вал 9, зубчатое коническое колесо 13, блоки 17 и 19 конических и цилиндрических колес, коническое колесо 15 и вал 1J. Передача движения на смыкание размыкание губок захвата осуществ-г ляется цепью: вал Ю, коническое колесо 14, блоки 18 и 20 конических и цилиндрическихколес, коническое колесо 16 к вал 12,