Транспортное средство с колесно- шагающими движителями Советский патент 1980 года по МПК B62D57/02 

(54) ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО С КОЛЕСНОШАГАЮЩИМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ

парно соединены дифференциальным механизмом, выходные валы которых снабжены тормозами с индивидуальным управлением.

Изобретение иллюстрируетсяГ чертежами, где на фиг. 1 дана кинематическая схема привода транспортного средства; на фиг. 2 схёма подвески колёса.

TpMtu&prnge с рёдство корпус 1, к которому с помощью поперечных рычагов 2-4 прикреплены колеса 5. Рычаги 2 и 4 прикреплены к корпусу 1 и ступице колеса 5 с помощью двухстепенных шарниров Гука, причем в месте соединения с корпусом 1 они соединены с упругим элементом подвески торсионом 6. Выходной вал тягового двигателя 7 соединен с коническим дифференциалом, состоящим из шестерен 8-10 и сателлитов 11. Шестерни 10 установлены жестко на полуосях 12, которые с помощью синхронных шарниров 13 (н рйШр карданов Рцеппа) и рычага 3 соединены с осями колес 5. Рычаги 2 пЪдвескй колёс соединены с приводами 14 колебагельных движений, например гидроцилиндрами. Полуоси 12 соединены с индивидуальньши управляемыми тормозами 15.

Транспортное средство работает следующим образом. r:.::v::::.:-r::.:;7:-;rr:-;,,.a,S;.±;:.-...:;.;.

В колесном режиме привод колебательных движений 14 застопорен. От тягового двигателя 7 вращение через конический дифференциал (шестерни 8-11) полуоси 12, шарниры 13, рычаг 3 передается на колеса 5. Наличие межколесного дифференциала обеспечивает автоматическое приспособление угловых скоростей колес в зависимости от траектории движения. Длина рычагов 2- 4 выбрана так, что боковые юзы колес при Шгвёртйк;альныхШреШ1даШгХ8тёуШвуют, причем рычаг 3 в данном случае выполняет как функций элёМёнтгПТбдаёСКй,так И функции кинематической цепи :привода

в{уаг1Цёнйя колес

Организация шагающего режима заключается в следующем. Если одноШлёШ засто-т т & т б 1тжёШвту ттт9крагное увеличение скорости вращения. Это свойство дифференциального приШдайстгбльзуется для реализации Щагающего режима, а управление этим режимом осуществляется тормозами 15 и приводами 14 колебательных движений. Допустим, в данный момент

тормоз 15 Левого колеса движителя включен, а правого отключен. При этом колесо (см. фиг. 1) не вращается, а его привод 14 колебательных движений, используя высокие тяговые свойства остановленного колеса, перемещает корпус 1 вперед. Правое колесо, вращающееся с удвоенной скоростью, перемещается вперед по опорной поверхности как ведущее от собственного момента на колесо (от привода 7) и гидроцилиндра, кото рый компенсирует возможную недостающую

0 силу тяги. Как только колеса достигнут крайних положений, фазы их переме1.цений изменяются, для чего отключается, тормоз 15 леюго колеса и включается тормоз правого, а приводы 14 обеспечивают противоположные перемещения. Таким образом реализуется шагающий режим движения, когда за счет поочередного заторможения колес обеспечивается автоматическое приспособление угловых скоростей вращения колес к необходимомурежиму шагания, к которому

O приспосабливается привод 14 колебательных движений, а корпус 1 транспортного средства перемещается равномерно, со скоростью передвижения в колесном режиме.

Изобретение позволяет значительно упростить конструкцию транспортного средства с колесно-шагающими движителями и использовать конструктивные узлы современных колесных движителей. Кроме того, оно позволяет осуществить кинематический поворот вместо бортового, что повышает маневренность.

Формула изобретения

Транспортное средство с колесно-шагающими движителями, содержащее побортно расположенные колеса, каждое из которых установлено на корпусе посредством шарнирно-рычажной системы, связанной с силовым приводом качания, отличающееся тем, что, с целью упрощения его конструкции, колеса противоположных бортов попармом, выходные валы которого снабжены тормозаМй с индивидуальным управлением. мозами с индивидуальным управлением.

,. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Патент США № 3842926, кл. 180-8, 1974. .

2. Авторское свидетельство СССР № 569475, кл. В 62 D 57/02, 1976.