Транспортное средство Советский патент 1981 года по МПК B62D57/02 

1

Изобретение относится к транспортному мацйиностроению, в частности к транспортным средствам с колес- но-шагакхцим движителем.

Известно транспортиое средство с движителем, испольауницим принцип KOJiecHoro шагания, состояидам из двух шарнирно связанных рычагов, управляемых гндроцилиндрами, один из которых укреплен шарнирно к корпусу транСг . портного средства, а ко второму п жкреплено мотор-колесо flj.

Недостатки данногчэ движителя - шагание и вращение колеса осуществляется тремя раздельными приводгида, затруднено .управление машиной в режиме шагания, возможны только пре1млвные походки. Кроме того, уменьшается устойчивость машины, если вынос колес производится с OTi«BOM от грунта.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому является транспортное средство, содержащее ко1шус и колесно-шагающий движитель, включающий балансирную подвеску, выполненную в виде шарнирного параллелограммного пантографа, верхний йарнйр которого установлен на корпусе транспортного средства, а конец копирующего рычага соединен с ходовым колесом, снабженным тяговым двигателем, привод шагания и механизм изменения угловой скорости колеса, выполненный в риде двухступенчатой цепной передачи, соединяющей корпус двигателя с ведущей звездочкой, расположенной на оси верхнего шарнира пантографа 2.

Недостатком этого движителя является то, что в колесно.-шагающем режиме движитель создает вертикальные колебания корпуса, ухудшая плавность хода.

Цель изобретения - повышение плавности хода за счет устранения вертикальных колебаний корпуса транспортного средства.

Поставленная цель достигается тем,

20 что корпус снабжен горизонтальными направляющими, пантограф в центре его подобия шарнирно соединен с качающимся рычагом, который другим своим концом шарнирно прикреплён к корпусу транспортного средства, верхний Гарнир .пантографа установлен в гори зонтальных направлякицих корпуса :Транспортного средства и соединен с приводом шагания, а ведущая звездочка цепной передачи жестко соединена

С шестерней, зацепленной с неподвижной рейкой, прикрепленной к корпусу транспортного средства. Кроме того, отношение ходового колеса к диаметру шестерни равно коэффициенту подобия пантографа.

На чертеже изображена схема транспортного средства с колесно-шагающим движителем.

, Колесно-шагающий движитель состоит из механизма шагания, выполненного в виде пантографного механизма 1, который в центре подобия А соединен шарнИрно с балансиром 2, противоположным концом установленным шарнирно в корпусе 3. транспортного средства и связанным с упругим элементом подвески, например пружиной 4 В шарнир Б , лежащий на оси подобия ВС пантографного механизма, установлена ось 5,которая свободными концами расположена подвижно в горизонтальных направляющих 6 корпуса транспортного средства. В шарнире С , лежащем на оси подобия пантографного механизма, установлена шарнирно ось, конструктивно объединенная с корпусом тягового двигателя 7 привода вращения колеса 8. Механизм изменения угловой скорости вращения колеса состоит из шестерни 9, установленной шарнирно на оси 5 и находящейся в зацеплении с зубчатой рейкой 10, укрепленной неподвижно к шестерне 9 звездочки 11, соединенной с помощью .цепной передачи, цепей 12 и .двойной звездочки 13 со звездочкой 14, установленной неподвижно на корпусе тягового двигателя 7 вращения колеса. Отношение диаметра колеса В к диаметру шестерни 9 равно коэффициенту подобия пантографного механизма, определяемого отношением АС/АБ. Ось 5 соединена с приводом возвратно-поступательных перемещений (шагания) колеса, выполненным, например, в виде гидроцилиндра 15. ПередаточНое отношение от звездочки 11 к звездочке 14 равно единице.

Движитель работает следующим образом.

При застопоренном приводе шагания гидроцилиндре 15 и включенном приводе вращения колес 7 передвижение осуществляется как в обычном колесном режиме. При этом реактивный момент от колеса с помощью механизма изменения угловой скорости, звеньев 14,13, 12, 11, 9, рейки 10 и привода 15 шагания передается на корпус 3 транспортного средства. Нормальные силы, действующие на колесо, через пантографный механизм 1, ось 5 и горизонтальные направляющие 6, а также через балансир 2 и пружину 4, передаются на корпус 3 транспортного средства. Всякое изменение нормальной реакции компенсируется соответствующим перемещением балансира, а значит

и пропорциональным перемещением колеса 8.

Шаганмций режим осуществляется при одновременном включении привода 7 вращения и привода 15 шагания колеса 8. При этом все силы и моменты, 5 действующие на колесо, реализуются аналогично как и в колесном режиме, только это происходит при перемещающихся звеньях механизма шагания. При выбранных, в вышеуказанных соотношениях, размерах шестерни 9 и колеса 8 и передаточных отношениях цепной пе редачи, обеспечивается передвижение колеса 8 по опорной поверхности без излишних юзов и буксирований вследствие замедления или ускорейия вращения колеса при его возвратно-поступательных перемещениях, обеспечиваемых соответствующим вращением шестерни 9 при ее продольных перемещениях

0 по зубчатой рейке 10.

Аналогичная работа движителя осуществляется При несколько ином конструктивном исполнении, когда тяговый двигатель 7 установлен так, что его

корпус неподвижно связан с шестерней 9, выходной вал - со звездочкой 11, а звездочка 14 укреплена неподвижно к ступице колеса 8.

Предлагаемое техническое решение 0 устраняет возможные колебания корпуса транспортного средства и обеспечивает большой шаг при тех же габаритах шарнирной рычс1жной подвески , по сравнению с известным, а увели с ние yiara, в конечном счете, обеспечивает увеличение сцепления колеса с грунтом.

Формула изобретения

40

1. Транспортное средство, содержащее корпус и колесно-шагающий движитель, включающий балансирную подвеску, выполненную в виде шарнирного

параллелограммного пантографа, верхний шарнир которого установлен на корпусе транспортного средства, .а конец копирукадего рычага соединен с ходовым колесом, снабженным хяговым

двигателем, привод шагания и механизм изменения угловой скорости колеса, выполненный в виде двухступенчатой цепной передачи, соединяющей корпус двигателя с ведущей звездочкой,

расположенной на оси верхнего шарнира пантографа, отличающее- . с я тем, что, с целью повышения плавности хода за счет устранения вертикальных колебаний корпуса транспортного средства, последний снабжен

горизонтальными направляющими,пантограф в центре его подобия шарнирно соединен с качающимся рычагом, который другим своим концом шарнирно прикреплен к корпусу транспортного

средства, верхний шарнир пантографа установлен в горизонтгшьных направляющих корпуса транспортного средства и соединен с приводом шагания, а ведущая звездочка цепной передачи жестко соединена с шестерней, зацепленной с неподвижной рейкой, прикрепленной к корпусу транспортного средства.

2. Средство по п. 1, отличающееся тем, что отношение диаметра ходового колеса к диаметру упомянутой шестерни равно коэффициенту подобия пантографа.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.патент США 3842926, кл, 180-8, 1974.

2.Автррское свидетельство СССР 596496, кл. В 62 D 57/02, 1975.