Колесно-шагающий движитель Советский патент 1979 года по МПК B62D57/02 

Изобретение отнсхзится к движителям Транспортнык средств высокой проходимости, в частности к колесно-шагающим движителям. Известен колесно-шагающий движитель содержащий два равноплечих шарнирносочлененнык рычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно связан с корпусом транспортного средства, второй - со ступицей колеса, тяговый редуктор, расположенный в рычагах подвески, и механизм блокировки, состоящий из червячной пары, снабженной командны электродвигателем, при этом червячная, шестерня связана со ступицей первого рычага, а чеврвяк - с корпусом р.. Недостатком этого движителя является наличие дифференциальной связи между рычагами и колесом на этапе выноса корпуса. Такая связь предполагает, что перемещение корпуса может быть осущес влено только при определенном соотношении внешних сил, действующих на колесо и корпус транспортного средства, и внут1ренних потерь привода и блокирующего устройства. При неблагоприятном соотношении возможен откат колеса назад, в результате чего корпус транспортного средства может не перемещаться вперед. Этот недостаток устранен в другом известном колесно-шагающем движителе, содержащем два шарнирно - сочлененных рычага, первый из которых шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а второй - со ступицей колеса, блокирующий механизм, .тяговый редуктор, связанный с приводом вращения, дополнительный планетарный редуктор, связанный с блокирующим механизмом, редуктор привода вращения рычагов, состоящий из трех шестерен, одна из которых соединена с корпусом транспортного средства, вторая - со вторым рычагом, а третья - промежуточная, причем дополнительный планетарный редуктор расположен соосно с блокирующим механиз«мом, а выходное звено дополнительного редуктора выполкено заодно с первым рычагом 23., Этот движитель является наиболее близким ft данному изобретению по тех нической сущности и достигаемому результату. Недостатком этого движителя является то, что дополнительный .планетарный редуктор расположен соосно с блокирующим механизмом и расположен между этим механизмом и тягозым редуктором, причем выходным звеном дополнительного редуктора является первый рычаг. Это приводит к увеличению осевого и диаметрального габаритов движителя. Цель изобретения - уменьшение габаритов. Указанная цель достигается тем, что в колесно-шагающем движителе, содержа щем два шарнирно-сочЛененных рычага, первый из которых шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а второй т со ступицей колеса, блокирующий механизм, тяговый редуктор, соединенны с приводом вращения, дополнительный ре дуктор, редуктор привода вращения рычагов, состоящий из трех шестерен, одна из которых соединена с корпусом транспортного средства, вторая со вторым рычагом, а третья - промежуточная, выходное звено дополнительного планетарно го редуктора жесткр связано с промежуточной шестерней редуктора привода вращения рычагов и установлено на ее оси. Кинематическая схема предлагаемого движителя изображена на чертеже. Движитель состоит из двух пустотелы шарнирно-сочлененых рычагов 1 и 2. Пе вый рычаг 1 свободным концом установ;лен на станине 3, конструктивно объединенным с корпусом тягового двигателя 4, который установлен неподвижно в кор пусе 5 транспортного средства. Второй рычаг 2 связан со ступидей колеса 6. Рычаги движителя установлень в плоскости вращения колеса и кинематически связаны друг с другом с помощью редук тора привода вращения рычагов, состоящего из трех шестерен, причем шестерня 7 соединена с корпусом транспортног средства, шестерня 8 расположена в пер- / вом рычаге 1 и соединена со вторым ры чагом 2, между шестернями 7 и 8 расположена промежуточная шестерня 9. Выходной вал двигателя 4 или любой другой привод вращения соединен с солнечной шестерней 10 блокирующего механизма. Эпицикл 11 блокирующего ме ханизма снабжен электромагнитным тормозом 12 и соединен с помощью шестерни 13 с дополнительным зубчатым венцом 14 входного звена 15 дополнитель- Holro планетарного редуктора 16, выходное звено 17 которого жестко связано с промежуточной шестерней 9 редуктора привода вращения рычагов, а водило 18 блокирующего механизма снабжено тормозом 19 и соединено с входным валом 2О тягового редуктора. Тяговый редуктор состоит из планетарного редуктора 21 и рядного редуктора 22, встроенных в первом рычаге и ступени 23, встроенной во втором рычаге. Входной вал 20 тягового редуктора расположен соосно ступице рычага 1, и двигателю 4, промежуточный вал 24 соосно оси сочленения рычагов 1 и 2, выходной вал 25 - соосно ступице колеса 6. Работа колесно-шагающего движителя осуществляется следующим образом: при включении тормоза 12 эпицикл 11 соединяется о корпусом двигателя 4. В этом случае, вся мощность двигателя 4 через планетарный ряд блокирующего механизма и тяговый редуктор, передается к колесу. Движитель работает в ко-- лесном режиме. Тормоз 19 при этом выключен. Для реализации этапа выноса колеса при рабсуге в колесно-чиагающем режиме выключаются оба тормоза 12 и 19. При этом между эпициклом 11 и водилом 18 блокирующего механизма и, следовательно, между соединенными с этими звеньями рычагом 1 и колесом 6 устанавливается дифференциальная связь так, что вра щаются и первый рычаг и колесо. Колесо перемещается как ведущее - от мо- V мента на колесе и как толкаемое - от силы на конце второго рычага, причем, чем больше сила сопротивления качению, тем больше момент на колесе и тем больше толкающая сила. При вращении рычага 1, благодаря . кинематическим связям редуктора привода вращения рычагов и тому, что плечи этих рычагов равны, ось колеса соверщает прямолинейные перемещения, относительно корпуса транспортного средства. Для ре.ализации этапа выноса корпуса при работе движителя в колесно-шагающем режиме, тормоз 12 выключается, а тормоз 19 включается. Водило 18 блокирующего механизма и, следователь «о, входйой вал 20 тягового редуктора .оказываются соединенными с корпусом двигателя 4, т. е. неподвижными. Вся мощность двигателя 4 через блокирующ механизм, а затем через дополнительный планетарный редуктор 16 и привод вращения рычагов передается на вращение последних, что вызьшает перемещение корпуса 5 транспортного средства относительно оси колеса 6. В результате того, что выходное звено 17 дополнительного планетарного редуктора 16 установлено на оси промежуточной шестерни 9 и жестко связано с ней, а входное звено 15 соединено с помощью шестерни 13 и дополнительного зубчатого венца 14 с эпициклом 11 блокирующего механизма, образуется трех- звенный дифференциальный механизм с внешним зацеплением двух цилиндрических колес, основными звеньями которог являются шестерня 7 редуктора привода вращения- рычагов, шестерня 13 и рыча 1, выполняющий функции водила. Сателлитами этого механизма являются проме жуточная шестерня 9 привода вращения рычагов и входное звено 15 редуктора 16 совместно с дополнительным зубчатым венцом 14. Поскольку передаточное отношение от эпицикла 11 блокирующего механизма к рычагу 1 определяется по формуле 1 1 о 1 2 -Др где 1 - отношение чисел зубьев дополнительного зубчатого венца 14 к шестерне 13; отношение чисел зубьев шестер ни 7 к промежуточной шестерне 9; внутреннее передаточное отно- шение дополнительного планета ного редуктора, 1 ,. 2 то при выборе отношений 1 ,| и i больших единицы, передаточное отношени .дополнительного планетарного редуктора при постоянном значении передаточного отношения от эпицикла 11 к рычагу 1 значительно уменьшается, а следовательно, уменьшается и расчетный максимальный момент дополнительного планетарного редуктора, что позволяет уменьшить осевой и диаметральный габариты движителя. Применение данного изобретения позволяет простыми и надежными конструктивными средствами значительно уменьшить диаметральные и осевые габариты движителя и тем самым уменьшить его вес. Формула изобретения Колесно-шагающий движитель, содержащий два шарнирно-сочлененных рычага, первый из которых шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а второй - со ступицей колеса, блокирующий механизм, тяговый редуктор, связанный с приводом вращения движитиля, дополнительный планетарный редуктор, связанный с блокирующим механизмом, редуктор привода вращения вышеуказанных рычагов, состоящий из трех шестерен, одна из которых соединена с корпусом транспортного средства, вторая - со вторым рычагом, а третья промежуточ11ая, отличающийся тем, что, с целью ут 1еньшения габаритов, выходное звено дополнительного планетарного редуктора жестко связано с промежуточной шестерней редуктора привода вращения рычагов и установлено на ее оси. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1,Авторское свидетельство СССР й 552232, кл. В 62 D 57/О2, 1975. 2.Авторское свидетельство СССР по заявке № 2361536/11, кл, В 62D57/O2, 1976. / J 19 11.12 13 20 21 22 2 6