Электромагнитный поворотный захват манипулятора для ферромагнитных деталей Советский патент 1980 года по МПК B25J15/06 

37 отгзотственно из диэлектрического и ферромагнитного материала, а наружный йЮлюс снабжен прорезью, связывающей ориентирующий лоток тарели с лотком выдачи деталей. На фиг, 1 изображено электромагнитное захватное устройство с подвижным зпементом в виде вертикального лотка в положении захвата деталей; на фиг. 2 - то же в положении ориентированной выдачи талей; на фиг. 3 - электромагнитное захватное устройство с подвижным элементом в виде тарели (в положении захвата деталей); на фиг. 4 - то же (в положении выдачи деталей). Электромагнитный поворотный захват содержит кольцевоЙ Ш-обрааный электромагнит 1, состоящий из сердечника 2 с катушкой 3 и наруйсного полюса 4. Сердечник 2 с катушкой 3 с помощью высту пов 5 на ферромагнитном корпусе 6 свободно установлен в направляющих 7 наруж ного полюса 4. С возможностью вертикал ного перемещения электромагнит 1 выпол нен с осевым отверстием 8 в сердечнике 2, в котором установлен приводной ворош тель-ориеитатор 9, размещенный у рабочей поверхности Ю электромагнита 1, снабженный лотком 11 отвода деталей. На сердечнике 2 электромагнита 1. смонтирован редуктор 12, передающий движен от двигателя 13 ворошителю-ориентатору 9. Двигатель 13 закреплен на корпусе 14 редуктора 12 с помощью флаьща 15. Приводной ворошитель-ориентатор 9 может быть выполнен в виде трубки 16, установленной в отверстии 8, как во втулке (фиг. 1у2). Соосно трубке 16 установлен лоток 1 отвода деталей, выполненный в виде непо вижной отводящей трубки 17, закрепленной с помощью фланца 18 на корпусе 14 редуктора 12. Рабочая поверхность 10 электромагнита 1 выполнена вогнутой. Для пощтучной вьщачи деталей, ориентироваиных в трубке 16, на корпусе 14 редуктора 12 может быть смонтирован отсекатель 19 с помощью фланца 2О„ Приводной ворощитель-ориентатор 9 может быть выполнен в виде тарели 21 с ориентирующим лотком 22 по пери(|)ери расположенным ниже центра тарели 21. Тарель 21 посажена на стержень 23„ размещенный в осевом отверстии 8. Пов хность тарели 21 служит рабочей поверхностью электромагнита 1. Во избежание щунтирования магнитного поля тарелью 21 участок 24 тарели 21, рас64положенный против катущки 3, выполнен из неферромагнитного материала, а учасок 25 тарели 21, расположенный против сердечника 2, выполнен из ферромагнитного материала. Наружный полюс 4 выполнен с прорезью 26, соединенной с лотком 22 отвода деталей. К руке манипулятора захват крепится с помощьюнаружного полюса 4 электтромагнита 1. Поворот захвата осуществляется при помощи модуля, расположенного на руке манипулятора (на чертеже не показан). Устройство работает следующим образом. Устройство устанавливают в положе1ше захвата деталей. При этом узел, содержащий сердечник 2 с катущкой 3 и все смонтированные на них конструктивные элементы, установлен в наиравляЕо- щих 7 в том крайнем положении, в котором они с наружным полюсом 4 образуют кольцевой Ш-образный электромагнит 1 (фиг. 1 и 4). Включается электромагнит 1, который притягивает группу деталей. Затем рука манипулятора Опрокидывает захват (поворачивает на 18О). При этом узел с сердечником 2 и катушкой 3 по направляющим 7 перемещается в другое крайнее положение. При этом наружный полюс 4 образует бункер, дном которого является рабочая поверхность электромагнита 1. Электромагнит 1 отключается, и детали свободно размещаются в образованном бункере. Ворошитель-ориентатор 9 приводится в движение (вращательное или поступательное) от двигателя 13, заставляя двигаться детали, находящиеся в бункере. В случае выполнения ;ворошителя-ориентатора 9 в виде трубки 16 детали по вогнутой рабочей поверхности электромагнита 1 перемещаются к отверстию трубки 16, западают в нее и ориентированные поступают в отводящую трубку 17, где с помощью отсекателя 19 осуществляется их пощтучная ориентированная вьщача. В случае выполнения ворошителя-ориентатора 9 в виде тарели 21, насаженной на стержень 23, детали перемещакэтся от центра тарели 21 к периферии и попадают на ориентирующий лоток 22. Ориентированные детали через прорезь 26 поступают в лоток 11 отвода. Таким образом, изобретение обеспечивает, кроме захвата и транспортировки группы деталей, ориентированную выдачу их. При этом исключаются дополнитель.57

ные загрузочно-ориентирующие устройства и ручные операции. Формула изобретения

1.Электромагнитный поворотный захват манипулятора для ферромагнитных деталей, содержащий кольцевой Ш-обрааный электромагнит, включающий сердечник с катушкой и охватывающий его наружный полюс, отличающийся тем, что, с целью обеспечения-ориентации деталей при их , на внутренней полости наружного полюса выполнены направляющие, в которых с возможностью вертикального перемещения установлен сердечник с катущкой, а электромагнит выполнен с осевым отверстием и снабжен ворощителем-ориентатором, размещенным в указанном отверстии электромагнита и связанным с приводом.

2.Захват по п. 1, отличающ и и с я тем, что рабочая поверхность

166

электромагнита выполнена вогнутой, а Борощитель-ориеигатор выполнен в виде вращающейся трубки и соединен с лотком выдачи деталей.

3. Захват поп.1, отличающийся тем, что ворошитель-орнентатор выполнен в виде вращающейся тарели с орнеет-ирующим лотком по периферии и образует рабочую поверхность электромагнита, причем участки тарели, расположенные напротив катушки и сердечника выполнены соответственно из диэлектрического и ферромагнитного материала, а наружный псшюс снабжен прорезью, связывающей ориентирующий лото тарели с лотком выдачи деталей..

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2406239/25-08, кл. В 25 9/ОО, 1977.

9и2Л