Захват манипулятора Советский патент 1980 года по МПК B25J15/00 

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, применяемых, напримёр, для выполнения монтажно-сбороч- j ных, подъемно-транспортных и технологических операций.

Известен захват, содержащий корпус, привод в виде силового цилиндра, на штоке которого смонтирована jg двусторонняя рейка, связанная шестерней с рычагами, несущими зажимные элементы 1.

Известный захват не обеспечивает возможности настройки зажимных зле- 15 ментов на захват деталей различных диаметров (при одном и том же ходе поЕчиня силового цилиндра) , что снижает его технологические возможности.

Цель изобретения - расширение тех-20 нологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что захват манипулятора, содержащий корпус, привод в виде силового цилиндра, на штоке которого смон- 25 тирована двусторонняя .рейка, связанная шестернями с рычагами., несущими зажимные элементы, снабжен шарнирно смонтированными в корпусе и шарнирно связанными с рычагами экс- 30

центриковыми валками с дополнительными шестернями, зацепляющимися с рейками, причем в варианте исполнения на валиках смонтированы эксцентриковые втулки, а рычаги ,установлены на этих втулках.

На фиг. 1 показан продольный разрев захвата манипулятора; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 разрез Б-Б на фиг. 1.

В корпусе 1 установлены валики 2, на которых на шпонках 3 сидят шестерни 4, валики имеют эксцентриковые шейки 5, входящие в пазы рычагов б.

Для расширения диапазона диаметров изделий на эксцентриковых шейках 5 устанавливаются эксцентриковые втулки 7, входящие в пазы рычагов 6. Втулки 7 связаны с градуированными лимбами 8.

Рычаги б снабжены зажимными элементами 9 для зажима изделий 10. На корпусе 1 смонтирован силовой цилиндр 11, на штоке которого смонтирована двусторонняя рейка 12.

На осях 13, связанных с корпусом 1, установлены дополнительные шестерни 14, в которых выполнены продольные пазы 15, ширина которых соответствует ширине зажимных рычагов 6 и допускает их относительное перемещение. Шестерни 14 входят в зацепление с рейкой 12,

Захват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении рейка 12 выдвинута относительно корпуса 1. При этом, рычаги 6 разведены для захвата изделий. При перемещении штока рейки 12 поворачиваются шестерни 4 и 14, которые приводят в движение рычаги б. Рычаги б перемещаются в пазах 15 шестерни 14 и совершают при этом сложное движение, обусловленное перемещением эксцентриковой шейки 5 валика 2. При этом зажимные элементь 9 зажима- ют изделие 10, сохраняя постоянным размер о. независимо от диаметра 10..

При изменении диапазона диаметров изделий необходимо установить лимбы 8 совместно с втулками 7 относительно валиков 2 так, чтобы юс взаимное расположение выбирало величину коррекции, необходимую для захвата заданных изделий 10. .

Использование захвата обеспечивает повышение производительности путем исключения времени на перестройку программы манипулятора и автсйда™ тнческой лиуни, оснащенной манипулятором при переходе на обработку,

либо сборку изделий различных диг1Метров.

Повышение точности сохранения положения оси изделия четко обеспечивает повышение производительности обработки и точности обработанных изделий.

Формула изобретения

1,Захват манипулятора, содержащий корпус, привод в виде силового цилиндра,на штоке которого сьюнтирована двусторонняя рейка, связанная шестернями с рычагами, несущими зажимные элементы, отличаювдийс я тем, что, с целью расяяирения технологических возможностей, он снабжен шарнирно смонтироаавяыми в корпусе и шарнирно связаинШ1й с i jчагами эксцентриковьши валиками с шестернями, зацеплянвдимися с упомя нутой рейкой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР

№ 632547, кл. В 23 Q 7/04, 26.05.77.