Манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B25J9/00 B30B15/30 

Изобретение относится к области обработки металлов давлением, в част ности к подающим и удаляющим устройСТВЕ1М, и может быть использовано для подачи а штамп штучных листовых заго товок и удаления из штампа готовых деталей и отходов. Известен манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемноповоротный вал с механической рукой и кулачково-рЬгчажные механизмы подъе ма и поворота с реверсивным приводом Недостатком такого манипулятора являются большие динамические нагруз ки, ограничивающие возможность повышения скорости при повороте руки. Для устранения этого недостатка манипулятор снабжен установленными на станине ловителями/ коромыслом с фиксаторами, шарнирно связанным с ша туном кулачково-рычажного механизма поворота и смонтированным на этом шатуне демпферным устройством, кинематически связанным с коромыслом. Ца фиг. 1 схематически изображен манипулятор, общий вид, на фиг. 2 диаграммы пути, скорости и ускорения захвата манипулятора. Манипулятор содержит смонтлрованный на станине (не показана) подъемно-поворотный вал 1, закрепленную на валу 1 руку 2 с захватом 3, дисковый кулачок 4, имекядий две рабочие впадины 5 и 6, расположенные под углом (Ь 180°-н (). Для привода в движение кулачка 4 установлен реверсивный привод 7 с возможностью реверсивного поворота кулачка 4 на угол ft 180°ч- (с(.+ ij . С кулачком взаимосвязаны рычажный механизм подъема вала в виде двуплечего рычага 8 с роликом 9 и механизм поворота в виде кривошипа 10, шатуна 11 с демпферным устройством 12 и коромысла 13, шарнирно соединенного с шатуном 11 и жестко закрепленного на валу 1. Коромысло 13 снабжено фиксатором 14, например пальцевым, установленным с возможностью взаимодействия в крайних точках поворота руки 2, определяемых углом поворота кривошипа 10 на величину d 180°, с одним-из ловителей 15, причем контакт фиксатора 14 с ловителями 15 обеспечивается в фазах угла d и d поворота кривошипа 10, т.е. в фазах, превышающих угол d 180® на угол aL в одну и oL в другую стороны. Работа манипулятора заключается в следукяцем. .

При повороте кривошипа 10 вместе с кулачком 4 на угол d происходит сокращение по длине шатуна 11 за счет демпферного устройства 12, вал 1 при этом за счет взаимодействия рычага 8 с профилем рабочей впадины 5 поднимается. На фиг, 2 t - время подъема вала 1, величина подъема Н f (t), т.е. движение вала 1 при подъеме обеспечивается формой профиля впадины 5i

В момент поворота кривошипа 10 на угол (i фиксатор 14 выходит из контакта с ловителем 15. Дальше при повороте кривошипа 10 на угол d.- 180 происходит поворот руки 2 с плавным разгоном скорости, равной нулю, до максимальной и плавным торможением до остановки по законам четырехзвенного механизма (на фиг. 2 t - время поворота руки). При повороте кривошипа 10 на угол (d.+ d) (ct +180°) полностью заканчивается поворот руки 2, фиксатор 14 при этом входит в контакт с другим ловителем 15 за счет опускания вала 1 в результате взаимодействия ролика 9 с профилем рабочей впадины б кулачка 4. При повороте кривошипа 10 на угол dj происходит вертикальное опускание захватов по закону Н f (t) на участке t (на

фиг. 2 tj - время опускания захватов), шатун 11 при этом сокращается по длине за счет демпферного устройства 12.

При обратном повороте кривошипа 10 и кулачка 4 все движения руки 2 повторяются в обратной последовательности. В крайних точках опускания захватов 3 происходит зажим или разжим транспортируемой детали.

IQ При правильном выборе формы профиля рабочих впадин 5 и б кулачка 4 на всем пути движения руки 2 явления удара отсутствуют.

изобретения

Манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и кулачковорычажные механизмы подъема и поворота с реверсивным приводом, отличающийся тем, что, с целью снижения динамических нагрузок, он снабжен установленными на станине ловителями, коромыслом с фиксатором, шарнирно связанным с шатуном кулачково-рычажного механизма поворота и смонтированным на этом шатуне демпферным устройством, кинематически связанным с коромыслом.