Устройство для программногоупРАВлЕНия МНОгОКООРдиНАТНыММАНипуляТОРОМ Советский патент 1981 года по МПК G05B19/00 B25J9/00 

Описание патента на изобретение SU807215A1

первого коммутатора подключен к третьему входу блока памяти..

На чертеже представлена функциона.пьная схема устройства.

Устройство содержит блок 1 памяти, первый дешифратор 2, линейный интерполятор 3, исполнительный механизм 4 манипулятора, блок 5 управления, блок 6 обучения, счетчик 7 адреса, элемент ИЛИ 8, вторые дешифраторы 9, блок 10 селекции, распределитель 11 импульсов, элемент 12 запрета, первый коммутатор 13, второй коммутатор 14,

Устройство работает следующим образом.

Для программного управления исполнительным механизмом 4 манипулятора в блок 1 памяти должна быть записана соответствующая программа движения, которая формируется методом пробного паремещения. При этом по командам из блока 5 управления в режиме обучения осуществляется перемещение исполнительного механизма 4 манипулятора в заданную точку пространстра. Информация о величине перемещения между последовательными точками траектории фиксируется в блоке б обучения. Эта информация поступает на информационные входы первого коммутатора 13 и входы вторых дешифраторов 9. По команде из блока 5 управления, поступающей на. вход распределителя 11 импульсов, последний вырабатывает группу импульсов, под воздействием которых информация с выхода блока 6 обучения через первый коммутатор 13 записывается в запоминающий блок 1. При записи не нулевых значений величин перемещений выходной сигнал блока 10 селекции разрешает прохождение импульсов с выхода блока 5 управления через элемент запрета 12, Выходной сигнал элемента 12 запрета через элемент ИЛИ 8 переключает счетчик 7 адреса, подключающий для записи очередную ячейку блока 1 памяти. Момент переключения адреса выбирается синхроимпульсом, поступающим из блока 5 управления на прямой вход элемента 12 запрета. Е.сли же значение величины перемещения по некоторой координате равно нулю, то при ее записи в блок- 1 памяти, благодаря выходному сигналу соответствующего второго дешифратора 9, на выходе блока 10 селекции формируется потенциал, запрещающий прохождение импульса переключения счетчика 7 адреса через элемент 12 запрета. Таким образом, обеспечивается селективная запись информации в блок 1 памяти лишь о координатах манипулятора, величина перемещения по которым отлична от нуля,

В режиме автоматического воспроиз ведения записанной программы, информация из блока 1 памяти считывается в линейной интерполятор 3 по командам блока 5 управления. Для последовательного выбора информации из ячеек блока 1 памяти по сигналам блока управления через элемент ИЛИ 8 осуществляется переключение снетчика 7 адреса. Правильная адресация считываемой информации осуществляется первым дешифратором 2,дешифрирующим признаки координат. Второй коммутатор 14 вьвделяет момент, соответствущий считыванию всей информации, оИисывающей переход от точки к точке. По его сигналу блок 5 управления прекращает считывание информации и осуществляется отработка накопленно информации.

Предлагаемое устройство существено сокращает необходимый объем памяти запоминающего блока, так как общее количество координат манипулятора (обычно 5-7) значительно больше, чем количество координат, изменяющихся при переходе схвата между последовательными точками траектории (обычно 2-3).

Формула изобретения

Устройство для программного управления многокоординатным манипулятором, содержащее последовательно соединенные блок памяти, первый дешифратор, линейный интерполятор и исполнительный механизм манипулятора, блок управления, первый выход которого подключен к первому входу блока памяти,второй выход которого соединен со вторым входом линейного интерполятора, отличающеес я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит первый и второй коммутаторы, блок обучения, .вторые дешифраторы, распределитель импульсов и последовательно соединенные блок селекции, элемент запрета, элемент ИЛИ и счетчик адреса выход которого подключен ко второму входу блока памяти, второй выход первого дешифратора соединен через второй коммутатор со входом блока управления, второй выход которого подключен ко второму входу элемента ИЛИ, третий выход - ко входу распределителя импульсов, четвертый выход - ко второму входу элемента запрета, а пятый выход - ко входу блока обучения, первый выход которого соединен с третьим входом линейного интерполятора, а вторые выходы - с первыми входами первого коммутатора и входами вторых дешифраторов, выходы которых подключены к первым входам блока селекции, вторые входы которого, а также вторые входы первого коммутатора соединены с выходами распределителя импульсов, а выход первого коммутатора подключен к третьему входу блоka памяти.

Источники инф.ормации, принятые во внимание при экспертизе

I. Авторское свидетельство СССР 489627, кл. В 11/00, опублик. 1971.

2. Патент Франции 2236620, кл. В 25 J 9/00, опублик.1976 (прототип) .

Похожие патенты SU807215A1

название год авторы номер документа
Генератор векторов для системы отображения графической информации 1974
  • Лыков Юрий Иванович
SU525980A1
Устройство для программногоупРАВлЕНия МНОгОКООРдиНАТНыММАНипуляТОРОМ 1977
  • Гладштейн Михаил Аркадьевич
  • Комаров Валерий Михайлович
SU819794A1
Система телемеханики 1982
  • Неволин Анатолий Ефимович
  • Зуев Анатолий Владимирович
  • Раскин Аркадий Яковлевич
  • Посохов Сергей Иванович
SU1152015A1
Линейный интерполятор 1988
  • Игнатьев Юрий Георгиевич
  • Капичникова Ольга Ивановна
  • Леонов Михаил Михайлович
  • Сорин Валерий Яковлевич
SU1538166A2
Устройство для считывания графической информации 1981
  • Леонович Эдуард Николаевич
  • Парамонова Надежда Ивановна
  • Игнатьева Людмила Владимировна
SU983731A1
СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ ЕДИНИЦ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ 1991
  • Емельченков С.П.
RU2020537C1
Устройство для распознавания элементов треков 1983
  • Ильков Лев Васильевич
  • Крупнов Виктор Евгеньевич
  • Мироненко Александр Михайлович
  • Чернов Алексей Викторович
SU1161969A1
Система контурного программного управления манипулятором 1977
  • Кнауэр Игорь Борисович
  • Агапов Анатолий Никифорович
  • Копытин Александр Павлович
SU620368A1
Устройство автоматизированной подготовки программ для станков с ЧПУ 1986
  • Кулабухов Анатолий Михайлович
  • Ларин Владимир Алексеевич
  • Чесноков Юрий Александрович
  • Якушкин Михаил Александрович
  • Анисимов Николай Николаевич
  • Луковников Аркадий Алексеевич
  • Сидоров Евгений Михайлович
SU1354160A1
Устройство для формирования управляющих программ 1985
  • Кулабухов Анатолий Михайлович
  • Ларин Владимир Алексеевич
  • Чесноков Юрий Александрович
  • Якушкин Михаил Александрович
  • Анисимов Николай Николаевич
  • Луковников Аркадий Алексеевич
  • Сидоров Евгений Михайлович
SU1257616A1

Реферат патента 1981 года Устройство для программногоупРАВлЕНия МНОгОКООРдиНАТНыММАНипуляТОРОМ

Формула изобретения SU 807 215 A1

SU 807 215 A1

Авторы

Гладштейн Михаил Аркадьевич

Комаров Валерий Михайлович

Даты

1981-02-23Публикация

1978-07-10Подача