Шагающее транспортное средство Советский патент 1981 года по МПК B62D57/02 

1

Изобретение относится к транспортной технике и в частности к шагающим движителям с малыми удельными давлениями на грунт.

Известно шагающее транспортное средство, содержащее центральный корпус и две боковые переставные опоры-лыжи, которые, имея два яруса горизонтальных направляющих с вертикальными разрывами, передвигаются посредством гидроцилиндров по каткам корпуса по прямоугольным траекториям 1.

Недостатком этого транспортного средства является большая сложность и громоздкость конструкции. Во время движения возможно попадание камней и грязи в направляющие, что приводит к заклиниванию шагающего механизма.

Наиболее близким к данному изобретению по технической сущности и достигаемому результату является другое известное шагающее .устройство, которое состоит из центрального опорного корпуса и двух боковых переставных опор-лыж, каждая из которых двумя разнесенными по ее длине щарнирами установлена на корпусе посредством двух основных кривошипов, кинематически связанных с приводом вращения, причем основные кривошипы соединены непосредственно с шарнирами опор

устройство значительно проще и более надежно из-за отсутствия скользящих

5 поступательных пар, однако траектории движения центрального опорного корпуса и боковых опор представляют собой окружности, что существенно снижает проходимость на рельефе с отдельно стоящими препятствиями. Действительно, если препятствие, например камень, после предыдущего шага оказался в непосредственной близости впереди корпуса или опоры, то возможно «утыкание этих элементов

5 мащины в препятствие, поскольку перемещение по окружности имеет горизонтальную составляющую. Таким образом, даже самые незначительные по высоте препятствия могут оказаться непреодолимыми.

0 Цель изобретения - повышение проходимости.

Поставленная цель достигается тем, что в шагающем транспортном средстве, содержащем центральный опорный корпус и две

5 боковые опоры, каждая из которых двумя разнесенными по ее длине шарнирами установлена на корпусе посредством двух основных кривощипов, кинематически связанных с приводами вращения, между

Каждым основным кривошипом и приводом вращения установлена планетарная передача с неподвижным водилом, эпицикл которой жестко соединен с основным кривошипом, а вал солнечной шестерни снабжен дополнительным кривошипом и соединен с приводом вращения, причем каждый из названных кривошипов снабжен шатунами, соединенными своими свободными конпами с одним из шарниров боковой опоры. Ввиду того, что планетарная передача между приводом врашения и основным кривошипом имеет передаточное отношение, равное 3, а длина дополнительного кривошипа равпа 0,1 длины одного шага транспортного средства и длина его шатуна равна 0.6 лины шага, сумма длин основного , UBOLunna и его шатуна больше суммы длин дополнительного кривошипа и его шатуна в 1,05-1,35 раза.

В предложенном движителе корпус и лыжи двилсутся относительно друг друга по траектории, приближающейся по форме к квадрату, т. е. на этапе переноса корпуса (лыж) последний движется сначала вертикально вверх, затем горизонтально, а потом вертикально вниз. Движение осуществляется циклически.

На фиг. 1 показан общий вид шагающего транспортного средства; на фиг. 2 - кинематическая схема привода боковых опор-лыж; на фиг. 3 - траектория движения опоры относительно корпуса.

Шагающее транспортное средство содержит корпус 1 и две боковые опоры 2, каждая из которых установлена на корпусе посредством двух основных кривошипов 3, кинематически связанных с приводом 4 вращения. Мелсду каждым основным кривошипом 3 и приводом 4 вращения установлена планетарная передача с неподвижным водилом 5, эпицикл 6 которой жестко соединен с основным кривошипом 3, а вал 7 солнечной шестерни 8 снабжен дополнительным кривошипом 9 и соединен с приводом 4 вращения. Кривошипы 3 и 9 снабжены шатунами 10 и И соответственно, которые своими свободными концами соединены с шарниром 12 опоры 2.

Шагающее устройство работает следующим образом.

Прямолинейное движение мащины осуществляется периодическим опиранием боковых опор 2 и одновременным подъемом, выносом вперед и затем опусканием корпуса 1. При последующем опирании корпуса 1 на грунт, боковые опоры 2 поднимаются вверх, переносятся вперед и опускаются вниз. Причем движение происходит по траектории близкой к квадрату. Отклонение от прямой линии составляет О-7%, что является вполне приемлемым для машин такого типа. Это достигается тем, что вращением вала 7 привода 4 вращения

с помощью планетарной передачи с передаточным отношением, равным 3, основной кривошип 3 и дополнительный кривошип 9, соединенные с шатунами 10 и 11, врашаясь в разные стороны с разными скоростями, заставляют шарнир 12 описывать траекторию близкую к квадратной относительно корпуса i транспортного средства. Причем длина дополнительного кривошипа 9 равна

0,1 длины одного шага транспортного средства, а длина его шатуна 11 равна 0,6 длины шага. Длина основного кривошипа 3 может быть равна половине суммы длин дополнительного кривошипа 9 и его шатуна 11, умноженной на 1,05-1,35.

Поворот транспортного средства производится разнонаправленным вращением валов 7, приводов 4 вращения на правом и левом бортах. При этом опоры 2, двигаясь

в разные стороны, заставляют машину поворачивать.

Применение данного изобретения позволяет повысить проходимость шагающего транспортного средства за счет уменьшения вероятности утыкания корпуса (опор) на этапе подъема и опускания.

Формула изобретения

1. Шагающее транспортное средство, содержащее центральный опорный корпус и две боковые опоры, каждая из которых

двумя разнесенными по ее длине щарнирами установлена на корпусе посредством двух ticHOBHbix кривошипов, кинематически связанных с приводом вращения, отличающееся тем, что, с целью повышения

проходимости, между каждым основным кривошипом и приводом вращения установлена планетарная передача с пеподвижным водилом, эпицикл которой жестко соединен с основным кривошипом, а вал солпечной шестерни снабжен дополнительным кривошипом и соединен с приводом вращения, причем каждый из названных кривошипов снабжен шатунами, соединенными своими свободными концами с одним из

шарниров боковой опоры.

2.Шагающее транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что планетарная передача между приводом вращения и основным кривощипом имеет передаточное

отпощение, равное 3.

3.Шагающее транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что длина дополнительного кривошипа равна 0,1 длины одного щага, а длина его щатуна равна

0,6 длины шага, а сумма длин основного кривошипа и его шатуна больше суммы длин дополнительного кривошипа и его шатуна в 1,05-1,35 раза.

Источники информации,

принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 163083, кл. Е 02 F 9/04, 1964. 2. Авторское свидетельство СССР № 569474, кл. В 62 D 57/02 1976 (прототип).

ю

1/

7

.10

л3 .

N Э

S

4-1