Захват промышленного робота Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к роботехнике, в частности к специализированным манипуляторам для автоматизации съема бобин с пряжей.

Известен захват промьшшенного робота,., содержащий связанную с рукой робота внутреннюю штангу, с которой телескопически связана наружная полая штанга, подпружиненная к внутренней штанге, а также привод, датчики и подвижные губки 11.,

Недостатком известного захвата является СЛОЖНОСТЬ конструкции и ниЗКая надежность.

Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности.

Эта цель достигается тем, что захват снабжен скобой, внутренняя штанга снабжена фланцами с диэлектрической прокладкой, соединенными посредством шпилек между собой и со скобой, наружная штанга снабжена фланцем имеющим упоры, причем этот фланец размещен на шпильках с возможностью продольного перемещения между фланцем внутренней штанги и скобой и подпружинен к ним а датчики размещены на фланце внутренней штанги и на скобе и контактируют с упорами наружной штанги.

На фиг. 1 схематически изобраикен предлагаемый захват, продольный раз- рез; на фиг. 2 - то же, вид слева; на фиг. 3 - узел фланцев и пружин; на фиг. 4 - захват в рабочем положении; на фиг. 5 - то же,вид слева. Захват содержит связанную с рукой робота (не показан) внутреннюю штангу 1, с которой телескопически

o связана полая и наружная штанга 2, расположенная вдоль оси первой, причем первая штанга 1 с помо«цыр диэлектрической прокладки 3 разделена на ве части, скрепленные между

5 собой с помощью первого 4 и второго 5фланцев, изоляционных втулок б, шайб 7, гаек 8, шпильки 9 и удлиненных шпилек 10, на концах KOTOF IX установлена скоба 11. Меящу скобой

0 и фланцем 5 на удлинение шпильки 10 надеты йружины 12, третий фланец 13 и пружины 14. Скоба 11-крепится гайками 15 с помощью кото1 лх регулируется сжатие пружин 12, 14. Фланец

5 13 жестко закреплен на одном конце штанги 2, на другом конце которой расположен привод 16 подвижных губок 17.

Кожух 18 узла фланцев и пружин

0 закреплен на скобе 11. Кожух 19

привода 16 подвижных губок 17 свобоно посажен на конец штанги 2 и крепится гййкой 20. На фланце 13 размещены упоры 21 и 22, взаимодействующие с датчиками 23 и 24, закрепленные соответственно на фланце 5 и скобе 11. Захват предназначен для стягивания бобин 25 с пряжей 26.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении губка 17 развернута и расположена горизонтално (фиг. 5, положение I). Рука манипулятора выдвигается, и губка 17 поворачивается с помощью привода

16в положение II (фиг. 5). После этого включается привод стягивания (не показан) перемещающий штангу 1 по горизонтали вправо (фиг. 4). Губ

17входит в соприкосновение с пряжей 26, и пружины 14 частично сжимгштся смягчая касание. При усилии от 1 до 3 кг бобина 25 с пряжей 26 стягивается с бобинодержателя 27 на транспортирующее устройство или руку манипулятора. Таким образом стягивается подавляющее количество бобин. Если намотчик забыл расфиксировать бобину или бобина заклинилась, то в этом случае развивается у ;илие около 10 кг,, пружина 14 сжимается, срабатывает датчик 24 и подает сигнал в блок управления

(не показан). Блок управления отводит захват и переводит манипулятор на следующее рабочее место, оставляя бобину не снятой.

При сталкивании бобины с руки манипулятора на штырь транспортирующего устройства 1не показано) захват работает аналогично описанному за исключением того, что губка заводится за противоположный торец бобины с пряжей и контактирует с пряжей противоположной поверхностью При э&м сжимаются пружины 12 и

в случае заклинивания срабатывает датчик 23. Поскольку штанга 2, губка 17, кожухи 18 и 19 электрически изолированы прокладкой (втулками 6 и шайбами 7 от штанги 1 и, следовательно, от корпуса манипулятора) и соединены проводником (не показан) с входом блока управления, .касание захватом металлических близко расположенных узлов оборудования приводит- к срабатыванию блока управления, останову и подаче соответствующего сигнала. При касании неметаллических предметов при подводе захвата развивается усилие не более 10 кг до срабатывания датчиков 23 и 24.

Формула изобретения

Захват промышленного робота, содержащий связанную с рукой робота внутреннюю штангу, с которой телескопически связана наружная полая штанга, подпружиненная к внутренней штанге, а также привод, датчики и подвижные губки, о т л и ч а -. ю щ и и с я тем, что, с целью упрошения конструкции и повьшения надежности работы, он снабжен скобой, внутренняя штанга снабжена фланцами с диэлектрической прокладкой, соединенными посредством шпилек между собой и со скобой, наружная штанга снабжена фланцем. , имеющим удоры причем этом фланец размещен на шпильках с возможностью продольного перемещения между фланцем внутренней штанги и скобой и подпружинен к ним, а датчики размещены на фланце внутренней штанги и на скобели контакт руют с упорами наружной штанги.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР 567600, кл. В 25 J 15/00, 1977.