Захват манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов, и предназначено для захвата и перемещения заготовок типа тел вращения.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, зажимные рычаги, эксцентриковый кулачок, жестко сидящий на валу и имеющий рукоятку l.

Недостатком данного устройства является отсутствие фиксации при зажиме детали и, как следствие, ослабление зажима детали, что снижает надежность захвата в работе.

Цель изобретения - повышение надежности работы.

Цель достигается тем, что захват снабжен упругим элементом, зубчатьлм сектором, закрепленным на корпусе, и фиксирующим механизмом, в виде подпружиненной собачки, взаимодействующей с зубчатш«1 сектором, причем один конец упругого элемента жестко связан с валом, а другой - кинематически связан с фиксирующим механизмом.

Кроме того упругий элемент выполнен в виде торсиона.

На фиг. 1 изображен захват, продольный разрез; на фиг. 2 - вид А

на фиг, 1; на фиг, 3 - сечение Б-Б на фиг, 1,

Захват содержит корпус 1, щеки 2, закрепленные на головке манипулятора, 3, В щеках 2 корпуса 1 запрессованы втулки 4, в которых установлен с возможностью вращения полый вал 5. К деке 2 корпуса 1 прикреплен стакан 6, в котором запрессована втулка 7, На полом валу 5 жестко закреплен эксцентриковый кулачок 8, Эксцентриковый кулачок 8, взаимодействующий с толкателями 9, установлен в зажимных рычагах 10, передающих усилие зажима на губки 11 захвата. Зажимные рычаги 10 расположены шарнирно на осях 12 корпуса-1, Внутри полого вала 5 расположен гибкий элемент, например торсион 13, жестко связанный сним одним концом при помощи, например, пальца 14. Другой конец торсиона 13 установлен с возможностью поворота от фиксирующего механизма, смонтированного на рукоятке 15. Фиксирующий механизм выполнен в виде подпружиненной собачки 16, взаимодействующей с зубчатым сектором 17. Зубчатый, сектор 17 расположен на стакане 6 корпуса 1, Силовое замыкание толкателя 9 на эксцентриковом кулачке 8

осуществляется пружиной растяжения 18.

Захват работает следукядим образом.

В исходном положении эксцентриковый кулачок 8 повернут так, что толкатели 9 рычагов 10 взаимодействуют со впадина кулачка, при этом под действием пружины 18 происходит раскрытие захвата. После наведения захвата на деталь эксцентриковый кулачок 8 поворачивается при помощи рукоятки 15, при этом собачка 16 усилием, направленным вдоль оси рукоятки 15, выводится из зацепления с фиксирующим сектором 17.

После соприкосновения губок 11 захвата с поверхностью детали под действием усилия, приложенного на конце рукоятки 15, происходит дальнейший зажим детали, при этом выступы эксцентрикового кулачка 8 взаимодействуют с толкателями 9 и создают усилие зажима на губках,11 захвата.

Формула изобретения

1,Захват манипулятора, содержащий корпус, зажимные рычаги, эксцентриковый кулачок, жестко сидящий на валу и имеющий рукоятку, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен упругим элементом, зубчатым сектором, закрепленным на корпусе, и фиксирующим механизмом, выполненным

в виде подпружиненной собачки, взаимодействующей с зубчатым сектором, причем, один конец упругого элемента жестко связан с валом, а другой кинематически связан с фиксирующим механизмом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

П

fui.l

.г

.3