Захват манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J15/00 

пружиненная собачка 9 взаимодействующая с зубьями зубчатого сектора 10 через окно П, выполненное в oTceKa- теле 5. Для жесткой фиксации в заданном положении на втулке 3 отсекателя 5 предусмотрен штифт 12. На валу А жестко смонтирован кулачок 13, взаимодействующий через толкатели 14 на рычаги 15.

Захват манипулятора работает еледующим образом.

Предварительно отсекатель 5 устанавливается на втулке 3 со смещением его окна 11 относительно оси рукоятка в на угол d закручивания торсиона 7« соответствующий необходимому усили б, зажатия детали, и фиксируется в этом положении.

Зажатие детали осуществляется вращением рукоятки 8 по часовой стрелке. При этой в начальный период зажатия выбирается свободный ход рычагов 15 захвата (он длится до тех .пор пока губки захвата не соприкоснутся с деталью) .

При выборе свободного хода рычагов 15 захвата синхронно с рукояткой 8 поворачиваются торсион 7, связанный с ним полый вал , на котором жестко посажен кулачок 13, втулка 3 и отсекатель 5. Собачка 9, находясь в смещенном положении относительно окна 11 отсекателя, упирается в его стенку и не может зафиксировать рукоятку.

После выбора свободного хода (губки захвата сомкнулись с деталью) при дальнейшем положении усилия на рукоятку В начинает деформироваться торсион 7| поворачиваясь во втулке 3 этом отсекатель 5 и втулка 3 остаются неподвижными, так как они жестко связаны через полый вал с кулачком 13, который при зажатии заклинивается. Когда деформация (закручивание) торсиона достигает такой величины, что рукоятка 8 поворачивается на угол, собачка 9 оказывается точно против окна 11 отсекателя 5. Собачка под действием пружины проходит через окно отсекателя и попадает в зацепление с одним из зубьев сектора 10. Таким образом деталь зажимается с необходимым усилием.

Предлагаемое конструктивное исполнение захвата манипулятора за счет совпадения гарантированного зажима детали повышает надежность и безопасность работы, в результате чего повы шается производительность труда.

Формула изобретения

Захват манипулятора гю авт. св. f 837855, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен расположенным между зубчатым сектором и подпружиненной собачкой отсекателем, причем на последнем выполнен паз под собачку.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР Т 837855, кл. В 25 J 15/00, 1979