Манипулятор Советский патент 1981 года по МПК B25J9/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

I

Изобретение относится к машиностроению и автоматизации, в частности к конструкциям манипуляторов, предназначенных для перегрузки и правильной ориентации предметов, и может быть использовано при создании манипулятора, устанвливаемого на сортировочном Конвейере.

Известен манипулятор, содержащий корпус с направляющими, тележку, несущую механическую руку с захватами, и приводы вертикального перемещения и поворота руки 1.

Механическая рука в известном манипуляторе не обеспечивает быстрого и надежного схватывания предмета.

Цель изобретения - повыщение быстродействия и надежности схватывания предмета.

Цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительным приводом поворота, механическая рука выполнена в виде двузубой вилки, а захваты выполнены створчатыми, расположены на конце каждого зуба вилки внутри нее, снабжены индивидуальными приводами перемещения створок захвата и кинематически связаны с дополнительным приводом вращения.

На чертеже изображен общий вид манипулятора в аксонометрии.

Манипулятор содержит корпус 1, на котором закреплен двигатель 2 горизонтального перемещения и направляющие 3, по которым перемещается тележка 4, связанная с двигателем 2 с помощью цепной передачи 5 и несущая механическую руку, выполненную в виде двузубой вилки 6, закрепленной с возможностью вращения относительно вертикальной оси в стакане 7, на внещней поверхности которого имеются рейки 8, на10ходящиеся в зацеплении с щестернями 9, которые приводятся во вращение с помощью зубчатой передачи 10 приводом 11 вертикального перемещения руки. Стакан 7 жестко связан с валом привода 12 поворота

15 руки в горизонтальной плоскости, закрепленного в вилке 6, в концевой части каждого зуба которой щарнирно установлен двухстворчатый захват 13, который снабжен приводом 14, перемещения створок 15 захвата, створки 15 обращены внутрь вилки 6.

20 Захваты 13 посредством зубчатой передачи 16 приводятся во вращение вокруг продольной оси. Это вращение осуществляется от дополнительного привода 17 вращения,

закрепленного в вилке 6. Корпус 1 манипулятора расположен над входным конвейером 18 с произвольно ориентированными предметами 19 (например рыбой, которая расположена поперек хода конвейера и находится в одном из четырех возможных положений, отмеченных на чертеже римскими цифрами I-IV) и выходным конвейером 20 с правильно ориентированными предметами (в примере с рыбой односторонне направленными головой и брюшком).

Работа манипулятора заключается в следующем.

В исходном положении механическая рука зависает над входным конвейером 18, вилка 6 находится в крайнем верхнем положении, двухстворчатые захваты 13 открыты и расположены вдоль направления движения конвейера 18. Датчик-анализатор (не указан), находящийся перед рабочей зоной манипулятора, определяет одно из возможных четырех положений рыбы на конвейере 18 и передает сигналы в устройство управления, которое вырабатывает сигналы на включение соответствующих исполнительных элементов. Например, при перемещении рыбы 19 из положения I на конвейере 18 в положение I на конвейер 20 в момент, когда рыба находится в центре рабочей зоны манипулятора, происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение стакана 7 с вилкой 6 в крайнее нижнее положение, а затем включение захватов 13 и зажим рыбы 19 створками 15. После этого следует реверсивное включение привода 11, что вызывает подъем механической руки с захваченной рыбой 19 в крайнее верхнее положение, а затем происходит включение двигателя 2 и перемещение тележки 4 в положение над выходным конвейером 20. При зависании механической руки над конвейером 20 происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение механической руки с рыбой 19 в крайнее нижнее положение. После окончания перемещения следует отключение захватов 13, укладка рыбы на конвейер 20 в положение I, подъем .механической руки в крайнее верхнее положение и перемещение в исходное положение над входным конвейером 18. При перемещении рыбы из положения II на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 выдвижение механической руки, захват рыбы и подъем механической руки происходят так же, как и в описанном выще примере, но после этого следует одновременное включение двигателя 2 и приводов 12

и 17, что вызывает перемещение тележки с механической рукой и захваченной рыбой к конвейеру 20, вращение механической руки с рыбой вокруг вертикальной оси, проходящей примерно через центр тяжести рыбы,

и вращение рыбы относительно оси, проходящей через ее центр тяжести, через центры схватов.

При перемещении рыбы из положения III на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 ориентация осуществляется с помощью

только привода 12, а при пере.мещении рыбы из положения IV на конвейере 18 в положение 1 на конвейере 20 - только с помощью привода 17. Конструкция манипулятора позволяет осуществлять одновременно ориентацию рыбы 19 с помощью приводов 12 и 17 и горизонтальное перемещение механической руки из положения над конвейером 18 в положение над конвейером 20. Манипулятор обеспечивает надежное захватывание предмета, имеющего поверхность, отличную от плоскости, и высокое быстродействие.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий корпус с направляющими, тележку, несущую механическую руку с захватами, и приводы вертикального перемещения и вращения руки, отличающийся тем, что, с целью повыщения

быстродействия и надежности схватывания предмета, он снабжен дополнительным приводом вращения, механическая рука выполнена в виде двузубой вилки, а захваты выполнены створчатыми, расположены на конце каждого зуба вилки внутри нее, снабжены индивидуальными приводами перемещения створок захвата и кинематически связаны с дополнительным приводом вращения.

Источники информации,

принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 441141, кл. В 25 J 9/00, 1974.