Устройство для управления движением трактора Советский патент 1981 года по МПК A01B69/04 

(.54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

1

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения мобильных сельскохозяйственных машинно-тракторных агрегатов при выполнении механизированных работ, и может быть применено для автоматизации выполнения поворотов колесными тракторами в агрегате с прицепными, полунавесными и навесными сельскохозяйственными машинами.

Известно устройство для автоматического вождения тракторных агрегатов, включающее исполнительный механизм, усилитель мощности и программный блок, выполненный в виде профилированного диска с узлом слежения за формой образующей/ приводящегося в движение посредством шагового двигателя с импульсным датчиком скорости 1 .

Недостатком известного устройства является то, что его нельзя испоЯьз.овать для автсжатизации вождения трактора в агрегате с навесной машиной, а также на сельскохозяйственных работах, где для обеспечения выполнения технологических требований обязательно использование независимого вёша отбора мощности трактора. ТРАКТОРА

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту к предлагаемому является устройство для управления движением трактора, содержащее программный блок, переключатель режимов функционирования, схему ориентации с датчиком курсового угла, задатчики поворотов, переключатель программ, блок питания, форми10рователь управляющего сигнала, датчик интенсивности управляющего воздействия с блоком задатчиков и исполнительный механизм 2.

Недостатком этого устройства явля15ется то, что во время его эксплуатации требуются большие затраты времени на ввод программы или замену ее другой, а в процессе автоматического вождения происходит накопление схлибок

20 (отклонений фактической траектории от расчетной) .

Цель изобретения - повышение точности вождения трактора.

Эта цель достигается тем, что

25 устройство снабжено датчике скорости дополнительным программным блоком и вычислительньш устройством, при этом выходы дополнительного программного блока соединены с входами за30 -датчиков поворотов и черезблок питаия - с одним из выходов переключатея программ, связанного с входом выислительного устройства, выход коорого связан с входом дополнительноо программного блока, причем к вхоам вычислительного устройства подлючены датчик интенсивности управля щего воздействия и датчик скорости. На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит программный блок 1, СОСТОЯ1ДИЙ из гибридных микросхем, входы которых соединены с задатчиками 2-7 поворотов, выполненными в виде логических элементов, имеющих возможность регулировки лительности прохождения управляющих сигналов. Датчик 8 курсового угла, представляющий собой гидроагрегат с механизмом корректировки и двумя потенциометрическими выходами, взаимосвязан со схемой 9 ориентации, выполненной в виде транзисторного моста, а вторым выходом связан с формирователем 10 управляющего сигнала, соединенного с программным блоком 1. К выходу программного блока 1 подключены звуковой сигнализатор 11, выполненный в виде транзисторного генератора звуковой частоты, переключатель 12 режимов функционирования и блок 13 задатчиков интенсивности управляющего воздействия, имеющий гидравлическую связь с трактором. Блок 13 задатчиков интенсивности управляющего воздействия соединен с исполнительным механизмом 14, который имеет механическую связь с трактором 15, К входам задатчиков 2-7 поворотов подключены переключатель 16 программ, блок 17 питания, являющийся управляемым стабилизатором напряжения, который связан с дополнительным программным блоком 18 .и переключателем 12 режимов функционирования . .

Вход дополнительного программного блока 18 соединен с вычислительным устройством 19, входда которого соединены с переключателем 16 программ, датчиком 20 интенсивности управляющего воздействия и датчиком 21 скорости. Оба датчика выполнены .индукционнгдаи и имеют механическую связь с трактором 15.

Устройство работает следукицим образом. -

переключателем 16 программ устанавливается необходимая ширина и вид поворота. Это приводит к автоматической настройке каждого из задатчиков 2-7 поворотов.

Трактор 15 начинает двигаться на соответствующей программе передаче. При пересечении задними колесами контрольной линии поворотной полосы водитель нажимает на кнопку переключателя 12 режимов функционирования. Устройство включается в режим

автоматического управления. Управляющий сигнал проходит через задатчики 2-7 поворотов и программный блок 1, поступаетна соответствующий вход блока 13 задатчиков интенсивности 5 управляющего воздействия и через электрический сигнал преобразуется в гидравлический.

Исполнительный механизм 14 управляет поворотом трактора 15. За реаQ лизацией заданных режимов движения постоянно следят датчик 20 интенсивности управляющего возпействия и датчик 21 скорости. Вычислительное устройство 19, включенное переключателем 16 программ в соответствующий

программе режим, сравнивает текущие значения интенслвности управляющего воздействия с заданными, получая информацию от датчиков 20 и 21 и, в случае наличия рассогласования, вычисляет поправки и через дополнитель,ный программный блок 18 корректирует регулировки задатчиков 2-7 пово-. ротов блока 17 питания.При.выполнении беспетлевого поворота с прямолинейным участком включается датчик 8 курсового угла. На гоне трактор работает в режиме ориентации относительно направления рабочего гона. Схема 9 ориентации

0 управляет механизмом корректировки гидроагрегата датчика 8 курса, чтобы сопротивление на выходе оставалось неизменным. При включении режима автоматического управления на поворот-

с ной полосе датчик 8 работает в режиме измерен-ия курсового угла,

В момент, когда выполнение программы закончится, программный блок 1 переключает переключатель 12 режимов функционирования в режим ручного управления и одновременно включает звуковой сигнализатор 11, извещая водителя о передаче ему управления,

5 Если на тракторе водителя нет, и предлагаемое устройство работает совместно с системой управления на рабочем гоне, в момент окончания отработки программы управление передаQ ется последней.

Формула изобретения

Устройство для управления движением трактора, содержащее программный блок, переключатель режимов функционирования, схему ориентации с датчиком курсового угла, задатчики поворотов, переключатель программ, блок

питания, формирователь управлянвдего сигнала, датчик интенсивности управляющего воздействия с блоком задатчиков и исполнительный механизм, отличающееся тем, что, с

целью повышения точности вождения.

устройство снабжено датчиком скоросг ти, дополнительным программным бло- ком и вычислительным устройством, при этом выходы дополнительного программного блока соединены с выходами задатчиков поворотов и через блок питания - с одним из выходов переключателя программ, связанного с входом вычислительного устройства, выход которого связан с входом дополнительного программного блока.

причем к входам вычислительного устройства подключены датчик интенсивности управляющего воздействия и датчик скорости.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР 593680, кл. А 01 В 69/04, 1976.

2.Авторское свидетельство СССР № 727169, кл. А 01 В 69/04, 1977 (прототип).