Привод манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J9/00 

(54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение относится к машиностроению и может быть;использовано в промышленных работах и манипуляторах.

Известен привод, содержащий основание, на котором последовательно смонтированы неполноповоротные лопастные двигатели I .

Недостатками известного привода являются наличие высокого момента инерции и уменьшение угла поворота выходного вала с увеличением числа неполноповоротных лопастных двигателей, что существенно снижает функциональные возможности и точность позиционирования выходного вала привода руки манипулятора.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение точности позиционирования руки манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что прйиод манипулятора снабжен дифференциаль1ЫМ редуктором, выходной вал которого соешнен с рукой манипулятора, а входные ва1Ы этого редуктора соединены с выходными алами неполноповоротных лопастных дви1телей, причем эти валы расположены коакla.ibHo.

На фиг: 1 изображен привод манипулятора; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. I.

Привод манипулятора состоит из осно-. вания I, на котором установлены неполноповоротные лопастные двигатели 2-4, связанные друг с другом последовательно.

Неполноповоротные лопастные двигатели содержат корпус 5 с расположенными коаксиально .валами 6-8, лопастями 9-II, упорами 12-14. В упорах 12-14 выполнены напорные магистрали. Валы 6-8 посредством муфт соединены с дифференциальным редуктором 15 таким образом, что центральная шестерня 16 соединена с валом 6, а солнечные колеса 17 и 18 соединены соответственно с валами 7 и 8. В дифференциальном редукторе 15 водило 19 связано с центis ральной шестерней 20, а водило 21 жестко связано с выходным валом, который соединен с рукой 22 манипулятора.

Привод манипулятора работает следующим образом.

При подаче рабочего давления в неполЯ ноповоротный лопастной двигатель (например в двигатель 4) через одну из напорных магистралей (вторая при этом связана со

сливом) происходит перемещение лопасти 9 до упора 12. Одновременно с лопастью 9 вращается вал 6, увлекая центральную щестерню 16 и далее водило 19, щестерню 20 и водило 21 с рукой 22манипулятора.

При одновременном срабатывании двух и более двигателей рука 22 манипулятора поворачивается на угол, величина которого обусловлена суммой угловых перемещений каждого двигателя и передаточным отношением дифференциального редуктора.

Привод манипулятора имеет повыщенную точность позиционирования, минимальную инерционность и простую конструкцию, так как он компонуется из набора элементарных технологичных элементов. Он может быть применен как в специальных, так и универсальных конструкциях промышленных роботов, что существенно расширяет их функциональные возможности.

Формула изобретения

Привод манипулятора, содержащий основание, на котором последовательно смонтированы неполноповоротные лопастные двигатели, отличающийся , с целью расщирения функциональных возможностей и повыщения точности позиционирования руки манипулятора, он снабжен дифференциальным редуктором, выходной вал которого соединен с рукой манипулятора, а входные вялы этого редуктора связаны с выходными валами неполноповоротных лопастных двигателей, причем эти валы расположены коаксиально.

Источники информации,

принятые во внимание при экспертизе

I. Кудрявцев А. И- и др. Пневматические и пневмогидравлические приводы для систем числового программного управления технологическим оборудованием. М., НИИМАШ, 1978, с. И. рис. 4.