Устройство для управления схватом промышленного робота Советский патент 1981 года по МПК G05B11/00 B25J13/00 

Изобретение относится к авто|матизации ручных и вспомогательных работ с помощью промьшшенных роботов и может быть использовано для управления электромагнитным схватом промьшшенного робота. Известны устройства для управления схватом промьшшенного робота. Устройство, содержащее закрепленные на кисти руки манипулятора подвижные одна относительно другой захватные губки для захвата деталей типа стакана, снабженные попарно закрепленными на каждой из захватных губок С-образными электромагнитами, на которых закреплен отдельный датчи контроля наличия плоских заготовок Наиболее близким техническим реше нием к предлагаемому является устрой ство, содержащее последовательно соединенные источник тока, коммутатор и индуктивный датчик, причем второй выход коммутатора подключен к катушке электромагнита 2. Это устройство определяет наличие детали, но не определяет ее материал. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства. Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные амплитудный детектор, блок компараторов и блок сопряжения, первый выход которого подключен ко второму входу коммутатора, вторые выходы - ко вторым входам блока компараторов, а вторые входы и третьи выходы - к выходам и входам устройства соответственно. На чертеже представлена функциональная схема устройства. Схема включает источник 1 тока, коммутатор 2, индуктивный датчик 3, катушку 4 электромагнита, амплитудный детектор 5, блок 6 компараторов, блок 7 сопрял;ения. Устройство работает следующим образом.