Манипулирующее устройство Советский патент 1982 года по МПК B25J5/00 B25J21/00 

(5) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

I

Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано при выполнении различных технологических процессов в труднодоступных местах, например в узких каньонах, каналах, шахтах, колодцах.

Наиболее близким к предложенному манипулирующему устройству по технической сущности является устройство, содержащее смонтированную на шасси поворотную платформу, несущую шарнирно связанные между собой опорные секции и манипулятор на конце одной из .

Недостаток такого манипуляционного устройства - малая жесткость исполнительного органа манипулятора, так как прикладываемый к нему момент воздействует непосредственно на-опорные секции. Отсюда неустойчивость манипулятора, возможность erd смещения относительно оси канала, шахты. При несоосности манипулятора и объекта, с которым он

работает, не исключены поломки этого объекта или манипулятора.

Цель изобретения - повышение надежности манипулирующего устрюйства при работе в труднодоступных местах.

Поставленная цель достигается тем, что манипулирующее устройство снабжено источником тока и, по крайней мере, одной опорой с башмаксж,

10 установленной шарнирно на опорной секции, несущей манипулятор, причем башмак шарнирно установлен на опоре, а шарниры опоры и башмака имеют пазы, заполненные электрореологиической суспензией, при этом контакты источника тока подсоединены к стенкам пазов.

На фиг. 1 показано манипулирующее устройство, общий вид; на фиг.2 30

шарнир.

Манипулирующее устройство состоит из шасси 1 на колесах, поворотной части 2, верхней 3 и нижней А опорных секций, манипулятора 5 расположенного на секции k, опоры 6, закрепленной на шарнире оси 7 секции k, На конце опоры шарнирно установлен башмак 8. Обслуживаемая шахта (канал) облицована металлическим листом 9 (либо в ней установлены металлические полосы для подведения напряжения и удержания опорного башмака 8). Опорная плоскость башмака имеет пазы 10. Шарниры опоры 6 также имеют пазы 11 (полости), заполненные электрореологической суспензией 12. Пазы башмака 8 также запол,нены электрореологической суспензией 12, которая имеет следующий состав: трансформаторное масло 50 и увлажненные частицы кремнезема 50%.

К стенкам пазов 11 и 10 подсоединены контакты 13 источника электрического тока. Второй контакт обеспечивает заземление устройства и присоединен к металлической полосе 9.

Работает устройство следующим образом.

Манипулятор на шасси 1 перемещается к месту его работы в шахте и в этом месте фиксируется. Поворотная часть 2 ориентирует опорные секции 3 и . Рабочий орган 5 манипулятора, отвинчивая или завинчивая детали технологического оборудования и объектов манипулирования, передает крутящий момент опорным секциям 3 и Ц. Для того, чтобы исключить качание исполнительного органа манипулятора, расположенного на большой глубине канала шахты, подается напряжение постоянное или переменное к пазам 11 опоре 6 и башмаку 8, заполненным электрореологической суспензией. Под действием электрического поля электрореслогическая суспензия изменяет свою вязкость вплоть до полного затвердевания, что обеспе1 |вает ей жесткое сцепление поверхности башмака В с металлической полосой 9 канала и элементов, шарнира опоры 6.

Таким образом, опора 6 как бы примерзает в шарнирах и к Полосе 9 канала шахты, что жестко удержи-, вает секцию 3 в определенном положении и исключает нагрузки на исполнительный орган манипулятора.

При работе предлагаемого манипулятора исключаются поломки как предметов манипулирования, так и исполнительного органа манипулятора, а также увеличивается точность позиционирования манипулятора в автоматическом режиме в труднодоступном месте.

Формула изобретения

Манипулирукицее устройство, содержащее смонтированную на шасси поворотную платфсчэму, несущую шарнирно связанные между собой опорные секции и манипулятор на конце одной из них, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы в труднодоступных местах, .оно снабжено источником тока, и по

крайней мере,, одной опорой с башмаком, установленной шарнирно на опорной секции, несущей манипулятор, причем башмак шарнирно установлен на опоре, а шарниры опоры и башмака име ют пазы, заполненные злектрореологической суспензией, при этом контакты источника тока подсоединены к стенкам пазов.

Источники информации

принятые во в 1мание при экспертизе 1. Procudings о 23 rd. Conference on remote-sistans technology, 1975, c. 245, USA. Nfoniter - versatile renrate handling sistem.

X

cput.Z