Рука манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J1/02 F15B15/16 

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных автоматических манипуляторах и промышленных работах с пневмо- и гидроприводом/

Известны различные конструкции гидроцилиндров телескопического типа, например гидроцилиндр, содержащий больший поршень с полым штоком, в котором установлен подвижно малый поршень с полым штоком

Однако указанный цилиндр имеет относительно большие габариты,

Наиболее близкой к предлагаемому по технической сущности является руka манипулятора, содержащая корпус, направляющие и привод , причем привод может быть выполнен как известный, указанный выше 2,

Однако известная рука имеет большие габариты и сложную конструкцию,

Цепь изобретения - сокращение габаритов и упрощение конструкции руки манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что в корпусе руки выполнены глухие полости под направляющие, а направляющие выполнены в виде телескопических трубок, причем внутренняя полость одной направляющей связана с глухой полостью большего штока, а внутренняя полость второй направляю1 ей - с его не глухой полостью.

На чертеже схематично показана предлагаемая рука манипулятора.

Рука манипулятора содержит неподвижный корпус 1, в котором установ,5 лен больший поршень с полым большим штоком 2, внутри которого размещен малый поршень с малым штоком 3, в котором выполнен канал для подвода рабочей среды в глухую полость полого штока 2, В корпусе параллельно оси большего и малого поршней установлены жесткие направляющие и 5, выполненные в виде телескопических трубок для обеспечения осевой жест397кости руки и для подвода рабочей ереды через патрубки 6 и 7 в рабочие полости выдвигающихся элементов руки. Корпус 1 снабжен отверстиями 8 и 9 для подвода рабочей среды в поршневую и штоковую полости большого силового цилиндра,, а также отверстиями 10 и 11 для подвода рабочей среды 3 направляющие 4 и 5. Рука манипулятора работает следуюцим образом Для установки штока 3 в первое рабочее (исходное) положение, рабочая среда подается через отверстия 9 и 11 (рука втянута). Для перевода руки во второе положение-.рабочая среда подается через отверстия 8 и 11, при этом происходит выдвижение штока 2 большего силового цилиндра, В третье рабочее положение рука переводится путем подачи рабочей ереды через отверстия 8 и 10, при этом выдвигается больший шток 2 и малый шток 3, рука вытянута полностью Для установки руки в четвертое положение рабочая среда подается через отверстия 9 и 10, при этом шток 3 выдайнут, а шток 2 втянут Телескопические трубки направляющих 4 и 5 выдвигаются и втягиваются совместно со штоками 2 и Зо При установке в корпусе 1 дополнительных телескопических трубок может быть осуществлен подвод рабочей среды к исполнительному элементу руки, например к захвату (не показан). Таким образом, предлагаемая рука манипулятора при малых габаритах неподвижного звена обеспечивает четыре „ фиксированных положения конца штока малого поршня и требуемую простоту управления приводом всех звеньев, что, особенно важно как для сокращения габаритов в манипуляторе при обеспечении требуемых функциональных возможностей, так и для сокращения технологических площадей, занимаемых комплексом, в состав которого входит рука манипулятораФормула изобретения Рука манипулятора, содержащая корпус, направляющие и привод, например, в виде телескопического силового цилиндра, в большом читоке которого смонтирован малый шток с поршнем, имеющий сквозной продольный канал для подвода рабочей среды в глухую полость большого штока, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью сокращения габаритов и упрощения конструкции, в корпусе выпопнены глухие полости под направляющие, а направляющие выполнены в виде телескопических трубок, причем внутренняя полость одной направляющей связана с глухой полостью большого штока, а внутренняя полость второй направляющей - с его неглухой полостью. Источники информации. принятые во внимание при экспертизе 1 Авторское свидетельство СССР fP 2178(3, кл„ F 15 В 15/16, 1966 2. Авторское свидетельство СССР К 98157, кл„ В 25 J 19/00, 1974