СИСТЕМА КОНТРОЛЯ ГРУЗОВОЙ УСТОЙЧИВОСТИ МОБИЛЬНЫХ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МАШИН Российский патент 2006 года по МПК B66C23/90 G01M1/12 

Описание патента на изобретение RU2267458C1

Изобретение относится к области краностроения и может быть использовано для контроля грузовой устойчивости мобильных грузоподъемных средств, преимущественно стреловых самоходных кранов.

Известна система защиты стрелового самоходного крана (см. авт. св. N698903. Система защиты стрелового самоходного крана. Зайцев Л.В., Панкрашкин П.В., Копейкина Н.Н., Васин Б.Г., Лифшиц М.И., Махоркин Н.Н., Сысин Р.И., Улитенко И.П. Бюл.43 от 25.11.79), содержащая пороговые преобразователи датчиков нагрузки выносных опор четырехопорного крана, каждые из которых на диаметрально расположенных опорах соединены в две последовательные и две параллельные цепочки, одна из электрических цепей выполнена из последовательно соединенных последовательной и параллельной цепочек, а другая - из последовательно соединенных второй последовательной и второй параллельной цепочек, включенные последовательно с выходным элементом, выход которого связан с блоком сигнализации, состоящим из световых (красных, желтых и зеленых) и звуковых элементов, и системой управления краном.

Система защиты стрелового самоходного крана работает следующим образом. При работе крана по мере приближения опрокидывающего момента к восстанавливающему падает давление в гидроцилиндрах выносных опор, расположенных вне линии опрокидывания, при этом разгружаются две соседние опоры и размыкаются два контакта цепей дополнительного выходного элемента предварительной сигнализации. В этом случае размыкается контакт зеленого светового элемента и замыкается контакт, включая желтый световой элемент, предупреждающий о приближении опрокидывающего момента крана к критическому значению. При дальнейшем увеличении опрокидывающего момента упомянутые опоры еще больше разгружаются и срабатывают пороговые преобразователи цепочек, отключая желтый световой элемент и включая красный.

Недостатком известной системы является низкая надежность, что снижает эффективность использования крана, и невозможность формирования направленного стабилизирующего воздействия при возникновении аварийной ситуации в автоматическом режиме.

Задачей изобретения является повышение производительности и уровня безопасности производства погрузоразгрузочных работ, выполняемых с привлечением мобильных грузоподъемных машин и предоставлении легко воспринимаемой информации оператору о текущей устойчивости системы в реальном масштабе времени в условиях непрерывного технологического цикла погрузоразгрузочных работ. Комплекс поставленных проблем решается применением системы контроля грузовой устойчивости мобильных грузоподъемных машин, регистрирующей сигналы и выдающей необходимую информацию на табло машинисту и в случае отсутствия реакции с его стороны подающей команду на аппаратуру системы управления, соответствующим образом реагирующую на эти сигналы.

Указанная задача решена тем, что система контроля грузовой устойчивости мобильных грузоподъемных машин, содержащая тензометрические датчики и бортовой микропроцессор, выполнена в виде параллельных линий трубопроводов питания гидроцилиндров, подключенных к управляемому процессором распределителю через систему контроллеров.

Для реализации поставленной задачи контроля устойчивого положения крана во время работы наиболее целесообразным является применение метода определения грузовой устойчивости крана по положению равнодействующей всех сил (проекции центра масс), действующих на кран, относительно опорного контура крана.

В этом методе учитываются также дополнительные воздействия на кран: силы инерции, ветер, уклон рабочей площадки и др., а численное значение коэффициента грузовой устойчивости крана определяется по формуле:

где b' - расстояние от оси вращения до линии направления равнодействующей всех нагрузок, влияющих на устойчивость груженого крана, l - расстояние от оси вращения крана до ребра опрокидывания.

Изобретение поясняется чертежом (фиг.1), на котором изображена схема опорной плоскости крановой установки. На фиг.1 показано: 1, 2, 3, 4 - опорные гидроцилиндры; а, b - расстояния от ребер опрокидывания до центра опорного контура; О - центр опорно-поворотного устройства; О' - ось симметрии рамы; W - плоскость подвеса стрелы; С - положение центра масс; Х - расстояние от центра опорно-поворотного устройства до центра опорного контура.

Считая опоры материальными точками, в которых сосредоточена определенная часть массы установки, текущее положение проекции центра масс системы может быть определено следующим образом:

где , - полная масса системы; хi, уi - координаты i-й опоры.

С целью учета влияния на устойчивость динамических процессов вместо массы будем рассматривать приведенную к опорам суммарную нагрузку Gk, включающую нагрузки от собственного веса крана, груза, ветровые и инерционные нагрузки. Так как эта нагрузка в результате распределяется по опорам крана, то

Gr=ΣGi,

где ΣGi - сумма нагрузок, приведенных к i-м опорам.

Координаты приложения приведенной нагрузки будут определяться выражениями

где Gi - нагрузка, приведенная к i-й опоре.

Координаты опор будут равны (см. фиг.1)

x1=x4=-α; x2=x4=α;

y1=y2=b; y3=y4=-b.

Координаты пересечения осей симметрии рамы О'(0; 0).

Координаты проекции оси вращения на опорную плоскость O(-Х0; 0).

Тогда, исходя из (1), получим

Аналогично

Исходя из этих величин, также можно получить информацию о текущих значениях:

- угла поворота стрелы:

- линейной скорости перемещения:

где Т - период опроса датчиков нагрузки системой управления, за который точка С изменяет свои координаты с xcj, ycj до xc(j+1), yc(j+1);

- скорости поворота стрелы

где - расстояние от точки С до центра опорного контура;

- угол наклона рамы

где Вi - поперечная база опорного контура, Сi - жесткость опор.

Накапливая в процессе выполнения грузоподъемных операций данные о значениях этих величин, система управления может формировать зависимости ϕ(t), v(t), ω(t), ϕ0(t) и, проводя экстраполяцию, с определенной вероятностью судить о дальнейшем их изменении.

Выбрав положение проекции центра масс в качестве контролируемого параметра (см. фиг.1) легко показать, что максимальное значение коэффициента запаса устойчивости (к=2), соответствующее гарантированной устойчивости крановой установки, будет при Сx=0 и Сy=0, а минимальное значение (k=1,2), соответствующее опасному снижению запаса устойчивости, будет при (фиг.2).

Правилами устройства и безопасной эксплуатации кранов предусматривается расчет устойчивости ГПМ без динамических нагрузок. Коэффициент запаса устойчивости при статических нагрузках k≥1,4. Значение коэффициента запаса устойчивости, находящееся в пределах 1,2<k<1,4, соответствует контрольной зоне, служащей для предотвращения аварийных ситуаций. Область этой контрольной зоны будет находиться в пределах опорного контура с диапазоном координат

На фиг.2 показано: 1 - область гарантированной устойчивости; 2 - область опасного снижения запаса устойчивости; 3 - контрольная зона. Нахождение проекции центра масс С внутри области 1 гарантирует устойчивое состояние ГПМ.

При смещении проекции центра масс в контрольную зону 2 необходимо изменить параметры рабочих операций (снизить скорость перемещения, ограничить вылет стрелы, уменьшить момент на валу двигателя), не допуская тем самым попадания центра масс в область опасного снижения запаса устойчивости.

При (k<1,2) проекция центра масс крана (С' на фиг.2) попадает в область опасного снижения запаса устойчивости 2 и ситуация считается аварийной. Создается угроза опрокидывания ГПМ, для предотвращения которой необходимо блокировать все исполнительные системы и осуществить перераспределение (слив) определенного объема рабочей жидкости из поршневых полостей гидроцилиндров, противоположных возможному ребру опрокидывания. Тем самым произойдет равномерная осадка опорного контура крана, что позволит вывести проекцию центра масс в область гарантированной устойчивости.

Алгоритм функционирования системы управления будет следующим:

1. Система управления получает информацию от датчиков нагрузки, установленных на выносных опорах.

2. По формуле (2) определяются текущие значения координат точки приложения приведенной нагрузки С.

3. Проверяется условие нахождения этой точки внутри области гарантированной устойчивости (1).

4. Величина запаса по устойчивости определяет максимально допустимое увеличение нагрузки по отношению к текущему значению.

5. Управляющий сигнал на рабочие механизмы крана формируется таким образом, чтобы этот запас оставался в допустимых по условию (1) пределах.

Постоянный контроль параметров, определяющих устойчивость крана, осуществляется датчиками нагрузки, сигналы с которых поступают на преобразователь с целью представления в удобную для обработки (цифровую) форму.

Сформированный таким образом информационный массив, характеризующий состояние системы, позволяет определить на основании математической модели устойчивости крана текущее значение коэффициента запаса устойчивости.

Фиксация опорных нагрузок осуществляется с помощью интегральных полупроводниковых тензомодулей давления мембранного типа, установленных в напорной гидролинии гидродомкратов опор.

Обработка поступающей информации осуществляется с помощью микропроцессорного модуля на базе микропроцессора с постоянным запоминающим устройством и оперативным запоминающим устройством.

Реализация исполнительной части системы (установка опорного контура) требует минимальной модернизации конструкции гидравлического оборудования опорного контура: параллельно существующему гидрораспределителю устанавливается распределитель, управляемый релейным модулем бортового процессора. Модернизация гидравлической схемы опорного контура показана на фиг.3 (показано пунктиром). Схема содержит гидроцилиндры выносных опор 1, гидроцилиндры аутригеров 2, параллельные гидрораспределители 3, гидрораспределители 4, перепускной клапан 5.

Отличительными чертами системы является: ограничение грузового момента осуществляется не отключением рабочих механизмов при достижении критического значения, а их активным управлением, не позволяющим выйти за допустимые пределы; оператор избавляется от утомительного процесса частого переключения рукояток и постоянного наблюдения за параметрами, от которых зависит точность выполнения заданных функций и безопасность труда; система универсальна, так как основой алгоритмов ее действия является математическая модель ГПМ, находящаяся в памяти бортового микропроцессорного устройства, и может быть изменена в зависимости от типа крана и усложнена (учет колебаний груза на канате, упругости элементов металлоконструкции, деформации гидроцилиндров и т.д.) при предъявлении более жестких требований и по мере развития исследований (т.е. устойчива к моральному старению).

Похожие патенты RU2267458C1

название год авторы номер документа
СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ГРУЗОВОЙ УСТОЙЧИВОСТЬЮ МОБИЛЬНОГО ГРУЗОПОДЪЕМНОГО КРАНА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2007
  • Сорокин Павел Алексеевич
  • Чернов Александр Викторович
  • Редькин Алексей Владимирович
  • Жильцов Александр Вячеславович
RU2349536C1
СПОСОБ КОНТРОЛЯ БЕЗОПАСНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ МАШИН И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2004
  • Гудков Юрий Иванович
  • Тарасов Кирилл Витальевич
RU2268231C1
СИСТЕМА ЗАЩИТЫ ГРУЗОПОДЪЕМНОГО КРАНА (ВАРИАНТЫ) 2006
  • Коровин Владимир Андреевич
  • Коровин Константин Владимирович
RU2335451C1
Устройство предотвращения опрокидывания грузоподъемных машин 2022
  • Шкрабак Роман Владимирович
  • Степанченко Алексей Александрович
  • Шкрабак Владимир Степанович
  • Шкрабак Роман Романович
  • Шкрабак Алексий Романович
RU2780882C1
Способ подъема груза 2019
  • Лосев Геннадий Геннадьевич
RU2703097C1
ОГРАНИЧИТЕЛЬ НАГРУЗКИ СТРЕЛОВОГО КРАНА 2009
  • Коровин Владимир Андреевич
  • Коровин Константин Владимирович
RU2391285C1
СПОСОБ ПОДЪЕМА ГРУЗОВ МОБИЛЬНЫМ КРАНОМ 2012
  • Лосев Геннадий Геннадьевич
RU2518834C2
КРАН СТРЕЛОВОЙ САМОХОДНЫЙ 2014
  • Баринов Олег Станиславович
RU2567472C1
КРАН СТРЕЛОВОЙ САМОХОДНЫЙ 2015
  • Зеленский Олег Константинович
  • Беспалов Дмитрий Владимирович
RU2599741C2
Ограничитель грузового момента стрелового самоходного крана 1975
  • Зайцев Леонид Владимирович
  • Васин Борис Георгиевич
  • Улитенко Игорь Павлович
  • Панкрашкин Павел Васильевич
  • Копейкина Нина Никифоровна
SU643420A1

Иллюстрации к изобретению RU 2 267 458 C1

Реферат патента 2006 года СИСТЕМА КОНТРОЛЯ ГРУЗОВОЙ УСТОЙЧИВОСТИ МОБИЛЬНЫХ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МАШИН

Изобретение относится к предохранительному оборудованию грузоподъемных средств. На выносных опорах установлены тензометрические датчики нагрузки. К выходам датчиков нагрузки подключен аналого-цифровой преобразователь. Бортовой микропроцессор установлен с возможностью обработки сформированного аналого-цифровым преобразователем информационного массива, управления гидрораспределителем гидроцилиндров опорного контура и выдачи необходимой информации на табло машинисту, Кроме того, бортовой микропроцессор снабжен релейным модулем, а в его память введена математическая модель грузоподъемной машины, выполненная с возможностью изменения в зависимости от типа грузоподъемной машины. Параллельно упомянутому гидрораспределителю подключен дополнительный гидрораспределитель, связанный через систему контроллеров с релейным модулем бортового микропроцессора и предназначенный для перераспределения объема жидкости из поршневых областей гидроцилиндров при угрозе опрокидывания грузоподъемной машины. Изобретение обеспечивает повышение производительности и уровня безопасности производства погрузочно-разгрузочных работ. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Формула изобретения RU 2 267 458 C1

1. Система контроля грузовой устойчивости мобильных грузоподъемных машин, содержащая тензометрические датчики нагрузки, установленные на выносных опорах, аналого-цифровой преобразователь, подключенный к выходам датчиков нагрузки, бортовой микропроцессор, установленный с возможностью обработки сформированного аналого-цифровым преобразователем информационного массива, управления гидрораспределителем гидроцилиндров опорного контура и выдачи необходимой информации на табло машинисту, отличающаяся тем, что бортовой микропроцессор снабжен релейным модулем, в память бортового микропроцессора введена математическая модель грузоподъемной машины, выполненная с возможностью изменения в зависимости от типа грузоподъемной машины, а параллельно упомянутому гидрораспределителю подключен дополнительный гидрораспределитель, связанный через систему контроллеров с релейным модулем бортового микропроцессора и предназначенный для перераспределения объема жидкости из поршневых областей гидроцилиндров при угрозе опрокидывания грузоподъемной машины.2. Система по п.1, отличающаяся тем, что бортовой микропроцессор выполнен с возможностью периодического определения положения проекции центра масс на плоскость опорного контура относительно ребра опрокидывания в пределах опорного контура системы, выявления направления смещения проекции центра масс за пределы области гарантированной устойчивости, генерирования сигнала опасного снижения запаса устойчивости и формирования направленного воздействия стабилизирующего характера для ограничения скоростей или блокирования перемещений технологического оборудования.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2006 года RU2267458C1

Система защиты стрелового самоходного крана 1976
  • Зайцев Леонид Владимирович
  • Панкрашкин Павел Васильевич
  • Копейкина Нина Никифоровна
  • Васин Борис Геогиевич
  • Лифшиц Марк Ильич
  • Махоркин Николай Николаевич
  • Сысин Роман Иванович
  • Улитенко Игорь Павлович
SU698903A1
Устройство контроля устойчивости стрелового подъемного крана 1970
  • Глушко Михаил Федорович
  • Никитинский Михаил Павлович
SU683991A1
Указатель грузовой устойчивости крана-трубоукладчика 1987
  • Алексеева Тамара Васильевна
  • Щербаков Виталий Сергеевич
  • Раац Виктор Фердинандович
  • Криворучко Александр Изрович
  • Немиш Юрий Дмитриевич
  • Карлов Виталий Иванович
  • Сорокин Василий Петрович
SU1521698A1
Устройство для контроля устойчивости стрелового подъемного крана 1973
  • Глушко Михаил Федорович
  • Никитинский Михаил Павлович
  • Пахомов Илья Федорович
  • Курганский Олег Федорович
SU506571A1

RU 2 267 458 C1

Авторы

Сорокин Павел Алексеевич

Редькин Алексей Владимирович

Козлов Максим Владимирович

Даты

2006-01-10Публикация

2004-04-28Подача