Показать метаданные Скрыть метаданные

(19)

(11)

2 530 476

(13)

(51)

МПК

G01C21/26(2006-01-01)

B60W30/12(2006-01-01)

(21) (22)

Заявка

2013101352/28, 2013-01-10

(24)

Дата начала отсчета патента

2013-01-10

(22)

дата подачи заявки

2013-01-10

(45)

опубликовано

2014-10-10

(72)

авторы

Бондарев Валерий ГеоргиевичБондарева Татьяна Михайловна

(73)

патентообладатели

Бондарев Валерий ГеоргиевичБондарева Татьяна Михайловна

(56)

Документы, цитированные в отчете о поиске

US 7366602 B2, 29.04.2008RU 2010124379 A, 27.12.2011

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ОТНОСИТЕЛЬНО ПУНКТИРНОЙ ЛИНИИ ДОРОЖНОЙ РАЗМЕТКИ Российский патент 2014 года по МПК G01C21/26 B60W30/12

Описание патента на изобретение RU2530476C2

Изобретение относится к навигации, а именно к системам определения положения объекта без использования отражения или вторичного излучения, и может быть использовано для расширения возможностей систем круизконтроля и предупреждения водителей транспортных средств о нарушении режима движения в пределах своей полосы.

Известны оптические устройства дистанционного измерения координат подвижных объектов, содержащие размещаемые на транспортном средстве оптико-локационные блоки (ОЛБ). Оптико-локационные блоки определяют направления на отдельные подвижные объекты, используя которые определяют координаты подвижных объектов. В ОЛБ широко используют двумерные анализаторы плоских изображений, например, на основе матричных фотодетекторов в сочетании с дальномерным устройством [1].

Известен способ определения положения контролируемого объекта или отдельных его точек в трехмерном пространстве [1], относящийся к системам технического зрения (СТЗ). Способ основан на трехмерной локации точки с помощью трех или двух измерительных систем, оптические оси которых направлены вдоль осей ортогональной системы координат (X, Y, Z) и пересекаются в ее начале (фиг.1).

Используя, например, два ОЛБ с системами отсчета координат внутри каждого, можно определить координаты точки А путем решения следующей системы уравнений:

$x_{A} = α_{x 1} (- d_{1} + α_{x 3} d_{3}) / (1 + α_{x 3} α_{x 1}), \dots \dots С Т З 1$

$y_{A} = α_{x 3} (d 3 + α_{x 1} d_{1}) / (1 + α_{x 3} α_{x 1}), \dots \dots С Т З 3$

$z_{A} = - α_{y 3} (d_{3} + α_{x 1} d_{1}) / (1 + α_{x 3} α_{x 1}), \dots \dots С Т З 3$

$z_{A} = - α_{y 1} (- d_{1} + α_{x 3} d_{3}) / (1 + α_{x 3} α_{x 1}), \dots \dots С Т З 1$ ,

где α_xj - угловая координата точки A, отсчитанная от оси x в j-м ОЛБ; α_yj - угловая координата точки A, отсчитанная от оси y в j-м ОЛБ; d_j - расстояние до начала координат от передней узловой точки фотообъектива j-го ОЛБ.

Недостатком описанного аналога является невозможность измерения координат транспортных средств относительно оптически контрастных элементов конструкции автодороги, например линий разметки или светоотражающих фрагментов на ограждениях автодорог.

Известен наиболее близкий по технической сущности к изобретению способ, описанный в [2], относящийся к системам дистанционного определения координат подвижных объектов.

Способ определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки, основан на трехмерной локации точки с помощью оптико-локационного блока, измерении расстояния от линии дорожной разметки до транспортного средства и угла отклонения продольной оси транспортного средства относительно линии дорожной разметки. Посредством обработки оцифрованных изображений поверхности автодороги в поле изображения в одноименных вершинах штриховой линии дорожной разметки выбирают две идентичные точки R₁, R₂, ближайшие к транспортному средству, определяют координаты этих точек на фоточувствительных матрицах (Y_υ, Z_υ), м, где υ=1, 2 номер точки R₁, R₂ соответственно, вычисляют боковое отклонение от пунктирной линии дорожной разметки

$Z_{б} = h \cdot \frac{(Y_{1} Z_{2} - Y_{2} Z_{1}) \sin α + F (Z_{2} - Z_{1}) \cos α}{\sqrt{{[(Y_{1} Z_{2} - Y_{2} Z_{1}) \cos α]}^{2} + {[F (Z_{2} - Z_{1}) \sin α]}^{2} + F^{2} {(Y_{1} - Y_{2})}^{2}}}$ ,

где F - фокусное расстояние фотообъектива, h - высота расположения ОЛБ от дорожного полотна, α - угол наклона оптической оси ОЛБ от продольной оси транспортного средства вокруг его поперечной оси, вычисляют угол между продольной осью транспортного средства и линией дорожной разметки

$ϕ = \arccos \frac{F (Y_{1} - Y_{2})}{\sqrt{{[F (Y_{1} - Y_{2})]}^{2} + {[(Y_{1} Z_{2} - Y_{2} Z_{1}) \cos α - F (Z_{2} - Z_{1}) \sin α]}^{2}}}$ .

Недостатком описанного прототипа является методическая погрешность измерения параметров положения транспортных средств относительно линии дорожной разметки, обусловленная наличием в соотношениях α - угла наклона оптической оси ОЛБ от продольной оси транспортного средства вокруг его поперечной оси, что может привести к неустойчивости управления транспортным средством.

Технической задачей изобретения является определение бокового отклонения транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки. Технический результат при использовании заявляемого изобретения заключается в определении угла отклонения продольной оси транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки и расстояния от пунктирной линии дорожной разметки до транспортного средства, достигаемые за счет использования высокоточного измерителя первичной навигационной информации - системы технического зрения.

Технический результат изобретения достигается тем, что в способе определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки, заключающемся в измерении отклонения продольной оси транспортного средства относительно линии дорожной разметки и расстояния от линии разметки до транспортного средства, измеряют боковое отклонение транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки и угол отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки посредством системы технического зрения, включающей первую и вторую разнесенные цифровые фотокамеры, для этого осуществляют обработку оцифрованных изображений поверхности автодороги, снимаемых с фотоматриц первой и второй цифровых фотокамер, выбирают в поле изображения две точки в одноименных вершинах пунктирных линий дорожной разметки и одну оптически контрастную точку, не лежащую на пунктирной линии дорожной разметки, определяют координаты этих точек на фотоматрицах (y_1i, z_1i), (y_2i, z_2i), м, где первый индекс принимает значения 1, 2 - номер фотоматрицы, а второй индекс i=1, 2, 3 номер точки B₁, B₂, B₃ соответственно, вычисляют координаты точек B_i в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством

$X_{i} = F (\frac{B}{Z_{2 i} - Z_{1 i}} + 1)$ , $Y_{i} = Y_{1 i} (\frac{B}{Z_{1 i} - Z_{2 i}})$ , $Z_{i} = B / 2 \frac{Z_{1 i} + Z_{2 i}}{Z_{1 i} - Z_{2 i}}$ ,

где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м;

B - расстояние между фотоматрицами, м,

вычисляют боковое отклонение транспортного средства от линии дорожной разметки

$\begin{array}{l} Z_{б} = {[(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (Z_{2} - Z_{1}) - \\ - [(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (Y_{2} - Y_{1})} (X_{3} - X_{1}) / | \bar{E} | + \\ + {[(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (X_{2} - X_{1}) - \\ - [(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Z_{2} - Z_{1})} (Y_{3} - Y_{1}) / | \bar{E} | + \\ + {[(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Y_{2} - Y_{1}) - \\ - [(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (X_{2} - X_{1})} (Z_{3} - Z_{1}) / | \bar{E} | \end{array}$

где $| \bar{E} | = \sqrt{\begin{array}{l} {[(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (Z_{2} - Z_{1}) - \\ - [(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (Y_{2} - Y_{1})}^{2} (^{X_{3} - X_{1}) 2} + \\ + {[(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (X_{2} - X_{1}) - \\ - [(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Z_{2} - Z_{1})}^{2} (^{Y_{3} - Y_{1}) 2} + \\ + {[(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Y_{2} - Y_{1}) - \\ - [(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (X_{2} - X_{1})}^{2} (^{Z_{3} - Z_{1}) 2} \end{array}}$

вычисляют угол ψ отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки

$ψ = \arcsin \frac{Z_{2} - Z_{1}}{\sqrt{{(X_{2} - X_{1})}^{2} + {(Y_{2} - Y_{1})}^{2} + {(Z_{2} - Z_{1})}^{2}}}$ .

Существенными отличительными признаками от прототипа является следующая совокупность действий:

выбор в поле изображения двух идентичных точек в одноименных вершинах пунктирной линии дорожной разметки, ближайших к транспортному средству, а также одной оптически контрастной точки, не лежащей на пунктирной линии дорожной разметки (фиг.3);

определение координат этих точек на фотоматрицах;

вычисление координат этих точек в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством;

вычисление бокового отклонения транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки;

вычисление угла отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки.

На фиг.1 приведена схема трехмерной локации точки с помощью трех или двух измерительных систем, оптические оси которых направлены вдоль осей ортогональной системы координат (аналог).

На фиг.2 изображена схема измерения параметров положения транспортных средств относительно линии дорожной разметки посредством оптико-локационного блока(прототип).

На фиг.3 изображены пунктирные линии дорожной разметки, идентичные точки B₁, B₂, B₃, и система координат OXYZ, связанная с транспортным средством.

Способ осуществляется следующим образом.

Транспортное средство имеет систему технического зрения, включающую две разнесенные цифровые фотокамеры с параллельными оптическими осями, связанные с вычислителем, который по изображениям, поступающим с фотоматриц цифровых фотокамер, решает задачу - определения координат точек фотографируемого ландшафта дороги.

Выберем в поле изображения дорожного полотна две разнесенные идентичные точки B₁, B₂, лежащие в одноименных вершинах одной пунктирной линии дорожной разметки и третью оптически контрастную точку B₃, не лежащую на одной прямой с линией B₁B₂ (например, лежащую на другой пунктирной линии дорожной разметки) (фиг.3). Выбор точек в поле изображения может осуществляться, например, по контурам пунктирных линий дорожной разметки методом оконтуривания [1]. Координаты этих точек на фотоматрицах обозначим (y_1i, z_1i), (y_2i, z_2i), где первый индекс 1, 2 - номер фотоматрицы, а второй индекс i=1, 2, 3 - номер точки B₁, B₂, B₃ соответственно.

Ось OX совпадает с продольной осью транспортного средства, OZ - поперечная ось.

Вычислим координаты точек B₁, B₂, B₃ в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством.

$X_{i} = F (\frac{B}{Z_{2 i} - Z_{1 i}} + 1)$ , $Y_{i} = Y_{1 i} (\frac{B}{Z_{1 i} - Z_{2 i}})$ , $Z_{i} = B / 2 \frac{Z_{1 i} + Z_{2 i}}{Z_{1 i} - Z_{2 i}}$ ,

где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м; B - расстояние между фотоматрицами, м.

Решим задачу по определению бокового отклонения точки О от пунктирной линии дорожной разметки B₁B₃ (фиг.3).

Найдем расстояние OO` от начала координат до плоскости П, проходящей через линию B₁B₂, перпендикулярной плоскости дороги, заданной точками B₁, B₂, B₃. Вектор $\bar{E}$ коллинеарный вектору $\bar{O O `}$ найдем следующим образом

$\begin{matrix} \bar{E} = | \begin{matrix} i & j & k \\ X_{3} - X_{2} & Y_{3} - Y_{2} & Z_{3} - Z_{2} \\ X_{3} - X_{1} & Y_{3} - Y_{1} & Z_{3} - Z_{1} \end{matrix} | \times [i (X_{2} - X_{1}) + j (Y_{2} - Y_{1}) + k (Z_{2} - Z_{1})] = \\ = | \begin{matrix} i & j & k \\ \begin{array}{l} (Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - \\ - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) \end{array} & \begin{array}{l} (X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - \\ - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) \end{array} & \begin{array}{l} (X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - \\ - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2}) \end{array} \\ X_{2} - X_{1} & Y_{2} - Y_{1} & Z_{2} - Z_{1} \end{matrix} | = \\ \begin{array}{l} = i {[(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (Z_{2} - Z_{1}) - [(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (Y_{2} - Y_{1})} + \\ + j {[(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (X_{2} - X_{1}) - [(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Z_{2} - Z_{1})} + \\ + k {[(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Y_{2} - Y_{1}) - [(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (X_{2} - X)} \end{array} \end{matrix}$

Длину вектора $\bar{O O `}$ найдем как проекцию вектора $\bar{B_{1} B_{3}}$ на единичный вектор $\bar{E} / | \bar{E} |$

$\begin{array}{l} Z_{б} = | \bar{O O'} | = (\bar{E} \cdot \bar{B_{1} B_{3}}) / | \bar{E} | = {[(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (Z_{2} - Z_{1}) - \\ - [(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (Y_{2} - Y_{1})} (X_{3} - X_{1}) / | \bar{E} | + \\ + {[(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (X_{2} - X_{1}) - \\ - [(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Z_{2} - Z_{1})} (Y_{3} - Y_{1}) / | \bar{E} | + \\ + {[(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Y_{2} - Y_{1}) - \\ - [(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (X_{2} - X_{1})} (Z_{3} - Z_{1}) / | \bar{E} | \end{array}$

Координата Z_б может быть использована для управления боковым движением транспортного средства в автоматическом режиме, с целью стабилизации его положения относительно пунктирной линии дорожной разметки. Косинус угла ψ найдем как скалярное произведение единичного вектора $\frac{\bar{B_{1} B_{2}}}{| \bar{B_{1} B_{2}} |}$ и орта k

$\cos (\frac{π}{2} - ψ) = \sin ψ = \frac{[i (X_{2} - X_{1}) + j (Y_{2} - Y_{1}) + k (Z_{2} - Z_{1})] \cdot k}{\sqrt{{(X_{2} - X_{1})}^{2} + {(Y_{2} - Y_{1})}^{2} + {(Z_{2} - Z_{1})}^{2}}} = \frac{Z_{2} - Z_{1}}{\sqrt{{(X_{2} - X_{1})}^{2} + {(Y_{2} - Y_{1})}^{2} + {(Z_{2} - Z_{1})}^{2}}}$

откуда

$ψ = \arcsin \frac{Z_{2} - Z_{1}}{\sqrt{{(X_{2} - X_{1})}^{2} + {(Y_{2} - Y_{1})}^{2} + {(Z_{2} - Z_{1})}^{2}}}$ .

Использование сигнала ψ - угла отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки в законе управления боковым движением транспортного средства позволяет повысить устойчивость движения.

Источники информации

1. Техническое зрение роботов. Под общ. ред. Ю.Г. Якушенкова. - М.: Машиностроение, 1990. - с.168-176.

2. Патент РФ на изобретение №2422772, кл. G01C 21/26, опубл. 27.06.2011, бюл.18 (прототип).

Иллюстрации к изобретению RU 2 530 476 C2

Реферат патента 2014 года СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ОТНОСИТЕЛЬНО ПУНКТИРНОЙ ЛИНИИ ДОРОЖНОЙ РАЗМЕТКИ

Изобретение относится к навигации, а именно к системам определения положения объекта без использования отражения или вторичного излучения и может быть использовано для автоматического управления боковым движением транспортных средств или предупреждения водителей о нарушении режима движения в пределах своей полосы. Способ заключается в измерении посредством системы технического зрения координат двух точек в одноименных вершинах пунктирной линии дорожной разметки, одной оптически контрастной точки, не лежащей на пунктирной линии дорожной разметки, выбранных в поле изображений автодороги. Затем вычисляется боковое отклонение транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки и угол отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки. Технический результат - повышение устойчивости движения. 3 ил.

Формула изобретения RU 2 530 476 C2

Способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки, заключающийся в измерении отклонения продольной оси транспортного средства относительно линии дорожной разметки и расстояния от линии разметки до транспортного средства, отличающийся тем, что измеряют боковое отклонение транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки и угол отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки посредством системы технического зрения, включающей первую и вторую разнесенные цифровые фотокамеры, для этого осуществляют обработку оцифрованных изображений поверхности автодороги, снимаемых с фотоматриц первой и второй цифровых фотокамер, выбирают в поле изображения две точки в одноименных вершинах пунктирных линий дорожной разметки и одну оптически контрастную точку, не лежащую на пунктирной линии дорожной разметки, определяют координаты этих точек на фотоматрицах (y_1i, z_1i), (y_2i, z_2i), м, где первый индекс принимает значения 1, 2 - номер фотоматрицы, а второй индекс i=1, 2, 3 номер точки B₁, B₂, B₃ соответственно, вычисляют координаты точек B_i в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством
$X_{i} = F (\frac{B}{Z_{2 i} - Z_{1 i}} + 1)$ , $Y_{i} = Y_{1 i} (\frac{B}{Z_{1 i} - Z_{2 i}})$ , $Z_{i} = B / 2 \frac{Z_{1 i} + Z_{2 i}}{Z_{1 i} - Z_{2 i}}$ ,
где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м;
B - расстояние между фотоматрицами, м,
вычисляют боковое отклонение транспортного средства от линии дорожной разметки
$\begin{array}{l} Z_{б} = {[(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (Z_{2} - Z_{1}) - \\ - [(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (Y_{2} - Y_{1})} (X_{3} - X_{1}) / | \bar{E} | + \\ + {[(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (X_{2} - X_{1}) - \\ - [(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Z_{2} - Z_{1})} (Y_{3} - Y_{1}) / | \bar{E} | + \\ + {[(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Y_{2} - Y_{1}) - \\ - [(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (X_{2} - X_{1})} (Z_{3} - Z_{1}) / | \bar{E} | \end{array}$
где $| \bar{E} | = \sqrt{\begin{array}{l} {[(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (Z_{2} - Z_{1}) - \\ - [(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (Y_{2} - Y_{1})}^{2} (^{X_{3} - X_{1}) 2} + \\ + {[(X_{3} - X_{2}) (Y_{3} - Y_{1}) - (X_{3} - X_{1}) (Y_{3} - Y_{2})] (X_{2} - X_{1}) - \\ - [(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Z_{2} - Z_{1})}^{2} (^{Y_{3} - Y_{1}) 2} + \\ + {[(Y_{3} - Y_{2}) (Z_{3} - Z_{1}) - (Y_{3} - Y_{1}) (Z_{3} - Z_{2})] (Y_{2} - Y_{1}) - \\ - [(X_{3} - X_{1}) (Z_{3} - Z_{2}) - (X_{3} - X_{2}) (Z_{3} - Z_{1})] (X_{2} - X_{1})}^{2} (^{Z_{3} - Z_{1}) 2} \end{array}}$
вычисляют угол ψ отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки
$ψ = \arcsin \frac{Z_{2} - Z_{1}}{\sqrt{{(X_{2} - X_{1})}^{2} + {(Y_{2} - Y_{1})}^{2} + {(Z_{2} - Z_{1})}^{2}}}$ .

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2014 года RU2530476C2

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ОТНОСИТЕЛЬНО ЛИНИИ ДОРОЖНОЙ РАЗМЕТКИ	2010	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарев Виталий Валерьевич	RU2422772C1
US 7366602 B2, 29.04.2008
Способ стерилизации деминерализованного костного трансплантата трубчатой формы	1989	Жирнов Владимир Арсеньевич Савельев Владимир Ильич Афиногенов Геннадий Евгеньевич	SU1701324A1
КОМБИНИРОВАННЫЙ ПОЧВООБРАБАТЫВАЮЩИЙ АГРЕГАТ	2004	Бурков Лев Николаевич	RU2269883C1
RU 2010124379 A, 27.12.2011
СПОСОБ КОНТРОЛЯ СКОРОСТИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА НА ПОВОРОТЕ	2009	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарева Татьяна Михайловна	RU2407032C1

RU 2 530 476 C2

Авторы

Бондарев Валерий Георгиевич

Бондарева Татьяна Михайловна

Даты

2014-10-10—Публикация

2013-01-10—Подача

название	год	авторы	номер документа
СПОСОБ КОНТРОЛЯ СКОРОСТИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА НА ПОВОРОТЕ	2009	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарева Татьяна Михайловна	RU2407032C1
СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ДОРОЖНО-СТРОИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ	2013	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарева Татьяна Михайловна Сербин Евгений Михайлович	RU2521972C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ОТНОСИТЕЛЬНО ЛИНИИ ДОРОЖНОЙ РАЗМЕТКИ	2010	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарев Виталий Валерьевич	RU2422772C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ НЕРОВНОСТЕЙ ПОВЕРХНОСТИ АВТОДОРОГИ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ	2009	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарев Виталий Валерьевич Бондарев Михаил Валерьевич	RU2402037C1
СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ	2008	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарев Виталий Валерьевич Бондарев Михаил Валерьевич Лейбич Артем Анатольевич	RU2438142C2
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ И УГЛОВ ОРИЕНТАЦИИ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ОТНОСИТЕЛЬНО ВЗЛЕТНО-ПОСАДОЧНОЙ ПОЛОСЫ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ	2008	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарев Виталий Валерьевич Бондарев Михаил Валерьевич Ипполитов Сергей Викторович Конотоп Василий Иванович Лейбич Артем Анатольевич	RU2378664C1
СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ МЕРЦАЮЩЕЙ ПОДВИЖНОЙ ТОЧКИ ЗЕМНОЙ ПОВЕРХНОСТИ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ	2008	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарев Виталий Валерьевич Бондарев Михаил Валерьевич Лейбич Артем Анатольевич Хардиков Павел Иванович Смирнов Александр Викторович	RU2368920C1
СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ НА ПЕРЕКРЕСТКЕ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ	2011	Бондарев Валерий Георгиевич	RU2480842C1
СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ	2008	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарев Виталий Валерьевич Бондарев Михаил Валерьевич	RU2401436C2
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ И УГЛОВ ОТКЛОНЕНИЯ УПРАВЛЯЮЩИХ ПОВЕРХНОСТЕЙ ВЕДУЩЕГО САМОЛЕТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ	2007	Бондарев Валерий Георгиевич Бондарев Виталий Валерьевич Бондарев Михаил Валерьевич Лейбич Антон Анатольевич	RU2349931C1