СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КООРДИНАТ ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА ПАССИВНОЙ РАДИОСИСТЕМОЙ Российский патент 2020 года по МПК G01S3/72 

Описание патента на изобретение RU2719631C1

Изобретение относится к пассивным радиосистемам, предназначенным для наблюдения за движущимися объектами в радио диапазоне длин волн.

Система состоит из двух взаимно удаленных и ориентированных в пространстве радиоприемников с антенными решетками (АР), составленными из нескольких приемных элементов, которые принимают отраженный от объекта радиосигнал. Ориентация задается матрицей Р поворота трех осей координат второго приемника по отношению к первому приемнику и базовым вектором b, соединяющим центры двух прямоугольных систем координат.

Радиопередатчик, расположенный отдельно от радиоприемников, посылает в отдельные моменты времени t периодический радиосигнал s(t) c известными параметрами в сторону области пересечения диаграмм направленности антенн (ДНА) радиоприемников, которую пересекает движущийся с определенной скоростью объект наблюдения (воздушный или наземный).

Радиоприемники принимают отраженный от объекта полезный радиосигнал, а также помехи в виде сигналов переотражения от местности, возникающие с некоторой задержкой во времени по отношению к полезному сигналу. Присутствуют шумы аппаратуры.

Принятые в радиоприемниках радиосигналы s1(t) и s2(t) проходят первичную обработку, преобразуются в q-x измерительных каналах (по числу Q приемных элементов АР) в комплексные спектры на j-х доплеровских частотах ƒj. После чего выделяются спектральные составляющие соответствующие доплеровской частоте объекта, которые поступают на устройство (или алгоритм) определения угловых координат объекта (азимута и угла места).

Известные способы определения угловых координат объекта по совокупности выделенных комплексных амплитуд в приемопередающем радиоприемнике. Например, способы, основанные на моноимпульсном [1] и фазовом [2] методах. Для повышения точности выделения комплексных амплитуд известен также способ [3]. Результатом применения данных способов являются угловые координаты объекта (азимут и угол места) ϕ и θ, найденные в системе координат радиоприемника.

Однако для определения пространственных координат объекта в пассивном режиме наблюдения необходимо знать радиальные дальности r1 и r2 до объекта. Способы [1-3] рассчитаны на активные радиосистемы с приемопередающими антеннами, где дальности определяются по временной задержке переданного сигнала, и не применимы для пассивных наблюдений.

Известен способ [4] для пассивной системы, состоящей из стереопары пространственно удаленных и взаимно ориентированных приемников, где дальности r1 и r2 определяются на основе ортов а1 и а2 векторов М1=r1а1 и М2=r2а2 направлений на объект. Орты находятся на основе измеренных в i-х приемниках (i=1, 2) угловых координат объекта ϕi, θi по формуле:

в местных системах координат Oi,Xi,Yi,Zi, где оси OiZi направлены в сторону объекта, оси OiXi и OiZi расположены в горизонтальной плоскости, ось OiYi - в вертикальной, угол ϕi отсчитывается от оси OiZi в плоскости Oi,Xi,Zi, угол θi - в вертикальной плоскости относительно Oi,Xi,Zi.

Дальности r1 и r2 находятся из условия сопряжения векторов М1 и М2:

где - вектор а2, пересчитанный в систему координат первого приемника; е - вектор ошибок сопряжения. Из (2) методом наименьших квадратов определяется вектор оценок дальностей до объекта:

Соединение двух подходов представляет сущность предлагаемого способа определения пространственных координат движущегося объекта. Рассмотрим в качестве прототипа способ [2], который применительно к пассивному наблюдению сводится к следующему.

1. Центры приемных элементов АР в плоскости антенны радиоприемника располагают в точках с координатами (x1,y1)=(d/2,0), (х22)=(0, d/2), (х33)=(-d/2,0), (х44)=(0, -d/2), где d - базовое расстояние между центрами приемных элементов.

2. При данном направлении линии визирования антенны фиксируют поступление полезного сигнала sq{t) на промежутке времени до момента прихода переотраженных сигналов одновременно в q-x приемных каналах: горизонтальном (для 1-го и 3-го приемных элементов) и вертикальном (для 2-го и 4-го приемных элементов).

3. Формируют в цифровой форме временные последовательности sq(tj), (n - число временных отсчетов), которые подвергают дискретному преобразованию Фурье (ДПФ). В результате преобразуются в комплексные спектры в q-x каналах,

4. Выделяют спектральные составляющие сигнала на доплеровской частоте ƒj, амплитуда которых превышает порог обнаружения полезного сигнала во всех q-x каналах.

5. Находят аргументы комплексных величин - фазы и вычисляют разности фаз по азимуту ϕ для горизонтальных каналов (q=1 и 3) и по углу места θ для вертикальных каналов (q=2 и 4):

Δψϕ = ψ13, Δψθ = ψ24.

6. Для полученных разностей фаз вычисляют угловые координаты по формуле (λ - длина волны):

Недостаток данного способа заключается в том, что в пассивном режиме работы радиоприемника невозможно найти дальность r до объекта и определить его пространственные координаты.

Предлагаемое техническое решение направлено на устранение этого недостатка, а именно на определение дальности до объекта в пассивном режиме работы радиоприемников и нахождение его пространственных координат.

Технический результат предлагаемого технического решения достигается применением способа определения пространственных координат движущегося объекта пассивной радиосистемой, который заключается в приеме радиосигнала отражения от объекта антенной радиоприемника с четырьмя приемными элементами, преобразовании этого сигнала в четырех измерительных каналах в спектральные последовательности на доплеровских частотах, выделении четырех спектральных составляющих на доплеровской частоте объекта, нахождении из них разностей фаз и вычислении угловых координат азимута и угла места положения объекта умножением найденных разностей фаз на известный коэффициент, отличающийся тем, что к первому радиоприемнику добавляют второй радиоприемник, пространственно удаленный и взаимно ориентированный с первым матрицей Р поворота осей и базовым вектором b, принимают в радиоприемниках радиосигнал, переданный отдельно расположенным радиопередатчиком и отраженный от объекта, выделяют из принятого сигнала спектральные составляющие на доплеровской частоте объекта в измерительных каналах, определяют из них разности фаз в горизонтальном и вертикальном каналах и умножением разностей фаз на известный коэффициент вычисляют угловые координаты азимута и угла места положения объекта в системах координат двух радиоприемников, после чего на основе найденных угловых координат определяют орты а1 и а2 векторов направлений на объект, преобразуют орт а2 в орт умножением его слева на матрицу Р и вычисляют на основе координат двух векторов a1, матрицу Н, далее умножают матрицу Н справа на базовый вектор b и получают вектор оценок дальностей r1 и r2 до объекта, затем умножают дальности на орты а1, а2 и находят векторы М1=r1а1 и М2=r2а2 пространственных координат объекта в системах координат двух приемников.

Алгоритмически способ сводится к следующему.

1. Размещают два взаимно удаленных и ориентированных в пространстве радиоприемника с антеннами в виде АР из четырех приемных элементов.

2. Радиопередатчик, расположенный отдельно от приемников, посылает в определенные моменты времени t периодический радиосигнал s(t) с известными параметрами в сторону области пересечения ДНА приемников, которую пересекает движущийся объект.

3. Радиоприемники принимают отраженные от объекта сигналы соответственно s1(t) и s2(t), которые в трактах первичной обработки преобразуются в цифровой форме во временные n-последовательности в q-х приемных каналах каждого i-го приемника (i=1, 2). Временные поледовательности преобразуются с помощью ДПФ в комплексные спектры на j-x доплеровских частотах

4. Выделяются комплексные спектральные составляющие и спектров, соответствующие доплеровской частоте движущегося объекта ƒj. Находятся аргументы комплексных величин - фазы и вычисляются разности фаз п азимуту ϕ для горизонтальных каналов (q=1, 3) и по углу места θ для вертикальных каналов (q=2, 4): Δψ = ψi1i3, Δψ = ψi2i4, i=1, 2.

Для полученных разностей фаз находятся оценки угловых координат (4):

ϕi = kΔψ, θi = kΔψ, k=λ/(πd), i=1, 2.

5. Для найденных угловых координат ϕi, θi, i=1, 2, определяются орты а1 и а2 векторов направлений на объект по формуле (1). Координаты орта второго приемника преобразуются в систему координат первого приемника умножением а2 справа на матрицу Р поворота осей: Из координат двух векторов составляется матрица А по формуле (2) и вычисляется матрица Н по формуле (3).

6. Вычисляется вектор R оценок дальностей r1 и r2 до объекта умножением матрицы Н справа на базовый вектор b по формуле (3), и умножением ортов а1, а2 на дальности r1, r2 находятся векторы М1=r1а1 и М2=r2а2 пространственных координат объекта в системах координат двух приемников.

Предложенный способ, в отличие от активных радиотехнических систем, позволяет в пассивном режиме наблюдения за объектом определить дальности до объекта и его пространственные координаты на основе решения системы уравнений для сопряженных векторов направлений на объект.

Способ может найти применение в пассивных радиотехнических системах слежения за движущимися объектами.

Литература

1. Патент RU 2534224.

2. Патент RU 2572357.

3. Патент RU 2661913.

4. Патент RU 2681518.

Похожие патенты RU2719631C1

название год авторы номер документа
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КООРДИНАТ И СКОРОСТЕЙ ОБЪЕКТОВ СКАНИРУЮЩЕЙ МНОГОПОЗИЦИОННОЙ РАДИОСИСТЕМОЙ 2020
  • Клочко Владимир Константинович
RU2729459C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ И ВЕКТОРОВ СКОРОСТЕЙ НЕСКОЛЬКИХ ОБЪЕКТОВ СИСТЕМОЙ ДОПЛЕРОВСКИХ ПРИЕМНИКОВ 2022
  • Клочко Владимир Константинович
RU2803325C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ПОЛОЖЕНИЯ И СКОРОСТИ В ГРУППЕ ОБЪЕКТОВ СИСТЕМОЙ ДОПЛЕРОВСКИХ ПРИЕМНИКОВ 2019
  • Клочко Владимир Константинович
  • Нгуен Конг Хоай
RU2726321C1
СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ СИСТЕМОЙ ДОПЛЕРОВСКИХ ПРИЕМНИКОВ 2022
  • Клочко Владимир Константинович
  • Ву Ба Хунг
RU2796230C1
СПОСОБ ОБРАБОТКИ СИГНАЛОВ В СИСТЕМЕ РАДИОПРИЁМНИКОВ 2023
  • Клочко Владимир Константинович
RU2824755C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ПОЛОЖЕНИЯ, СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЯ ОБЪЕКТА В ПАССИВНОЙ СКАНИРУЮЩЕЙ СИСТЕМЕ ВИДЕНИЯ 2018
  • Клочко Владимир Константинович
  • Нгуен Конг Хоай
RU2700275C1
СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ ПАССИВНОЙ СИСТЕМОЙ ПРИЕМНИКОВ СОВМЕСТНО С РАДИОМЕТРОМ 2022
  • Клочко Владимир Константинович
RU2786046C1
СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ УГЛОВЫХ КООРДИНАТ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ ДОПЛЕРОВСКОЙ СТАНЦИЕЙ 2022
  • Клочко Владимир Константинович
  • Кузнецов Вячеслав Павлович
  • Ву Ба Хунг
RU2792196C1
ЦИФРОВОЕ УСТРОЙСТВО СОЗДАНИЯ АКТИВНЫХ ПОМЕХ 2007
  • Горбунов Юрий Николаевич
RU2349926C1
СПОСОБ АВТОНОМНОГО МГНОВЕННОГО ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯМИ-АБОНЕНТАМИ КООРДИНАТ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ, СОСТАВЛЯЮЩИХ ВЕКТОРА СКОРОСТИ, УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ В ПРОСТРАНСТВЕ И ПЕЛЕНГА ПО ФАЗЕ НЕСУЩЕЙ РАДИОСИГНАЛОВ НАЗЕМНЫХ РАДИОМАЯКОВ, РЕТРАНСЛИРУЕМЫХ СПУТНИКАМИ 2004
  • Армизонов Алексей Николаевич
RU2286584C2

Реферат патента 2020 года СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КООРДИНАТ ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА ПАССИВНОЙ РАДИОСИСТЕМОЙ

Изобретение относится к пассивным радиосистемам, предназначенным для наблюдения за движущимися объектами в радиодиапазоне длин волн. Достигаемый технический результат – определение дальности до объекта в пассивном режиме работы радиоприемников и определение его пространственных координат. Указанный результат достигается за счет того, что для реализации способа определения координат движущегося объекта пассивной радиосистемой используют два взаимно удаленных и ориентированных в пространстве радиоприемника с антенными решетками, которые принимают отраженный от движущегося объекта радиосигнал, переданный радиопередатчиком, расположенным отдельно от радиоприемников. По результатам обработки принятых сигналов на доплеровских частотах определяются угловые координаты объекта и орты векторов направлений на объект. Способ, в отличие от активных радиолокационных систем, позволяет в пассивном режиме наблюдения за объектом определить дальности до объекта и его пространственные координаты на основе решения системы уравнений для сопряженных векторов направлений на объект.

Формула изобретения RU 2 719 631 C1

Способ определения пространственных координат движущегося объекта пассивной радиосистемой, заключающийся в приеме радиосигнала отражения от объекта антенной радиоприемника с четырьмя приемными элементами, преобразовании этого сигнала в четырех измерительных каналах в спектральные последовательности на доплеровских частотах, выделении четырех спектральных составляющих на доплеровской частоте объекта, нахождении из них разностей фаз и вычислении угловых координат азимута и угла места положения объекта умножением найденных разностей фаз на известный коэффициент, отличающийся тем, что к первому радиоприемнику добавляют второй радиоприемник, пространственно удаленный и взаимно ориентированный с первым матрицей Р поворота осей и базовым вектором b, принимают в радиоприемниках радиосигнал, переданный отдельно расположенным радиопередатчиком и отраженный от объекта, выделяют из принятого сигнала спектральные составляющие на доплеровской частоте объекта в измерительных каналах, определяют из них разности фаз в горизонтальном и вертикальном каналах и умножением разностей фаз на известный коэффициент вычисляют угловые координаты азимута и угла места положения объекта в системах координат двух радиоприемников, после чего на основе найденных угловых координат определяют орты а1 и а2 векторов направлений на объект, преобразуют орт а2 в орт умножением его слева на матрицу Р и вычисляют на основе координат двух векторов матрицу Н, далее умножают матрицу Н справа на базовый вектор b и получают вектор оценок дальностей r1 и r2 до объекта, затем умножают дальности на орты а1, а2 и находят векторы М1=r1a1 и М2=r2a2 пространственных координат объекта в системах координат двух приемников.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2020 года RU2719631C1

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ДАЛЬНОСТЕЙ ДО ОБЪЕКТОВ В ПАССИВНЫХ СИСТЕМАХ ВИДЕНИЯ 2018
  • Клочко Владимир Константинович
  • Нгуен Конг Хоай
RU2681518C1
СПОСОБ ПАССИВНОЙ РАДИОЛОКАЦИИ 2014
  • Уфаев Владимир Анатольевич
RU2560089C1
Система пассивной локации для определения координат летательного аппарата в ближней зоне аэродрома и на этапе захода на посадку с резервным каналом определения дальности 2016
  • Дубровин Александр Викторович
  • Жуков Дмитрий Михайлович
  • Никишов Дмитрий Викторович
  • Никишов Виктор Васильевич
RU2633380C1
СПОСОБ ПАССИВНОГО ОБНАРУЖЕНИЯ И ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ 2011
  • Пархоменко Николай Григорьевич
  • Шевченко Валерий Николаевич
RU2471200C1
US 10310066 B1, 04.06.2019
WO 2002067008 A1, 29.08.2002
KR 2018057008 A, 30.05.2018.

RU 2 719 631 C1

Авторы

Клочко Владимир Константинович

Даты

2020-04-21Публикация

2019-09-24Подача