Система наведения Российский патент 2024 года по МПК F41G5/00 

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к системам наведения в двух плоскостях пусковых установок, исполнительных устройств мобильных робототехнических комплексов, артиллерийского и ракетного вооружения, в которых требуется обход опасных зон.

Известна система стабилизации и наведения (Патент на полезную модель РФ №7488 МПК F41G 5/24. Заявлено 07.08.1997. Опубликовано 16.08.1998). Недостатком данной системы является невысокая точность наведения вследствие использования в качестве сигналов главной обратной связи сигналов абсолютных перемещений в вертикальной и горизонтальной плоскостях, полученных путем интегрирования сигналов от датчиков абсолютной скорости.

Наиболее близким устройством того же назначения к заявленному изобретению по совокупности признаков является система стабилизации и наведения (Патент на изобретение РФ №2095728 МПК F41G 5/24. Заявлено 05.05.1996. Опубликовано 10.11.1997). Недостатком этого устройства являются возможные колебания приводов вертикального и горизонтального наведения при переключениях управления по сигналам от датчиков абсолютного положения на управление по сигналам от датчиков относительного положения и обратно на границе опасной зоны.

Задачей предлагаемого изобретения является исключение автоколебаний приводов вертикального и горизонтального наведения на границе опасной зоны и сокращение времени на обход этой опасной зоны.

Сущность технического решения заключается в следующем. Наведение исполнительных устройств мобильных робототехнических комплексов, а также объектов военной техники в пространстве осуществляется с использованием сигналов от датчиков абсолютного углового положения. При наличии в секторе наведения опасных зон, движение исполнительных устройств в которых недопустимо (например, кабины транспортного средства), их перемещение в требуемое направление в пространстве должно выполняться с обходом данных опасных зон. Для обеспечения обхода опасной зоны могут использоваться сигналы, получаемые от датчиков относительного перемещения, измеряющих угол поворота исполнительного устройства относительно этой опасной зоны. При подходе к опасной зоне, как это реализовано в прототипе, управление приводами вертикального и горизонтального наведения производится по сигналам от датчиков относительного положения. После обхода опасной зоны управление приводами вертикального и горизонтального наведения снова производится по сигналам от датчиков абсолютного положения. При этом, поскольку при обходе опасной зоны показание датчика абсолютного положения привода горизонтального наведения не анализируется, возможен возврат в сторону опасной зоны с последующим переключением на управление от датчиков относительного положения. В результате при реализации системы наведения по схеме прототипа возможно возникновение незатухающих автоколебаний при переключениях управления по сигналам от датчиков абсолютного положения на управление по сигналам от датчиков относительного положения и обратно на границе опасной зоны.

Исключение автоколебаний приводов вертикального и горизонтального наведения при обходе опасной зоны возможно за счет изменения структуры системы наведения, а именно за счет введения управления движениями приводов вертикального и горизонтального наведения при обходе опасной зоны с одновременным использованием сигналов как от датчиков относительного положения, так и от датчиков абсолютного положения.

Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что в систему наведения, содержащую приводы вертикального и горизонтального наведения, причем привод вертикального наведения содержит сумматор, ключ, инвертор, блок эталонного напряжения, исполнительный привод вертикального наведения, датчик абсолютного положения вертикального наведения и датчик относительного положения вертикального наведения, входы которых механически связаны с выходом исполнительного привода вертикального наведения, привод горизонтального наведения содержит сумматор, ключ, исполнительный привод горизонтального наведения, датчик абсолютного положения горизонтального наведения и датчик относительного положения горизонтального наведения, входы которых механически связаны с выходом исполнительного привода горизонтального наведения, инвертор, вход которого соединен с выходом датчика относительного положения горизонтального наведения, введены первое пороговое устройство, вход которого соединен с выходом инвертора привода горизонтального наведения, второе пороговое устройство, вход которого соединен с выходом датчика относительного положения горизонтального наведения, третье пороговое устройство, вход которого соединен с выходом датчика относительного положения вертикального наведения, компаратор, вход которого соединен с выходом инвертора привода вертикального наведения, элемент ИЛИ, первый вход которого соединен с выходом первого порогового устройства, второй вход соединен с выходом второго порогового устройства, первый элемент НЕ, вход которого соединен с выходом третьего порогового устройства, второй элемент НЕ, вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ, первый элемент И, первый вход которого соединен с выходом первого элемента НЕ, а второй вход соединен с выходом второго элемента НЕ, RS-триггер, S - вход которого соединен с выходом первого элемента И, R - вход соединен с выходом элемента ИЛИ, второй элемент И, первый вход которого соединен с выходом третьего порогового устройства, второй вход соединен с выходом компаратора, третий вход соединен с прямым выходом RS - триггера, в привод вертикального наведения включен блок коммутации, первый вход которого соединен с выходом сумматора привода вертикального наведения, второй вход соединен с выходом блока эталонного напряжения привода вертикального наведения, третий управляющий вход соединен с выходом первого элемента И, первый вход сумматора привода вертикального наведения является входом привода вертикального наведения, второй вход сумматора привода вертикального наведения соединен с выходом датчика абсолютного положения вертикального наведения, вход инвертора привода вертикального наведения соединен с выходом сумматора привода вертикального наведения, первый вход ключа привода вертикального наведения соединен с выходом блока коммутации, второй его управляющий вход и выход соединены соответственно с выходом второго элемента И и с входом исполнительного привода вертикального наведения, первый вход сумматора привода горизонтального наведения является входом привода горизонтального наведения, второй вход сумматора привода горизонтального наведения соединен с выходом датчика абсолютного положения горизонтального наведения, первый вход ключа привода горизонтального наведения соединен с выходом сумматора привода горизонтального наведения, второй его управляющий вход и выход соединены соответственно с выходом первого элемента И и с входом исполнительного привода горизонтального наведения.

В заявленном устройстве исключение автоколебаний приводов вертикального и горизонтального наведения на границе опасной зоны и сокращение времени на обход этой опасной зоны достигнуты за счет введения управления движениями приводов вертикального и горизонтального наведения при обходе опасной зоны одновременно по сигналам от датчиков относительного положения и датчиков абсолютного положения с использованием первого, второго и третьего пороговых устройств, блока коммутации, компаратора, логических элементов И и НЕ, а также RS - триггера.

На фиг. 1 приведена схема заявленного устройства.

На фиг. 1 приняты следующие обозначения:

1 - привод вертикального наведения;

2 - привод горизонтального наведения;

3 - первое пороговое устройство;

4 - второе пороговое устройство;

5 - третье пороговое устройство;

6 - компаратор;

7 - элемент ИЛИ;

8 - первый элемент НЕ;

9 - второй элемент НЕ;

10 - RS-триггер;

11 - первый элемент И;

12 - второй элемент И;

13, 21 - сумматор;

14, 26 - инвертор;

15 - блок эталонного напряжения;

16 - блок коммутации;

17, 22 - ключ;

18 - исполнительный привод вертикального наведения;

19 - датчик абсолютного положения вертикального наведения;

20 - датчик относительного положения вертикального наведения;

23 - исполнительный привод горизонтального наведения;

24 - датчик абсолютного положения горизонтального наведения;

25 - датчик относительного положения горизонтального наведения;

ϕ_{вн з} - заданный угол вертикального наведения;

ϕ_{гн з} - заданный угол горизонтального наведения.

На фиг. 2 приведена схема расположения опасной зоны, выделенной заштрихованной областью, в относительной системе координат.

На фиг. 2 приняты следующие обозначения:

α_вн - угол вертикального наведения в относительной системе координат;

α_гн ^_ угол горизонтального наведения в относительной системе координат;

α_{вн 1} - угол вертикального наведения в относительной системе координат, ограничивающий опасную зону сверху;

α_гн1 - угол горизонтального наведения в относительной системе координат, ограничивающий опасную зону слева;

α_гн2 - угол горизонтального наведения в относительной системе координат, ограничивающий опасную зону справа.

Нулевые значения углов горизонтального и вертикального наведения в относительной системе координат соответствуют направлению вдоль продольной оси объекта, относительно которого производится наведение (например, транспортного средства).

Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения с получением указанного выше технического результата, заключаются в следующем.

Система наведения (фиг. 1) содержит привод вертикального наведения 1, привод горизонтального наведения 2, первое, второе и третье пороговые устройства 3, 4 и 5, компаратор 6, элемент ИЛИ 7, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами первого и второго пороговых устройств 3 и 4, первый элемент НЕ 8, вход которого соединен с выходом третьего порогового устройства 5, второй элемент НЕ 9, вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ 7, RS - триггер 10, R - вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ 7, первый элемент И 11, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами первого и второго элементов НЕ 8 и 9, а выход соединен с S - входом RS - триггера 10, второй элемент И 12, первый вход которого соединен с выходом третьего порогового устройства 5, второй вход соединен с выходом компаратора 6, третий вход соединен с прямым выходом RS - триггера 10 (далее - выход RS - триггера 10).

Привод вертикального наведения 1 содержит сумматор 13, первый вход которого является входом привода вертикального наведения 1, инвертор 14, вход которого соединен с выходом сумматора 13, а выход - с входом компаратора 6, блок эталонного напряжения 15, блок коммутации 16, первый вход которого соединен с выходом сумматора 13, второй вход соединен с выходом блока эталонного напряжения 15, третий управляющий вход соединен с выходом первого элемента И 11, ключ 17, первый вход которого соединен с выходом блока коммутации 16, второй управляющий вход соединен с выходом второго элемента И 12, исполнительный привод вертикального наведения 18, вход которого соединен с выходом ключа 17, датчик абсолютного положения вертикального наведения 19 и датчик относительного положения вертикального наведения 20, входы которых механически связаны с выходом исполнительного привода вертикального наведения 18. Выход датчика абсолютного положения вертикального наведения 19 соединен со вторым входом сумматора 13. Выход датчика относительного положения вертикального наведения 20 соединен с входом третьего порогового устройства 5.

Привод горизонтального наведения 2 содержит сумматор 21, первый вход которого является входом привода горизонтального наведения 2, ключ 22, первый вход которого соединен с выходом сумматора 21, второй управляющий вход соединен с выходом первого элемента И 11, исполнительный привод горизонтального наведения 23, вход которого соединен с выходом ключа 22, датчик абсолютного положения горизонтального наведения 24 и датчик относительного положения горизонтального наведения 25, входы которых механически связаны с выходом исполнительного привода горизонтального наведения 23, инвертор 26, вход которого соединен с выходом датчика относительного положения горизонтального наведения 25, а выход - с входом первого порогового устройства 3. Выход датчика абсолютного положения горизонтального наведения 24 соединен со вторым входом сумматора 21. Выход датчика относительного положения горизонтального наведения 25 соединен со входом второго порогового устройства 4.

Система наведения работает следующим образом.

При нахождении исполнительного привода горизонтального наведения 23 (фиг. 1) левее продольной оси объекта, относительно которого производится наведение (фиг. 2), сигнал на выходе датчика относительного положения горизонтального наведения 25 имеет отрицательное значение. Соответственно, сигнал на выходе инвертора 26 имеет положительное значение. При превышении сигнала на выходе инвертора 26 уровня, соответствующего абсолютному значению угла горизонтального наведения в относительной системе координат α_гн1, ограничивающего опасную зону слева, на выходе первого порогового устройства 3 устанавливается сигнал логической единицы. При сигналах на выходе инвертора 26 ниже уровня сигнала, соответствующего абсолютному значению угла горизонтального наведения в относительной системе координат α_гн1, на выходе первого порогового устройства 3 имеется сигнал логического нуля. Таким образом, при нахождении исполнительного привода горизонтального наведения 23 левее угла горизонтального наведения в относительной системе координат α_гн1 на выходе первого порогового устройства 3 имеется сигнал логической единицы. При нахождении исполнительного привода горизонтального наведения 23 правее угла горизонтального наведения в относительной системе координат α_гн1 на выходе первого порогового устройства 3 имеется сигнал логического нуля.

При нахождении исполнительного привода горизонтального наведения 23 правее продольной оси объекта, относительно которого производится наведение, (фиг. 2) сигнал на выходе датчика относительного положения горизонтального наведения 25 имеет положительное значение. При превышении сигнала на выходе датчика относительного положения горизонтального наведения 25 уровня, соответствующего углу горизонтального наведения в относительной системе координат α_гн2, ограничивающего опасную зону справа, на выходе второго порогового устройства 4 устанавливается сигнал логической единицы. При сигналах на выходе датчика относительного положения горизонтального наведения 25 ниже уровня сигнала, соответствующего значению угла горизонтального наведения в относительной системе координат α_гн2, на выходе второго порогового устройства 4 имеется сигнал логического нуля. Таким образом, при нахождении исполнительного привода горизонтального наведения 23 правее угла горизонтального наведения в относительной системе координат α_гн2 на выходе второго порогового устройства 4 имеется сигнал логической единицы. При нахождении исполнительного привода горизонтального наведения 23 левее угла горизонтального наведения в относительной системе координат α_гн2 на выходе второго порогового устройства 4 имеется сигнал логического нуля.

При нахождении исполнительного привода вертикального наведения 18 выше продольной оси объекта, относительно которого производится наведение (фиг. 2), сигнал на выходе датчика относительного положения вертикального наведения 20 имеет положительное значение. При превышении сигналом на выходе датчика относительного положения вертикального наведения 20 уровня, соответствующего углу вертикального наведения в относительной системе координат α_вн1, ограничивающему опасную зону сверху, на выходе третьего порогового устройства 5 устанавливается сигнал логической единицы. При сигналах на выходе датчика относительного положения вертикального наведения 20 ниже уровня сигнала, соответствующего значению угла вертикального наведения в относительной системе координат α_вн1, на выходе третьего порогового устройства 5 имеется сигнал логического нуля. Таким образом, при нахождении исполнительного привода вертикального наведения 18 выше угла вертикального наведения в относительной системе координат α_вн1 на выходе третьего порогового устройства 5 имеется сигнал логической единицы. При нахождении исполнительного привода вертикального наведения 18 ниже угла вертикального наведения в относительной системе координат α_вн1 на выходе третьего порогового устройства 5 имеется сигнал логического нуля.

При работе системы наведения вне опасной зоны на выходе хотя бы одного из пороговых устройств 3, 4, 5 имеется сигнал логической единицы, на выходе RS - триггера 10 имеется сигнал логического нуля. При этом на выходах первого и второго элементов И 11 и 12 имеются сигналы логического нуля, в соответствии с которыми блок коммутации 16 и ключ 17 пропускают сигнал с выхода сумматора 13 на вход исполнительного привода вертикального наведения 18, а ключ 22 пропускает сигнал с выхода сумматора 21 на вход исполнительного привода горизонтального наведения 23. В результате привод вертикального наведения 1 отрабатывает имеющееся на выходе сумматора 13 рассогласование между заданным углом наведения ϕ_{вн з} и углом, измеренным датчиком абсолютного положения вертикального наведения 19, в сторону уменьшения абсолютной величины рассогласования. Одновременно привод горизонтального наведения 2 отрабатывает имеющееся на выходе сумматора 21 рассогласование между заданным углом наведения ϕ_{гн з} и углом, измеренным датчиком абсолютного положения горизонтального наведения 24, также в сторону уменьшения абсолютной величины этого рассогласования.

При подходе к опасной зоне сверху на выходах первого и второго пороговых устройств 3 и 4 имеются сигналы логического нуля. На выходе элемента ИЛИ 7 также имеется сигнал логического нуля, а на выходе второго элемента НЕ 9 - сигнал логической единицы. При опускании исполнительного привода вертикального наведения 18 ниже угла вертикального наведения в относительной системе координат α_вн1 на выходе третьего порогового устройства 5 устанавливается сигнал логического нуля. На выходе первого элемента НЕ 8 устанавливается сигнал логической единицы. При этом на выходе первого элемента И 11 формируется сигнал логической единицы. Сигнал логической единицы с выхода первого элемента И 11 поступает на S-вход RS-триггера 10, на выходе которого также устанавливается сигнал логической единицы.

Сигнал логической единицы с выхода первого элемента И 11 поступает на управляющий вход ключа 22. По этому сигналу ключ 22 разрывает цепь прохождения сигнала с выхода сумматора 21 на вход исполнительного привода горизонтального наведения 23, тем самым блокируя работу привода горизонтального наведения 2.

Одновременно по сигналу логической единицы на выходе первого элемента И 11 блок коммутации 16 отключает вход ключа 17 от выхода сумматора 13 и подключает к входу ключа 17 выход блока эталонного напряжения 15, в соответствии с сигналом от которого исполнительный привод вертикального наведения 18 выполняет выход из опасной зоны вверх до появления на выходе третьего порогового устройства 5 сигнала логической единицы.

При выходе вверх из опасной зоны на выходе третьего порогового устройства 5 устанавливается сигнал логической единицы. При наличии на выходе сумматора 13 отрицательного рассогласования привода вертикального наведения 1, отработка которого выполняется вниз, на выходе инвертора 14 имеется положительное напряжение, в соответствии с которым на выходе компаратора 6 устанавливается сигнал высокого уровня, то есть сигнал логической единицы. При наличии на выходах компаратора 6, третьего порогового устройства 5, RS - триггера 10 сигналов логических единиц на выходе второго элемента И 12 устанавливается сигнал логической единицы, который поступает на управляющий вход ключа 17, разрывающего цепь прохождения сигнала с выхода блока коммутации 16 на вход исполнительного привода вертикального наведения 18 и тем самым блокирующего привод вертикального наведения 1, исключая повторный вход в опасную зону сверху.

При наличии на выходе третьего порогового устройства 5 сигнала логической единицы на выходе первого элемента НЕ 8 устанавливается сигнал логического нуля, в соответствии с которым на выходе первого элемента И 11 также устанавливается сигнал логического нуля, поступающий на управляющий вход ключа 22. При этом ключ 22 пропускает сигнал с выхода сумматора 21 на вход исполнительного привода горизонтального наведения 23. Привод горизонтального наведения 2 возобновляет движение в сторону заданного угла наведения ϕ_{гн з}, обходя опасную зону по верхней ее границе.

При достижении одной из боковых границ опасной зоны в процессе отработки рассогласования приводом горизонтального наведения 2, определяемом по изменению на выходе первого или второго пороговых устройств 3 и 4 сигнала логического нуля на сигнал логической единицы, на выходе элемента ИЛИ 7 устанавливается сигнал логической единицы, поступающий на R - вход RS - триггера 10 и устанавливающий на его выходе сигнал логического нуля. При этом на выходе второго элемента И 12 также устанавливается сигнал логического нуля, по которому ключ 17 возобновляет прохождение сигнала от сумматора 13 через блок коммутации 16 на вход исполнительного привода вертикального наведения 18. Прохождение выходного сигнала сумматора 13 через блок коммутации 16 при этом обеспечено сигналом логического нуля на выходе первого элемента И 11, поступающего на управляющий вход блока коммутации 16. В результате привод вертикального наведения 1 возобновляет отработку рассогласования в направлении заданного угла наведения ϕ_{вн з} после обхода системой наведения опасной зоны.

При подходе к опасной зоне слева на выходе первого порогового устройства 3 имеется сигнал логической единицы. На выходах второго и третьего пороговых устройств 4 и 5 имеются сигналы логического нуля. На выходе первого элемента НЕ 8 имеется сигнал логической единицы. При достижении исполнительным приводом горизонтального наведения 23 угла горизонтального наведения в относительной системе координат α_гн1 вследствие уменьшения абсолютной величины сигнала на выходе датчика относительного положения горизонтального наведения 25 и соответственно уменьшения сигнала на выходе инвертора 26 на выходе первого порогового устройства 3 устанавливается сигнал логического нуля. При этом на выходе элемента ИЛИ 7 устанавливается сигнал логического нуля. На выходе второго элемента НЕ 9 формируется сигнал логической единицы. Соответственно, на выходе первого элемента И 11 также устанавливается сигнал логической единицы. Сигнал логической единицы с выхода первого элемента И 11 поступает на S-вход RS-триггера 10, на выходе которого также устанавливается сигнал логической единицы.

Сигнал логической единицы с выхода первого элемента И 11 поступает на управляющий вход ключа 22. По этому сигналу ключ 22 разрывает цепь прохождения сигнала с выхода сумматора 21 на вход исполнительного привода горизонтального наведения 23, тем самым блокируя работу привода горизонтального наведения 2.

Одновременно по сигналу логической единицы на выходе первого элемента И 11 блок коммутации 16 отключает вход ключа 17 от выхода сумматора 13 и подключает к входу ключа 17 выход блока эталонного напряжения 15, в соответствии с сигналом от которого исполнительный привод вертикального наведения 18 выполняет обход опасной зоны по ее левой боковой границе движением вверх до достижения угла вертикального наведения в относительной системе координат α_вн1, при котором в соответствии с увеличившимся значением сигнала на выходе датчика относительного положения вертикального наведения 20 на выходе третьего порогового устройства 5 устанавливается сигнал логической единицы.

При наличии на выходе сумматора 13 отрицательного рассогласования привода вертикального наведения 1 на выходе инвертора 14 имеется положительное напряжение, в соответствии с которым на выходе компаратора 6 устанавливается сигнал высокого уровня, то есть сигнал логической единицы. При наличии на выходах компаратора 6, третьего порогового устройства 5, RS - триггера 10 сигналов логических единиц на выходе второго элемента И 12 устанавливается сигнал логической единицы, который поступает на управляющий вход ключа 17, разрывающего цепь прохождения сигнала с выхода блока коммутации 16 на вход исполнительного привода вертикального наведения 18 и тем самым блокирующего привод вертикального наведения 1, исключая вход в опасную зону сверху.

Также при установлении на выходе третьего порогового устройства 5 сигнала логической единицы на выходе первого элемента НЕ 8 устанавливается сигнал логического нуля. При этом на выходе первого элемента И 11 устанавливается сигнал логического нуля, по которому ключ 22 пропускает сигнал с выхода сумматора 21 на вход исполнительного привода горизонтального наведения 23. Привод горизонтального наведения 2 возобновляет движение в сторону заданного угла наведения ϕ_{гн з}, обходя опасную зону по верхней ее границе.

При достижении правой границы опасной зоны в процессе отработки рассогласования приводом горизонтального наведения 2, определяемом по изменению на выходе второго порогового устройства 4 сигнала логического нуля на сигнал логической единицы, на выходе элемента ИЛИ 7 устанавливается сигнал логической единицы, поступающий на R - вход RS - триггера 10 и устанавливающий на его выходе сигнал логического нуля. Одновременно на выходе третьего элемента И 12 также устанавливается сигнал логического нуля, по которому ключ 17 возобновляет прохождение сигнала от сумматора 13 через блок коммутации 16 на вход исполнительного привода вертикального наведения 18. Прохождение выходного сигнала сумматора 13 через блок коммутации 16 при этом обеспечено сигналом логического нуля на выходе первого элемента И 11, поступающего на управляющий вход блока коммутации 16. В результате привод вертикального наведения 1 возобновляет отработку рассогласования в направлении заданного угла наведения ϕ_{вн з} после обхода системой наведения опасной зоны.

Обход опасной зоны справа осуществляется аналогично, только подход к опасной зоне определяется по изменению сигнала логической единицы на сигнал логического нуля на выходе второго порогового устройства 4, а завершение обхода опасной зоны фиксируется по изменению сигнала логического нуля на сигнал логической единицы на выходе первого порогового устройства 3.

Реализованная в системе наведения логика управления приводами вертикального и горизонтального наведения 1 и 2 исключает возможность возникновения автоколебаний на границе опасной зоны, так как при ее реализации отсутствуют переключения структуры, при которых может произойти возврат в опасную зону после начала ее обхода.

Таким образом, введение управления движениями приводов вертикального и горизонтального наведения 1 и 2 при обходе опасной зоны по сигналам от первого, второго и третьего пороговых устройств 3, 4, 5 с использованием компаратора 6, элемента ИЛИ 7, первого и второго элементов НЕ 8, 9, RS - триггера 10, первого и второго элементов И 11, 12, а также блока коммутации 16 позволило исключить автоколебания приводов вертикального и горизонтального наведения 1 и 2 на границе опасной зоны и тем самым сократить время на обход этой опасной зоны.

В предлагаемом изобретении при практической реализации могут быть использованы известные схемные реализации сумматора, инвертора, ключа, порогового устройства, компаратора, элемента ИЛИ, элемента И, элемента НЕ, блока эталонного напряжения, в том числе устройства, реализованные на базе программируемых ЭВМ и контроллеров.

В качестве блока коммутации могут быть использованы его известные схемные реализации, например, известная схема (Патент на изобретение №2537256 МПК G05B 13/02, G05B 11/01. Заявлено 18.02.2014. Опубликовано 27.12.2014, фиг. 2).

В качестве датчика абсолютного положения вертикального наведения и датчика абсолютного положения горизонтального наведения могут быть использованы гироскопические датчики угла, гироскопические системы, а при установке системы наведения на неподвижное основание могут быть также использованы индуктивные, потенциометрические, емкостные и цифровые датчики угла.

В качестве исполнительного привода вертикального наведения и исполнительного привода горизонтального наведения могут быть использованы электрические, гидравлические и электрогидравлические приводы.

В качестве датчика относительного положения вертикального наведения и датчика относительного положения горизонтального наведения могут быть использованы индуктивные, индукционные, емкостные, потенциометрические, цифровые датчики положения (угла).

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к системам наведения в двух плоскостях пусковых установок, исполнительных устройств мобильных робототехнических комплексов, артиллерийского и ракетного вооружения, в которых требуется обход опасных зон. Система наведения содержит привод вертикального наведения, включающий сумматор, ключ, инвертор, блок эталонного напряжения, исполнительный привод вертикального наведения, датчик абсолютного положения вертикального наведения и датчик относительного положения вертикального наведения, и привод горизонтального наведения, включающий сумматор, ключ, инвертор, исполнительный привод горизонтального наведения, датчик абсолютного положения горизонтального наведения и датчик относительного положения горизонтального наведения. Дополнительно в систему наведения, содержащую приводы вертикального и горизонтального наведения введены первый, второй и третий пороговые устройства, компаратор, элемент ИЛИ, первый и второй элементы И, первый и второй элементы НЕ, RS-триггер, в привод вертикального наведения введен блок коммутации. Технический результат – повышение точности наведения за счет исключения автоколебаний приводов вертикального и горизонтального наведения на границе опасной зоны и сокращения времени на обход этой опасной зоны. 2 ил.

Система наведения, содержащая приводы вертикального и горизонтального наведения, причем привод вертикального наведения содержит сумматор, ключ, инвертор, блок эталонного напряжения, исполнительный привод вертикального наведения, датчик абсолютного положения вертикального наведения и датчик относительного положения вертикального наведения, входы которых механически связаны с выходом исполнительного привода вертикального наведения, привод горизонтального наведения содержит сумматор, ключ, исполнительный привод горизонтального наведения, датчик абсолютного положения горизонтального наведения и датчик относительного положения горизонтального наведения, входы которых механически связаны с выходом исполнительного привода горизонтального наведения, инвертор, вход которого соединен с выходом датчика относительного положения горизонтального наведения, отличающаяся тем, что в нее введены первое пороговое устройство, вход которого соединен с выходом инвертора привода горизонтального наведения, второе пороговое устройство, вход которого соединен с выходом датчика относительного положения горизонтального наведения, третье пороговое устройство, вход которого соединен с выходом датчика относительного положения вертикального наведения, компаратор, вход которого соединен с выходом инвертора привода вертикального наведения, элемент ИЛИ, первый вход которого соединен с выходом первого порогового устройства, второй вход соединен с выходом второго порогового устройства, первый элемент НЕ, вход которого соединен с выходом третьего порогового устройства, второй элемент НЕ, вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ, первый элемент И, первый вход которого соединен с выходом первого элемента НЕ, а второй вход соединен с выходом второго элемента НЕ, RS-триггер, S-вход которого соединен с выходом первого элемента И, R-вход соединен с выходом элемента ИЛИ, второй элемент И, первый вход которого соединен с выходом третьего порогового устройства, второй вход соединен с выходом компаратора, третий вход соединен с прямым выходом RS-триггера, в привод вертикального наведения включен блок коммутации, первый вход которого соединен с выходом сумматора привода вертикального наведения, второй вход соединен с выходом блока эталонного напряжения привода вертикального наведения, третий управляющий вход соединен с выходом первого элемента И, первый вход сумматора привода вертикального наведения является входом привода вертикального наведения, второй вход сумматора привода вертикального наведения соединен с выходом датчика абсолютного положения вертикального наведения, вход инвертора привода вертикального наведения соединен с выходом сумматора привода вертикального наведения, первый вход ключа привода вертикального наведения соединен с выходом блока коммутации, второй его управляющий вход и выход соединены соответственно с выходом второго элемента И и со входом исполнительного привода вертикального наведения, первый вход сумматора привода горизонтального наведения является входом привода горизонтального наведения, второй вход сумматора привода горизонтального наведения соединен с выходом датчика абсолютного положения горизонтального наведения, первый вход ключа привода горизонтального наведения соединен с выходом сумматора привода горизонтального наведения, второй его управляющий вход и выход соединены соответственно с выходом первого элемента И и со входом исполнительного привода горизонтального наведения.