Приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных навигационных спутниковых систем, обеспечивающий обнаружение и блокирование ложных навигационных сигналов Российский патент 2024 года по МПК G01S19/13 G01S19/21 

Изобретение относится к радиотехнике, а именно к навигационной аппаратуре потребителей (НАП) глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС), обеспечивающей определение координат, параметров движения и текущего времени потребителя по принимаемым навигационным радиосигналам, передаваемым навигационными космическими аппаратами (НКА) из состава орбитальной группировки ГНСС, в условиях одновременного приема ложных навигационных радиосигналов, передаваемых специальными средствами генерации и имитирующих истинные навигационные радиосигналы ГНСС.

Воздействие ложных навигационных радиосигналов (далее по тексту - имитирующих радиопомех) на НАП приводит к снижению достоверности навигационных определений, в частности к снижению точности определения координат, параметров движения потребителя и текущего времени.

Снижение достоверности навигационных определений является результатом решения НАП типовой задачи определения координат и времени с использованием искаженных данных о параметрах орбитальной группировки НКА и навигационных радиосигналов.

Искажение данных о параметрах орбитальной группировки НКА и навигационных радиосигналов является целью применения имитирующих радиопомех и выполняется на уровне параметров навигационных радиосигналов. При этом имитирующие радиопомехи аналогичны истинным навигационным радиосигналам по несущим радиочастотам, спектральным характеристикам и структурно-кодовым конструкциям. Это позволяет имитирующим радиопомехам беспрепятственно проникать через антенное устройство на вход сигнального процессора НАП в совокупности с ансамблем истинных навигационных радиосигналов.

Сигнальный процессор НАП, выполняя штатную процедуру обработки каждого из принятых радиосигналов, определяет такие важные радионавигационные параметры, как время задержки - аналог дальности до НКА и значение доплеровской частоты - аналог скорости изменения местоположения НКА на орбите.

Далее значения времени задержки и доплеровской частоты передаются в навигационный процессор НАП, который при наличии необходимого объема значений аналогичных параметров радиосигналов, принятых минимум от трех или четырех НКА, и неоперативной информации о ГНСС, содержащейся в альманахе, передаваемом в составе навигационного сообщения (навигационного радиосигнала) каждым из НКА, решает задачу определения планарных или пространственных координат местоположения фазового центра приемной антенны НАП или коротко - задачу планарного или пространственного позиционирования.

Очевидно, что подмена истинного навигационного радиосигнала имитирующей радиопомехой вносит ошибку в решение задачи навигационных определений.

Известен приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных спутниковых навигационных систем [1], состоящий из антенны, вход которой является информационными входами приемника, малошумящего усилителя, вход которого подключен к выходу антенны, опорного генератора, первого и второго аналоговых трактов обработки сигналов спутниковых навигационных систем (СНС), соответственно, ГЛОНАСС и GPS, при этом имеет сумматор, первый и второй коммутаторы, встроенный имитационный тракт для калибровки группового времени запаздывания во втором аналоговом тракте обработки сигналов СНС GPS и литерных частотах в первом тракте обработки сигналов СНС ГЛОНАСС, содержащий усилитель и два смесителя, причем выход малошумящего усилителя соединен с первым входом сумматора, выход сумматора подключен к входу тракта радиочастоты первого аналогового тракта обработки сигналов СНС ГЛОНАСС и тракта радиочастоты второго аналогового тракта обработки сигналов СНС GPS.

Известен приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных спутниковых навигационных систем [2], который содержит антенный блок, аналоговый тракт обработки сигналов спутниковых навигационных систем (АТОС СНС), опорный генератор, узел ввода сигнала калибровки, блок обработки сигналов и управления (БОСУ), а также систему калибровки (СК), содержащую частотно-генерирующее устройство (ЧГУ) и устройство измерения приращения фазы (УИПФ).

Недостатком данных приемников является отсутствие в них устройства обнаружения и блокирования ложных навигационных радиосигналов глобальных навигационных спутниковых систем, что приводит к ошибке определения координат, при попадании имитирующих радиопомех на вход навигационного процессора.

Известно устройство обнаружения и блокирования ложного сигнала ГНСС [3], содержащее: антенну, один или несколько процессоров, память и одну или более программ, при этом одна или более программ хранятся в памяти и сконфигурированы для выполнения одним или более процессорами, причем одна или более программ включают в себя инструкции для выполнения способа обнаружения и блокирования ложных сигналов, включающего: прием на аппаратуре потребителей ГНСС, имеющем антенну, совокупности истинных и ложных навигационных сигналов; идентификация сигнала, то есть - сигнала, подозреваемого в принадлежности к ложным навигационным сигналам в совокупности сигналов, выполняется путем выявления и фиксации в соответствующем канале обработки сигнала с заданными идентификационными признаками наличия более одного пика мощности, что противоречит принципу функционирования ГНСС, согласно которому в любой рабочей орбитальной группировке НКА, обеспечивающей решение задачи навигационных определений в заданных области пространства и на интервале времени, идентификационные признаки истинных радионавигационных сигналов не повторяются и могут быть определены прогнозированием (расчетом) состава рабочей орбитальной группировке НКА на основе известных данных о параметрах орбит НКА, приблизительных данных о пространственных координатах точки и интервале времени приема навигационных радиосигналов. Определенную таким образом рабочую орбитальную группировку НКА будем называть для краткости ситуативно-доступной.

Недостатком данного устройства является используемый в аппаратуре потребителей ГНСС способ блокирования ложного сигнала путем блокирования канала обработки, в котором зафиксировано наличие сомнительного сигнала, для исключения использования полученных в результате типовой обработки ложного навигационного сигнала оценок радионавигационных параметров и навигационного сообщения при решении задачи навигационных определений. Используемый способ блокирования ложных навигационных сигналов требует избыточного числа каналов обработки, определяемого технико-экономическими возможностями реализации аппаратуры потребителей в интервале значений от минимально необходимого для решения задачи навигационных определений до соответствующего максимальному числу идентификационных признаков навигационных сигналов, передаваемых НКА из состава ситуативно-доступной рабочей орбитальной группировки. При этом избыточно многоканальная аппаратура потребителей ГНСС имеет высокую стоимость, значительные массогабаритные размеры и энергопотребление, затрудняющие ее использование в составе мобильных подвижных объектов, например, на недорогих малогабаритных беспилотных летательных аппаратах.

Известна аппаратура потребителей, предназначенная для определения пространственных координат, вектора скорости, текущего времени и других навигационных параметров в результате приема и обработки радиосигналов ГНСС [4], состоящая из антенного блока, приемовычислителя, навигационного вычислителя, интерфейсного устройства. При этом приемовычислитель состоит из приемника, имеющего аналоговый приемник и аналого-цифровой преобразователь, коррелятора, модуля интерфейса, а навигационный вычислитель состоит из сигнального процессора и навигационного процессора.

Недостатком этой аппаратуры потребителей является отсутствие в ее составе элементов, обеспечивающих обнаружение и блокирование ложных навигационных радиосигналов (имитирующих радиопомех), что в результате их типовой обработки и попадании полученных оценок радионавигационных параметров и навигационного сообщения на вход навигационного процессора приводит к ошибке решения задачи навигационных определений, в частности к снижению точности определения координат, параметров движения потребителя и текущего времени.

Техническим результатом изобретения является блокирование негативного влияния ложных навигационных радиосигналов (имитирующих радиопомех) на точность решения задачи навигационных определений при использовании минимального количества каналов обработки навигационных сигналов, определяемых только количеством прогнозируемых идентификационных признаков радионавигационных сигналов, передаваемых навигационными космическими аппаратами из состава ситуативно-доступной рабочей орбитальной группировки НКА.

Технический результат достигается применением в известном устройстве навигационного вычислителя, составными частями которого являются: сигнальный процессор, состоящий из модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки, M каналов обработки сигналов, модуля интерфейса; навигационный процессор, состоящий из модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальных группировок ГНСС, модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА, модуля решения задачи навигационных определений, модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов НКА, модуля ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов НКА, модуля интерфейса, при этом m-й канал обработки сигналов, где m=1, …, M, содержит модуль селекции сигнала по идентификационному признаку; модуль оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала, модуль идентификации наличия и статуса сигнала, модуль управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки, модуль управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты.

Сущность изобретения поясняется фигурами.

На фиг. 1 представлена структурная схема всех источников излучения истинных навигационных радиосигналов и ложных навигационных радиосигналов (имитирующих радиопомех), принимаемых НАП ГНСС, на фиг. 2 показана структурная схема НАП, на фиг. 3 показана структурная схема сигнального процессора, на фиг. 4 показана структурная схема навигационного процессора.

Приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных навигационных спутниковых систем, обеспечивающий обнаружение и блокирование ложных навигационных радиосигналов 3, далее по тексту приемник аппаратуры потребителей, работает в условиях приема навигационных сигналов от K НКА орбитальных группировки ГНСС 1, состоящих из космических аппаратов 1.k, где k=1, …, K, и от L передатчиков ложных навигационных радиосигналов (имитирующих радиопомех) 2, размещенных на мобильных объектах космического, воздушного и наземного базирования, 2.l, где l=1, …, L.

Приемник аппаратуры потребителей 3 состоит из антенного блока 3.1, приемовычислителя 3.2, навигационного вычислителя 3.3, интерфейсного устройства 3.4.

Приемовычислитель 3.2 состоит из приемника 3.2.1, коррелятора 3.2.2, модуля интерфейса 3.2.3.

Приемник 3.2.1 состоит из аналогового приемника 3.2.1.1 и аналого-цифрового преобразователя 3.2.1.2.

Навигационный вычислитель 3.3 состоит из сигнального процессора 3.3.1 и навигационного процессора 3.3.2.

Элементы приемника аппаратуры потребителей 3 имеют следующие соединения между собой. Выход антенного блока 3.1 соединен с первым входом аналогового приемника 3.2.1.1, первый выход которого соединен с входом аналого-цифрового преобразователя 3.2.1.2, выход которого соединен с первым входом коррелятора 3.2.2, выход которого соединен с входом модуля интерфейса 3.2.3, выход которого соединен с первым входом сигнального процессора 3.3.1, первый выход которого соединен с первым входом навигационного процессора 3.3.2, второй выход которого соединен с третьим входом интерфейсного устройства 3.4, имеющего первый вход, который обеспечивает возможность подключения к внешним устройствами ввода данных и внешним носителям информации, и второй выход, который обеспечивает возможность соединения с внешним устройством - потребителем результатов решения задачи навигационных определений. Второй выход аналогового приемника 3.2.1.1 соединен со вторым входом интерфейсного устройства 3.4, первый выход которого соединен со вторым входом навигационного процессора 3.3.2, первый выход которого соединен со вторым входом сигнального процессора 3.3.1, у которого второй выход соединен со вторым входом аналогового приемника 3.2.1.1, а третий выход соединен со вторым входом коррелятора 3.2.2.

Сигнальный процессор 3.3.1 состоит из модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки 3.3.1.1, M одинаковых каналов обработки 3.3.1.2.m, где m=1, …, M, и M<K+L, модуля интерфейса 3.3.1.3, при этом каждый канал обработки 3.3.1.2.m содержит модуль селекции сигнала по идентификационному признаку 3.3.1.2.m.1, модуль оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2, модуль идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3, модуль управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки 3.3.1.2.m.4, модуль управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты 3.3.1.2.m.5.

Элементы сигнального процессора 3.3.1 имеют следующие связи между собой. Первый вход сигнального процессора 3.3.1, соединен с первыми входами каналов обработки 3.3.1.2.m, где m=1, …, M, непосредственно - с первыми входами модулей селекции сигнала по идентификационному признаку 3.3.1.2.m.1, где m=1, …, M, выход каждого из которых соединен с первым входом модуля оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2, выход которого соединен с первым входом модуля идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3, первый выход которого является первым выходом канала обработки 3.3.1.2.m, соединенным с первым выходом сигнального процессора 3.3.1. Второй выход модуля идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3 соединен с модулем управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки 3.3.1.2.m.4, первый выход которого соединен с третьим входом модуля оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2, а второй выход соединен с входом модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты 3.3.1.2.m.5, первый выход которого соединен со вторым входом модуля оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2, а второй выход которого является вторым выходом канала обработки 3.3.1.2.m, который соединен со вторым m-м входом модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки 3.3.1.1, каждый первый m-й выход которого соединен со вторым входом канала обработки 3.3.1.2.m, непосредственно - со вторым входом модуля селекции сигнала по идентификационному признаку 3.3.1.2.m.1. Второй m-й выход модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки 3.3.1.1 соединен с третьим входом канала обработки 3.3.1.2.m, непосредственно - со вторым входом модуля идентификации наличия и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3. Вход 2 сигнального процессора 3.3.1 соединен с первым входом модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки 3.3.1.1, и с входом модуля интерфейса 3.3.1.3, первый выход которого является вторым выходом сигнального процессора 3.3.1, а второй выход модуля интерфейса 3.3.1.3 является третьим выходом сигнального процессора 3.3.1.

Навигационный процессор 3.3.2 состоит из модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1, модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА 3.3.2.2, модуля решения задачи навигационных определений 3.3.2.3, модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени 3.3.2.4, модуля ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов, излучаемых НКА, по критерию ухудшения геометрического фактора 3.3.2.5, модуля интерфейса 3.3.2.6.

Элементы навигационного процессора 3.3.2 имеют следующие связи между собой. Первый вход навигационного процессора 3.3.2 соединен с M первыми входами модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1, модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА 3.3.2.2, модуля решения задачи навигационных определений 3.3.2.3. Первый выход модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1 соединен с первым входом модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени 3.3.2.4, выход которого соединен с входом модуля ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов, излучаемых НКА, по критерию ухудшения геометрического фактора 3.3.2.5, выход которого соединен с первым выходом навигационного процессора 3.3.2. Второй выход модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1 соединен с третьим входом модуля решения задачи навигационных определений 3.3.2.3, второй выход которого соединен с третьим входом модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени 3.3.2.4, а первый выход является вторым выходом навигационного процессора 3.3.2. Выход модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА 3.3.2.2 соединен со вторым входом модуля решения задачи навигационных определений 3.3.2.3. Второй вход навигационного процессора 3.3.2 является входом модуля интерфейса 3.3.2.6, первый выход которого соединен со вторым входом модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1, второй выход соединен со вторым входом модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени 3.3.2.4, третий выход соединен с первым выходом навигационного процессора 3.3.2.

Приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных навигационных спутниковых систем, обеспечивающий обнаружение и блокирование ложных навигационных сигналов работает в следующей последовательности.

Шаг 1. В начале работы, после включения приемника аппаратуры потребителей 3, оператор или автоматизированная система управления с помощью штатных средств вводит по входу 1 в интерфейсное устройство 3.4 команды и сигналы управления режимами работы приемника аппаратуры потребителя 3, а также следующие исходные данные:

- неоперативную информацию о состоянии ГНСС;

- приближенные к реальным данным о координатах местоположения приемника аппаратуры потребителя 3 и текущем времени;

- данные о нормативных спектральных и временных параметрах ситуативно-значимых навигационных сигналов.

Ввод вышеназванных исходных данных не является оригинальным действием, поскольку предусмотрен правилами эксплуатации НАП для ускорения перехода в режим определения координат при «холодном» старте, то есть, когда в памяти навигационного процессора отсутствуют актуальные альманахи ГНСС, а также данные о координатах местоположения НАП и текущем времени.

С группового выхода 1 интерфейсного устройства 3.4 исходные данные в формате, определенном протоколом информационно-технического сопряжения, поступают на вход модуля интерфейса 3.3.2.6 навигационного процессора 3.4. Далее с выхода 1 модуля интерфейса 3.3.2.6 неоперативная информация о состоянии ГНСС по входу 2 поступает для хранения в модуль определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1. С выхода 2 модуля интерфейса 3.3.2.6 приближенные к реальным данные о координатах местоположения приемника аппаратуры потребителя 3 и текущем времени по входу 2 поступают в оперативную память модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени 3.3.2.4. Традиционными идентификационными признаками навигационных радиосигналов являются частотно-кодовые признаки: несущая частота - для ГНСС с частотным разделением навигационных радиосигналов, излучаемых НКА, например, система ГЛОНАСС, в которой несущая частота навигационного сигнала является персонифицированным признаком номера НКА; кодовая конструкция - для ГНСС с кодовым разделением навигационных радиосигналов, излучаемых НКА, например, система GPS, в которой кодовая последовательность является персонифицированным признаком номера НКА. С выхода 3 модуля интерфейса 3.3.2.6 данные о нормативных спектральных и временных параметрах ситуативно-значимых навигационных сигналов поступают на вход модуля интерфейса 3.3.1.3 сигнального процессора 3.3.1. Модуль интерфейса 3.3.1.3 преобразует полученные данные в сигналы формата, определенного протоколом информационно-технического сопряжения, и передает с выхода 2 на вход 2 аналогового приемника 3.2.1.1 данные о нормативных спектральных параметрах ситуативно-значимых навигационных сигналов, а с выхода 3 на вход 2 коррелятора 3.2.3 данные о нормативных спектральных и временных параметрах ситуативно-значимых навигационных сигналов.

Шаг 2. Модуль определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени 3.3.2.4 на основе данных о состоянии ГНСС, полученных на вход 1 с выхода 1 модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1, и данных о координатах местоположения приемника аппаратуры потребителей 3 и текущем времени, хранимых в оперативной памяти, определяет:

- количество НКА (K_z) и исходный список частотно-кодовых признаков (ЧКП) навигационных радиосигналов, излучаемых этими НКА орбитальных группировки ГНСС 1, состоящих из космических аппаратов 1.k и потенциально доступных для приема приемником аппаратуры потребителя 3 в заданной области пространства на заданном интервале времени (далее коротко - исходный список ЧКП), который формально может быть представлен конечным множеством Z_и, объединяющим элементы - частотно-кодовый признак k_и-го навигационного сигнала, излучаемого k_и-м навигационным космическим аппаратом, k_и = 1, …, K_z ;

- прогнозные оценки энергетики навигационных сигналов, частотно-кодовые признаки которых определены исходным списком ЧКП, объединяемые множеством Q_и, элементами которого являются K_z пар чисел, первое из которых равно наименьшему (), а второе – наибольшему. () значениям отношения мощности навигационного сигнала с k_и-м частотно-кодовым признаком к мощности шумов, рассчитанных по известным методикам с привязкой к аппаратно-программной платформе антенного блока 3.1, приемовычислителя 3.2, навигационного вычислителя 3.3, осуществляющих прием и обработку навигационных сигналов.

Сформированный исходный список ЧКП (множество Z_и) и прогнозные оценки энергетики навигационных сигналов (множество Q_и) модуль определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени 3.3.2.4 передает на вход модуля ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов, излучаемых НКА, по критерию ухудшения геометрического фактора 3.3.2.5.

Модуль ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов, излучаемых НКА, по критерию ухудшения геометрического фактора 3.3.2.5 осуществляет на основе исходного списка ЧКП и прогнозных оценок энергетики навигационных сигналов:

- сортировку НКА, по навигационным радиосигналам, которые доступны для приема приемника аппаратуры потребителя 3 в заданной области пространства на заданном интервале времени, по критерию ухудшения геометрического фактора, влияющего на точность решения задачи навигационных определений, и формирование ранжированного списка ЧКП, который формально может быть представлен конечным множеством Z_р, объединяющим элементы - частотно-кодовый признак k_р-го навигационного сигнала, излучаемого k_р-м навигационным космическим аппаратом, k_р = 1, …, K_z , определяющий последовательность назначения ЧКП каналам обработки из состава сигнального процессора 3.3.1;

- с использованием позиционной перестановки элементов множества Q_и формирование соответствующего ранжированному списку ЧКП множества Q_р, элементами которого являются K_z пар чисел, первое из которых равно наименьшему (), а второе - наибольшему () значениям отношения мощности навигационного сигнала с k_р-м частотно-кодовым признаком к мощности шумов.

Ранжированный список ЧКП (множество Z_р) и прогнозные оценки энергетики навигационных сигналов (множество Q_р) модуль ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов, излучаемых НКА, по критерию ухудшения геометрического фактора 3.3.2.5 навигационного процессора 3.3.2 передает на вход 1 модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки 3.3.1.1сигнального процессора 3.3.1.

Шаг 3. Модуль назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки 3.3.1.1, приняв на вход 1 ранжированный список ЧКП (множество Z_р) и прогнозные оценки энергетики навигационных сигналов (множество Q_р), выполняет следующие действия:

1) очищает (обнуляет значения элементов) собственного M - позиционного регистра назначения ЧКП каналам обработки, представляемого вектором R = (r₁, …, r_m, …, r_M), в котором

2) запускает счетчик номеров k_р ЧКП (элементов ), начиная с =1;

3) запускает счетчик номеров m каналов обработки, начиная с m=1;

4) при выполнении условия r_m = 0:

а) назначает каналу обработки 3.3.1.2.m ЧКП с номером путем присвоения элементу r_m значения (r_m = );

б) передает с выхода 1.m на вход 2 модуля селекции сигнала по идентификационному признаку 3.3.1.2.m.1, соответствующего входу 2 канала обработки 3.3.1.2.m, кодограмму, содержащую параметры элемента ;

в) транслирует путем передачи соответствующей кодограммы значения величин и с выхода 2.m на вход 2 модуля идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3, соответствующего входу 3 канала обработки 3.3.1.2.m;

5) фиксирует номер m канала обработки и номер частотно-кодового признака выполнением операций присвоения значений ячейкам памяти m^*= m и соответственно;

6) при выполнении условия m^* < M - увеличивает на 1 значение номера m канала обработки выполнением операции m = m^* + 1, переходит к действию 7, в противном случае, то есть при m^* = M, - переходит к действию 8;

7) при выполнении условия < K_z - увеличивает на 1 значение номера частотно-кодового признака выполнением операции , переходит к действию 4, в противном случае, то есть при = K_z, - переход к действию 8;

8) ожидает поступление на вход 2.m, m=1, …, M с выхода 2 модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты 3.3.1.2.m.5 канала обработки 3.3.1.2.m кодограммы установленного формата о необходимости назначения каналу обработки 3.3.1.2.m другого частотно-кодового признака.

9) при получении такой кодограммы:

а) в случае выполнении условия <K_z увеличивает на 1 значение номера частотно-кодового признака выполнением операции ;

б) назначает каналу обработки 3.3.1.2.m ЧКП с номером путем присвоения элементу r_m значения (r_m = );

в) передает с выхода 1.m на вход 2 модуля селекции сигнала по идентификационному признаку 3.3.1.2.m.1, соответствующего входу 2 канала обработки 3.3.1.2.m, кодограмму, содержащую параметры элемента ;

г) транслирует путем передачи соответствующей кодограммы значения величин и с выхода 2.m на вход 2 модуля идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3, соответствующего входу 2 канала обработки 3.3.1.2.m;

д) фиксирует номер назначенного частотно-кодового признака выполнением операции присвоения значения ячейке памяти ;

е) переходит к действию 8.

Шаг 4. Канал обработки 3.3.1.2.m, получив с выхода 1.m модуля каналов 3.3.1.1 на вход 2, что соответствует входу 2 модуля селекции сигнала по идентификационному признаку 3.3.1.2.m.1, кодограмму, содержащую параметры элемента , а с выхода модуля интерфейса 3.2.3 на вход 1 сигнального процессора 3.3.1, что соответствует входу 1 модуля селекции сигнала по идентификационному признаку 3.3.1.2.m.1, сигнал S_нп, содержащий совокупность навигационных сигналов и имитирующих помех и преобразованный к формату, пригодному для дальнейшей обработки, выполняет следующие действия:

1) модуль селекции сигнала по идентификационному признаку 3.3.1.2.m.1 с использованием известной процедуры, осуществляет выделение (селекцию) из сигнала S_нп, сигнала S_m, соответствующего назначенному частотно-кодовому признаку с номером k_р, характеризуемому элементом . Выделенный сигнал S_m с выхода модуля селекции сигнала по идентификационному признаку 3.3.1.2.m.1 попадает на вход 1 модуля оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2;

2) модуль оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2, осуществляет при очередном заданном i-м (i>1) значении доплеровской частоты f_{д mi}, полученном по входу 2 с выхода 1 модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты 3.3.1.2.m.5, последовательный поиск и обнаружение очередного j-го сигнала S_mij, со значением времени задержки t_{з mij}, которое больше чем значение величины t_{з ф} (время задержки t_{з mij-1} предыдущего, то есть j - 1-го, обнаруженного сигнала S_mij-1), полученное по входу 3 с выхода 1 модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки 3.3.1.2.m.4, а также оценку величины q_mij.

Первоначальное, то есть для i = 1, значение доплеровской частоты f_{д m1} равно нижнему граничному значению f_{д мин} отрезка допустимых значений доплеровской частоты [f_{д мин}, f_{д мак}], установленного регламентом процедуры обработки сигналов в приемнике аппаратуры потребителей 3.

Обнаружение сигнала S_mij модуль оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2 фиксирует по наличию на оси времени задержки в пределах отрезка допустимых значений [t_{з мин}, t_{з мак}], установленного регламентом процедуры обработки сигналов в приемнике аппаратуры потребителей 3, очередного j-го максимума корреляционной функции сигнала S_mi и модели навигационного сигнала типового для рассматриваемой ГНСС структурно-временного формата S_{н тип}. При этом сигнал S_mi модуль оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2 формирует из сигнала S_m очередным i-м сдвигом на дискрету изменения доплеровской частоты Δf_д, установленную регламентом процедуры обработки сигналов в приемнике аппаратуры потребителей 3.

Одновременно с фиксацией обнаружения сигнала S_mij модуль оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2 фиксирует значение времени задержки t_{з mij}, а также оценивает значение отношения мощности сигнала к мощности шумов q_mij.

Обнаруженный сигнал S_mij, результаты оценки величины q_mij вместе со значениями доплеровской частоты f_{д mi} и времени задержки t_{з mij} модуль оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2 с выхода передает в виде кодограммы установленного формата на вход 1 модуля идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3;

3) при поступлении с выхода модуля оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2 на вход 1 модуля идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3 очередной кодограммы, содержащей значения величин q_mij, f_{д mi}, t_{з mij} модуль идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3 идентифицирует наличие и определяет статус сигнала S_mij по результатам проверок соотношения значений величин q_mij, , .

Так, если q_mij < , то модуль идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3 принимает решение о незначимости сигнала S_mij и его исключении из процесса дальнейшей обработки. Значения величин f_{д mi}, t_{з mij} модуль идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3 с выхода 2 передает на вход модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки 3.3.1.2.m.4.

Если q_mij > , то модуль идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3 принимает решение о том, что сигнал S_mij является имитирующей помехой и исключает его из процесса дальнейшей обработки. Значения величин f_{д mi}, t_{з mij} модуль идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3 с выхода 2 передает на вход модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки 3.3.1.2.m.4.

Если < q_mij ≤ , то модуль идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3 принимает решение о том, что сигнал S_mij является истинным навигационным сигналом. Сигнал S_mij вместе со значениями величин f_{д mi}, t_{з mij} модуль идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3 транслирует в виде кодограммы установленного формата с выхода 1, который является составной частью первого (группового) выхода сигнального процессора 3.3.1, соединенного с первым (групповым) входом навигационного процессора 3.3.2, на входы 1.m модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1, модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА 3.3.2.2, модуля решения задачи навигационных определений 3.3.2.3.

4) при поступлении с выхода 2 модуля идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3 на вход модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки 3.3.1.2.m.4 очередной кодограммы, содержащей величины f_{д mi}, t_{з mij} модуль управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки 3.3.1.2.m.4 выполняет следующие действия:

а) при выполнении условия t_{з mij} < t_{з мак} :

- фиксирует значение времени задержки t_{з mij} в виде величины t_{з ф}, то есть выполняет операцию t_{з ф} = t_{з mij};

- передает значение задержки t_{з ф} с выхода 1 на вход 3 модуля оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2, чем инициирует продолжение процедуры поиска и обнаружения очередного
j-го сигнала S_mij;

б) при выполнении условия t_{з mij} = t_{з мак}, что является критерием окончания цикла поиска сигналов S_mij на отрезке допустимых значений времени задержки [t_{з мин}, t_{з мак}] при заданном значении доплеровской частоты f_{д mi}, - транслирует с выхода 2 на вход модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты 3.3.1.2.m.5 значение величины f_{д mi} в составе кодограммы установленного формата;

5) при поступлении с выхода 2 модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки 3.3.1.2.m.4 на вход модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты 3.3.1.2.m.5 очередной кодограммы, содержащей значение величины f_{д mi} модуль управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты 3.3.1.2.m.5 выполняет следующие действия:

а) при выполнении условия f_{д mi} < f_{д мак}:

- фиксирует значение доплеровской частоты f_{д mi} в виде величины f_{д ф}, то есть выполняет операцию f_{д ф} = f_{д mi};

- формирует новое (по сути i+1-ое) значение доплеровской частоты f_{д mi}, выполняя операцию f_{д mi} = f_{д ф} + Δf_д , где Δf_д - дискрета изменения доплеровской частоты, установленная регламентом процедуры обработки сигналов в приемнике аппаратуры потребителей 3, которое передает в составе кодограммы установленного формата с выхода 1 на вход 2 модуля оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала 3.3.1.2.m.2, чем инициирует продолжение процедуры поиска и обнаружения первого сигнала S_mi1 с новым значением доплеровской частоты f_{д mi};

б) при выполнении условия f_{д mi} = f_{д мак}, что является критерием окончания цикла поиска сигналов S_mij на отрезке допустимых значений доплеровской частоты [f_{д мин}, f_{д мак}], и одновременно констатацией ситуации необнаружения навигационного сигнала, характеризуемого частотно-кодовым признаком с номером , то есть соответствующего элементу , передает с выхода 2 на вход 2.m модуля каналов 3.3.1.1 кодограмму установленного формата о необходимости присвоения каналу обработки 3.3.1.2.m другого частотно-кодового признака.

Шаг 5. Кодограммы, содержащие навигационный сигнал S_mij, а также значения величин f_{д mi}, t_{з mij} и передаваемые с выходов 1 модулей идентификации наличии и статуса сигнала 3.3.1.2.m.3, m = 1, …, M, соответствующих выходам 1 каналов обработки 3.3.1.2.m и образующих первый (групповой) выход сигнального процессора 3.3.1, соединенный с первым (групповым) входом навигационного процессора 3.3.2, на входы 1.1, …, 1.m, …, 1.M модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1, модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА 3.3.2.2, модуля решения задачи навигационных определений 3.3.2.3 инициируют:

1) в модуле определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1 - выполнение известным способом процедуры выделения из навигационного сообщения, входящего в навигационный сигнал S_mij, актуальной неоперативной информации о состоянии ГНСС, на основе которой при необходимости осуществляется коррекция данных, введенных в память модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1 при подготовке приемника аппаратуры потребителей 3 к функционированию в режиме «холодного» старта.

Актуализированную неоперативную информацию о состоянии ГНСС модуль определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1 с выхода 1 передает на вход 1 модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени, 3.3.2.4, а с выхода 2 - на вход 3 модуля решения задачи навигационных определений 3.3.2.3;

2) в модуле определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА 3.3.2.2 - выполнение известным способом процедуры выделения из навигационного сообщения оперативной информации о НКА орбитальной группировки ГНСС 1, передающем навигационный сигнал S_mij, включающей: эфемериды НКА, то есть его координаты и параметры движения на фиксированный момент времени; сдвиг шкалы времени НКА относительно системной шкалы времени; относительное отличие несущей частоты излучаемого радиосигнала от номинального значения; код метки времени, необходимой для синхронизации процесса извлечения навигационной информации в приемнике аппаратуры потребителей 3.

Актуализированная оперативная информация о НКА орбитальной группировки ГНСС 1, передающем навигационный сигнал S_mij, с выхода модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА 3.3.2.2 поступает на вход 2 модуля решения задачи навигационных определений 3.3.2.3;

3) в модуле решения задачи навигационных определений 3.3.2.3, при условии получения актуализированной оперативной информации о НКА орбитальной группировки ГНСС 1, передающем навигационный сигнал S_mij, а также приема по входу 3 с выхода 2 модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС 3.3.2.1 актуализированной неоперативной информации о состоянии ГНСС - решение известным способом задачи навигационных определений.

Результаты решения этой задачи, в частности, актуальные координаты местоположения приемника аппаратуры потребителей 3 и текущее значение времени, модуль решения задачи навигационных определений 3.3.2.3 передает с выхода 1, соответствующего выходу 2 навигационного процессора 3.3.2, на вход 3 интерфейсного устройства 3.4, а с выхода 2 - на вход 3 модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени 3.3.2.4.

Появление в модуле определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени 3.3.2.4 на входе 1 актуализированной неоперативной информации о состоянии ГНСС, а на входе 3 - актуальных координат местоположения приемника аппаратуры потребителей 3 и текущего значения времени инициируют выполнение модулем определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени, 3.3.2.4 процедуры актуализации исходного списка ЧКП (множества Z_и) и прогнозных оценок энергетики навигационных сигналов (множества Q_и) и передает их на вход модуля ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов, излучаемых НКА, по критерию ухудшения геометрического фактора 3.3.2.5.

Модуль ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов, излучаемых НКА, по критерию ухудшения геометрического фактора 3.3.2.5, повторяет шаг 2, осуществляя на основе исходного списка ЧКП и прогнозных оценок энергетики навигационных сигналов формирование актуализированных ранжированного списка ЧКП (множества Z_р) и прогнозных оценок энергетики навигационных сигналов (множества Q_р), которые передает с выхода модуля ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов, излучаемых НКА, по критерию ухудшения геометрического фактора 3.3.2.5, соответствующего первому (групповому) выходу навигационного процессора 3.3.2, соединенному с вторым (групповым) входом сигнального процессора 3.3.1, на вход 1 модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки 3.3.1.1 сигнального процессора 3.3.1.

Таким образом, приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных навигационных спутниковых систем, обеспечивающий обнаружение и блокирование ложных навигационных сигналов, позволяет решить задачу навигационных определений с наибольшей ситуативно-достижимой достоверностью при использовании минимального количества каналов обработки, определяемого только технико-экономическими критериями и не зависящего от числа принимаемых ложных навигационных радиосигналов, передаваемых источниками имитирующих радиопомех.

Источники информации:

1. Патент № 2416102 Российская Федерация, МПК G01S 5/14. Приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных спутниковых навигационных систем: №2007148270: заявл. 26.12.2007, опубл. 10.04.2011 / Батищев С.Н. (UA), Борсук О.А. (RU), Кириченко А.И. (UA), Лукьяненко Н.В. (UA), Пененко А.П. (UA), Шуландт А.А. (UA), Шанин С.А. (RU); заявитель ЗАО «КБ НАВИС» (RU). - 9 с.: ил. - Текст: непосредственный.

2. Патент №2649879 Российская Федерация, МПК G01S 19/13. Приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных спутниковых навигационных систем: №2017122226: заявл. 23.06.2017, опубл. 05.04.2018 / Корнев В.В., Хлебников Д.Ю., Петров Д.И., Бадалян А.В., Борисов Д.А.; заявитель Акционерное общество «Научно-исследовательский институт точных приборов» (RU). - 6 с.: ил. - Текст: непосредственный.

3. Патент США № US 10983220, G01S 19/21, G01S 19/28, G01S 19/42. Spoofing detection and rejection / Javad Ashjaee, Saratoga, CA (US); JAVAD GNSS, INC., San Jose CA (US), - № US 2019/0154839 A1 Prior Publication Data May 23, 2019.

4. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС / Под ред. В.Н. Харисова, А.И. Перова, В.А. Болдина. М.: ИПРЖР, 1998. - 400 с.: ил.

Изобретение относится к радиотехнике, а именно к навигационной аппаратуре потребителей (НАП) глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС), обеспечивающей определение координат, параметров движения и текущего времени потребителя по принимаемым навигационным радиосигналам, передаваемым навигационными космическими аппаратами (НКА) из состава орбитальной группировки ГНСС, в условиях одновременного приема ложных навигационных радиосигналов, передаваемых специальными средствами генерации и имитирующих истинные навигационные радиосигналы ГНСС. Технический результат достигается применением в известном устройстве навигационного вычислителя, составными частями которого являются: сигнальный процессор, состоящий из модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки, M каналов обработки сигналов, модуля интерфейса; навигационный процессор, состоящий из модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальных группировок ГНСС, модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА, модуля решения задачи навигационных определений, модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов НКА, модуля ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов НКА, модуля интерфейса, при этом m-й канал обработки сигналов, где m=1, …, M, содержит модуль селекции сигнала по идентификационному признаку; модуль оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала, модуль идентификации наличия и статуса сигнала, модуль управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки, модуль управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты. Таким образом, приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных навигационных спутниковых систем, обеспечивающий обнаружение и блокирование ложных навигационных сигналов, позволяет решить задачу навигационных определений с наибольшей ситуативно-достижимой достоверностью при использовании минимального количества каналов обработки, определяемого только технико-экономическими критериями и не зависящего от числа принимаемых ложных навигационных радиосигналов, передаваемых источниками имитирующих радиопомех. 4 ил.

Приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных навигационных спутниковых систем, обеспечивающий обнаружение и блокирование ложных навигационных сигналов, состоящий из антенного блока, приемовычислителя, навигационного вычислителя, интерфейсного устройства, при этом приемовычислитель состоит из приемника, который содержит аналоговый приемник и аналого-цифровой преобразователь, коррелятор, модуль интерфейса, а навигационный вычислитель состоит из сигнального процессора и навигационного процессора, имеющих следующие соединения между собой: выход антенного блока соединен с первым входом аналогового приемника, первый выход которого соединен с входом аналого-цифрового преобразователя, выход которого соединен с первым входом коррелятора, выход которого соединен с входом модуля интерфейса, выход которого соединен с первым входом сигнального процессора, первый выход которого соединен с первым входом навигационного процессора, второй выход которого соединен с третьим входом интерфейсного устройства, имеющего первый вход, который обеспечивает возможность подключения к внешним устройствам ввода данных и внешним носителям информации, и второй выход, который обеспечивает возможность соединения с внешним устройством – потребителем результатов решения задачи навигационных определений, второй выход аналогового приемника соединен со вторым входом интерфейсного устройства, первый выход которого соединен со вторым входом навигационного процессора, первый выход которого соединен со вторым входом сигнального процессора, у которого второй выход соединен со вторым входом аналогового приемника, а третий выход соединен со вторым входом коррелятора, отличающийся тем, что сигнальный процессор состоит из модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки, M одинаковых каналов обработки, количество которых меньше суммарного количества навигационных космических аппаратов (НКА), используемых для передачи навигационных радиосигналов в глобальной навигационной спутниковой системе (ГНСС), и передатчиков ложных навигационных радиосигналов, так называемых имитирующих радиопомех, модуля интерфейса, при этом каждый канал обработки содержит модуль селекции сигнала по идентификационному признаку, модуль оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала, модуль идентификации наличия и статуса сигнала, модуль управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки, модуль управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты, которые имеют следующие соединения между собой: первый вход сигнального процессора соединен с первыми входами модулей селекции сигнала по идентификационному признаку, выход каждого из которых соединен с первым входом модуля оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала, выход которого соединен с первым входом модуля идентификации наличия и статуса сигнала, первый выход которого является первым выходом канала обработки и соединен с первым выходом сигнального процессора, второй выход модуля идентификации наличия и статуса сигнала соединен с модулем управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений времени задержки, первый выход которого соединен с третьим входом модуля оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала, а второй выход соединен с входом модуля управления процедурой поиска очередного сигнала заданного идентификационного признака в необследованном пространстве допустимых значений доплеровской частоты, первый выход которого соединен со вторым входом модуля оценки радионавигационных параметров и энергетики сигнала, а второй выход которого является вторым выходом канала обработки, который соединен со вторым m-м входом модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки, каждый первый m-й выход которого соединен со вторым входом канала обработки, непосредственно – со вторым входом модуля селекции сигнала по идентификационному признаку, второй m-й выход модуля каналов соединен с третьим входом канала обработки, непосредственно – со вторым входом модуля идентификации наличия и статуса сигнала, второй вход сигнального процессора соединен с первым входом модуля назначения идентификационных признаков сигналов каналам обработки и с входом модуля интерфейса, первый выход которого является вторым выходом сигнального процессора, а второй выход модуля интерфейса является третьим выходом сигнального процессора, навигационный процессор состоит из модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС, модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА, модуля решения задачи навигационных определений, модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени, модуля ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов, излучаемых НКА, по критерию ухудшения геометрического фактора, модуля интерфейса, элементы навигационного процессора имеют следующие связи между собой: первый вход навигационного процессора соединен с M первыми входами модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС, модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА, модуля решения задачи навигационных определений, первый выход модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС соединен с первым входом модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени, выход которого соединен с входом модуля ранжирования идентификационных признаков навигационных сигналов, излучаемых НКА, по критерию ухудшения геометрического фактора, выход которого соединен с первым выходом навигационного процессора, второй выход модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС соединен с третьим входом модуля решения задачи навигационных определений, второй выход которого соединен с третьим входом модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени, а первый выход является вторым выходом навигационного процессора, выход модуля определения и хранения оперативной информации о состоянии НКА соединен со вторым входом модуля решения задачи навигационных определений, второй вход навигационного процессора является входом модуля интерфейса, первый выход которого соединен со вторым входом модуля определения и хранения неоперативной информации о состоянии орбитальной группировки ГНСС, второй выход соединен со вторым входом модуля определения идентификационных признаков и прогнозируемой энергетики навигационных сигналов, излучаемых НКА и потенциально доступных для приема в заданной области пространства на заданном интервале времени, третий выход соединен с первым выходом навигационного процессора.