Манипулятор Российский патент 2025 года по МПК B25J5/00 

Изобретение относится к лесному машиностроению и может быть использовано на рубках осветления и прочистки, расчистке трасс линий электропередач, газо-нефтепроводов.

Известен манипулятор (авторское свидетельство СССР №1768497), включающий опорно-поворотное устройство, установленную на нем шарнирно-сочлененную стрелу, последняя секция которой выполнена телескопической с подвижными и неподвижной частями, силовые цилиндры, один из которых шарнирно связан с колонной и корневой секцией стрелы, а другой - с последней и неподвижной частью телескопической секции стрелы, и привод подвижных частей телескопической секции, выполненный в виде трособлочной системы, включающей полиспаст, блоки которого смонтированы на противоположных концах второго силового цилиндра, и трос, один конец которого соединен с одной из осей блоков полиспаста, а другой - с подвижной частью телескопической секции.

Недостатком данного манипулятора является относительная сложность привода подвижных частей телескопической секции, особенно когда подвижных частей в телескопической секции две и более, множество шарниров в приводе, что снижает долговечность и увеличивает материалоемкость.

Известен также манипулятор (Патент РФ №2312056), включающий опорно-поворотное устройство, установленную на нем шарнирно-сочлененную стрелу, последняя секция которой выполнена телескопической с подвижными и неподвижной частями, силовые цилиндры, один из которых шарнирно связан с колонной и корневой секцией стрелы, а другой - с последней и неподвижной частью телескопической секции рукояти и привод подвижных частей телескопической секции выполнен в виде трособлочной системы, включающий полиспаст, блоки которого смонтированы на противоположных концах второго силового цилиндра, и трос, один конец которого соединен с одной из осей блоков полиспаста, а другой - с подвижными частями телескопической секции, причем конец троса после полиспаста пропущен через отверстия в кронштейнах, жестко закрепленных на неподвижной и подвижных частях телескопической секции, и закреплен на конце последней подвижной части телескопической секции. На каждой подвижной части телескопической секции между кронштейнами установлены пружины сжатия.

Недостатком данного манипулятора являются вероятность изгиба пружин в вертикальной и горизонтальной плоскостях при втягивании секций телескопической рукояти, уменьшение габаритов механизма вдвижения-выдвижения подвижных секций телескопической рукояти.

Технический результат - предотвращение изгиба пружин в вертикальной и горизонтальной плоскостях при втягивании секций телескопической рукояти, уменьшение габаритов механизма вдвижения-выдвижения подвижных секций телескопической рукояти.

Технический результат достигается тем, что манипулятор состоит из опорно-поворотной платформы, стрелы, гидроцилиндра привода стрелы, телескопической рукояти, содержащей неподвижную секцию в виде полого цилиндрического корпуса, соединенную шарнирно со стрелой в верхней части, согласно изобретению, подвижные секции телескопической рукояти выполнены в виде полых цилиндрических корпусов с буртиками в передней части, за исключением последней подвижной секции, изготовленной цельнометаллической; секции телескопической рукояти, за исключением последней, имеют боковые прорези, выполняющие роль направляющих; на задних частях подвижных секций имеются бобышки, вставленные в прорези и выступающие за их пределы наружу, а также перемещающиеся в прорезях, предотвращающих вращение подвижных секций относительно друг друга и относительно неподвижной секции; внутри неподвижной секции и подвижных секций, за исключением последней секции, установлены пружины сжатия, один конец которой упирается в гнездо соответствующей секции в задней части, выполненной в виде чашки, а другой конец - в гнездо последующей секции, выполненной в виде чашки; внутри неподвижной секции и подвижных секций, за исключением последней, по центру их отверстий проходит трос, одним концом жестко закрепленный к последней подвижной секции в задней его части, а другим концом, огибая блоки, жестко закреплен на стреле гидроцилиндра привода неподвижной секции телескопической рукояти.

На фиг. 1 изображена схема манипулятора в рабочем положении, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, в сложенном положении, вид сбоку; на фиг. 3 - показано одно из сечений подвижных секций (другие аналогично); на фиг. 4 показан разрез А-А неподвижной секции телескопической рукояти.

Манипулятор состоит из опорно-поворотной платформы 1, стрелы 2, гидроцилиндра привода стрелы 3, телескопической рукояти, состоящей из неподвижной секции 4 в виде полого цилиндрического корпуса, соединенной шарнирно со стрелой 2 в верхней части и подвижных секций 5, 6 и 7, выполненных в виде полых цилиндрических корпусов с буртиками в передней части, за исключением последней подвижной секции 8, изготовленной цельнометаллической, секции 4, 5, 6 и 7 имеют боковые прорези 9, выполняющие роль направляющих, на задних частях секций 5, 6, 7 и 8 имеются бобышки 10, вставленные в прорези 9 и выступающие за их пределы наружу, а также перемещающиеся в прорезях 10, предотвращающие вращение подвижных секций 5, 6, 7 и 8 относительно друг друга и относительно неподвижной секции 4, внутри неподвижной секции 4, и подвижных секций 5, 6 и 7 установлены пружины сжатия 11, один конец пружин 11 упирается в гнездо соответствующей секции в задней части (показана на фиг. 3), выполненной в виде чашки 12, а другой конец пружин 11 в гнездо последующей секции, выполненной в виде чашки 13 (показана на фиг. 3), внутри неподвижной секции 4 и подвижных секций 5, 6 и 7 по центру их отверстий 14 проходит трос 15, одним концом жестко закрепленный к подвижной секции 8 в задней его части, а другим концом, огибая блоки 16, 17 и 18 жестко закреплен на стреле 2, гидроцилиндра 19 привода неподвижной секции 4 телескопической рукояти.

Манипулятор работает следующим образом.

При выдвижении штока гидроцилиндра 19 из рабочего положения происходит поворот неподвижной секции 4 по часовой стрелке (показано на фиг. 1 стрелками) относительно оси ее крепления к стреле 2. При этом блоки 16 и 18 также движутся по окружности (по часовой стрелке). Длина каната 15 между блоками 16 и 17 левой ветви трособлочной системы, между блоком 18 и жесткой опоры крепления каната к стреле увеличивается, а длина каната 15 между блоком 16 и 17 правой ветви трособлочной системы уменьшается (показано на фиг. 1 стрелками). Внутри неподвижной секции 4 и подвижных секций 5, 6 и 7 телескопической рукояти длина троса 15 уменьшается (показана на фиг. 1 стрелками), и за счет сжатия пружин 11 происходит вдвигание подвижной секции 8 внутрь секции 7, а секции 7 внутрь секции 6, а секции 6 внутрь секции 5, а секции 5 внутрь неподвижного корпуса 4 телескопической рукояти. Манипулятор занимает сложенное положение телескопической рукояти.

При втягивании штока гидроцилиндра 19 из сложенного положения происходит поворот неподвижной секции 4 против часовой стрелки (показано на фиг. 2 стрелками) относительно оси ее крепления к стреле 2.

При этом блоки 16 и 17 также движутся по окружности против часовой стрелки (показано на фиг. 2 стрелками). Длина каната 15 между блоками 16 и 17 левой ветви трособлочной системы, между блоком 18 и жесткой опоры крепления каната к стреле уменьшается, а длина каната 15 между блоком 16 и 17 правой ветви трособлочной системы увеличивается (показано на фиг. 2 стрелками). Внутри неподвижной секции 4 и подвижных секций 5, 6 и 7 телескопической рукояти длина троса 15 увеличивается (показана на фиг. 2 стрелками), и за счет растяжения пружин 11 происходит выдвигание подвижной секции 8 из секции 7, а секции 7 из секции 6, а секции 6 из секции 5, а секции 5 из неподвижного корпуса 4 телескопической рукояти. Манипулятор занимает рабочее выдвинутое положение телескопической рукояти.

Положение конца подвижной секции 8 регулируется гидроцилиндром привода стрелы 3.

В результате использования данного манипулятора предотвращается изгиб пружин в вертикальной и горизонтальной плоскостях при втягивании секций телескопической рукояти, уменьшаются габариты механизма вдвижения-выдвижения подвижных секций телескопической рукояти.

Изобретение относится к лесному машиностроению и может быть использовано на рубках осветления и прочистки, расчистке трасс линий электропередач, газо-нефтепроводов. Манипулятор состоит из опорно-поворотной платформы, стрелы, гидроцилиндра привода стрелы. Телескопическая рукоять манипулятора содержит неподвижную секцию в виде полого цилиндрического корпуса, соединенную шарнирно со стрелой в верхней части. Подвижные секции телескопической рукояти выполнены в виде полых цилиндрических корпусов с буртиками в передней части, за исключением последней подвижной секции, изготовленной цельнометаллической. Секции телескопической рукояти, за исключением последней, имеют боковые прорези, выполняющие роль направляющих. На задних частях подвижных секций имеются бобышки, вставленные в прорези и выступающие за их пределы наружу, а также перемещающиеся в прорезях, предотвращающих вращение подвижных секций относительно друг друга и относительно неподвижной секции. Внутри неподвижной секции и подвижных секций, за исключением последней секции, установлены пружины сжатия, один конец которой упирается в гнездо соответствующей секции в задней части, выполненной в виде чашки, а другой конец - в гнездо последующей секции, выполненной в виде чашки. Внутри неподвижной секции и подвижных секций, за исключением последней, по центру их отверстий проходит трос, одним концом жестко закрепленный к последней подвижной секции в задней его части, а другим концом, огибая блоки, жестко закреплен на стреле гидроцилиндра привода неподвижной секции телескопической рукояти. Предотвращается изгиб пружин в вертикальной и горизонтальной плоскостях при втягивании секций телескопической рукояти, уменьшаются габариты механизма вдвижения-выдвижения подвижных секций телескопической рукояти. 4 ил.

Манипулятор, состоящий из опорно-поворотной платформы, стрелы, гидроцилиндра привода стрелы, телескопической рукояти, содержащей неподвижную секцию в виде полого цилиндрического корпуса, соединенную шарнирно со стрелой в верхней части, отличающийся тем, что подвижные секции телескопической рукояти выполнены в виде полых цилиндрических корпусов с буртиками в передней части, за исключением последней подвижной секции, изготовленной цельнометаллической, секции телескопической рукояти, за исключением последней, имеют боковые прорези, выполняющие роль направляющих; на задних частях подвижных секций имеются бобышки, вставленные в прорези и выступающие за их пределы наружу, а также перемещающиеся в прорезях, предотвращающих вращение подвижных секций относительно друг друга и относительно неподвижной секции; внутри неподвижной секции и подвижных секций, за исключением последней секции, установлены пружины сжатия, один конец которой упирается в гнездо соответствующей секции в задней части, выполненной в виде чашки, а другой конец - в гнездо последующей секции, выполненной в виде чашки; внутри неподвижной секции и подвижных секций, за исключением последней, по центру их отверстий проходит трос, одним концом жестко закрепленный к последней подвижной секции в задней его части, а другим концом, огибая блоки, жестко закреплен на стреле гидроцилиндра привода неподвижной секции телескопической рукояти.