Рука манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J1/02 

РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержа.щдя основание, звенья, гибкие тяги. захват и приводы, отличаюцая,с я тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения зоны обслуживау НИН, звенья выполнены в виде элементов овальной формы, при зтом -элементы касаются друг друга выпуклыми поверхностями, причем одна часть гибких тяг шарнирно связана со звеньями в точках, расположенных в полости, проходящей через большие оси овалов эвень ев, а другая часть гибких тяг установлена на элементах вдоль линии, совпадающей с меньшими осями овалов. (Л rvl СО от со