Механическая рука Советский патент 1983 года по МПК B25J1/00 

(54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА

1

Устройство относится к машиностроению и может быть использовано в роботах-манипуляторах.

Известна механическая рука, содержащая шарнирный многозвенник, приводы линейно- . го перемещения звеньев, например силовые цнлиндры и схват.

Недостатками известной механической руки являются громоздкость конструкции и невысокая точность позиционирования схвата, вы- jg разившиеся в том, что каждому четному звену соответствует силовой цилиндр, расположенный на определенном расстоянии от четного звена, что увеличивает попергечные габариты руки, причем наличие между ними J5 пары палец - направляющая не исключает возникающего трения перекоса между цилиндром и звеном, а следовательно, в силу неодинаковых сопротивлений перемещению поршней к некоторой неопределенности по- 20 ворота смежных нечетных звеньев, что снижает точность позиционирования схвата.

Цель изобретения - повышение надеяшости и точности позиционнрования схвата.

11оставленная цель достигается тем, что каждое четное звено выполнено в виде двухпол-, зунных механизмов, ползуны которых связаны с нечетными звеньями и со штоками силовых цилиндров, при этом нечетные звенья и ползуны, расположенные на них, шарнирно связаны с корпусом силового цилиндра.

На фиг. 1 изображена схема механической руки; на фиг. 2 - схема отьспонения звеньев руки.

Механическая рука состоит из ряда звеньев, причем первый элемент 1 (стойка) совмещен с носителем руки. К элементу 1 шарнирно присоединены промежуточные звенья 2-6 и конечное звено 7 со схватом 8. Звенья 2, 4 и б выполнены в виде привода линейного перемещения, например, в виде сдвоенного силового цилиндра 9 с двумя поршнями и разнонаправленными штоками 10 и 11. Кроме того, рука имеет рычаги 12 и 13. Штоки 10 и 11, рычаги 12 и 13 и звенья, например, 3 н 5 соединены соответственно между собой шарнирно и подвижно двумя группами ползунов 14, образующих с рыча