Захват манипулятора Советский патент 1980 года по МПК B25J15/00 

Захват работает следующим образом.

Включается привод 10, который натягивает тросы 8 каждого пальца. Звенья 2 перекатываются по фасонным поверхностям 6, а их верхние части скользят направляющими 4 по пружинящим элементам 5. При этом последние со звепьями 2 перемещаются в сторону изделия 3, нричем каждое звено 2 любого пальца перекатывается по фасонным поверхностям 6 до тех пор, пока не войдет в контакт с изделием 3. После контакта всех звеньев 2 с изделием 3 дальнейшим натягиванием тросов 8 создается необходимое зсилие для захвата. Затем захваченное нзделие 3 манипулятором может быть подано на нужную позицию. Освобождение захваченного изделия 3 осуществляется тем же ириводом 10. При отпускании тросов 8 пружинящие элементы 5 возвращаются со звеньями 2 в исходное положение.

Далее цикл новторяется.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связаниые с приводом пальцы, собранные пз звеньев, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции захвата и повышения надежности его в работе, ои снабжен тросом и пружинящим элементом, звенья пальцев выполнены с фасонными новерхностями, направляющими и отверстиями и установлены на пружинящем элементе с возможностью перемещения вдоль него, причем трос соедиияет пальцы с приводом и проходит

через отверстия в звеньях, смещенные относительно геометрического центра звеньев Б сторону, нротивоположную их направляЮП1ИМ.

Источппки информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 488696, кл. В 25J 17/02, 19.01.73.

fUK.2