Устройство для управления электрогидравлическим манипулятором Советский патент 1983 года по МПК G05B11/00 

Изо жгвние огнсхзнтся к роботогехнике и может быть испольэовано при соэдаь НИИ электрогидравличесхих матш ляторов Известно устройство для управления эле ктро гидравлическим манил у71я тором, содержащее по каждой регулируемой координате задатчик сигнала, электрогидравлический усилитель, гидродвигатель и исполнительный механизм, а также регулятор давления и бпок подстройки t.l Однако данное устройство имеет узкие функциональные возможности. Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные блок выделения максимального сигнала и регулятор давления и по кЕцкДой регупи руемой координате блок выделения модуля и последовательно подключенные первый дпектронный усилитель электрогифо нш тель, гидродвигатепь в исполнительный механизм, причем входы блоков выделения соединены с входами устройства, а выходы - с соответствукшИми входами блока выделения максимального сигнала, выход регулятора деления подключен к второму входу каждого эпектропадроусйли теля 2 . Однако область использования этого устройства ограничена классом электрогидравлических приводов, замкнутых по цоменту tia выходном в«1лу гидромотора или усилию на исполнительном меквнизг ме. Наличие рфатннк связей усложняет конструкцию и снижает надежность все« го устройства, а реализация устройства с разомкнутыми приводами не позвояяет получить требуемую точность отработки задающего сигнала при меняюшейся велич не деления в гидросистеме, так как при .этом изменяется коэффициент переда ни привода. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройстФа. Поставленная цель Достигается тем, что устройство содержит по. каждой ре. гупируемой координате сумматор и последовательно соединенные второй электронный.усилитель, блок деления и блок извлечения квадратного корня, ко торого подключен к вкоду первого электрон ного усилителя, вкод блока выделения модуля соединен с вкодом второго электрон ного усилителя, а выход - с первым вхо дом сумматора, вторым входом подключен ного к вьрсоду бпока выделения максималь ного сигнала, а выходом - к второму вкоду бпока деления. На чертеже представлена функциональная схема устройства. Схема содержит блок 1 выделения модуля, блок 2 выделения максимального сигнала, регулятор 3 давления, приводы 4, первые электронные усилители 5, электрогидроусилители 6, гидродвигатите 7, исполнительные механизмы 8i сумматоры 9, вторые электронные усилители 1О, .блоки 11 деления, блоки 12 извлечение квадратного корня. Устройство работает следующим образом.. Задакадие сигналы U, О д..., и °f командного, или вычислительного блока поступает на бпок 1 выделения модуля, а затем в бяок 2 выделения максим{ального сигнала. По уровню максимального задающего сигнала (Umax ) производится настройка давления {юбочей жидкости с помощью регулятора 3 давления.. Для разомкнутого привода 4 дроссельного регулврся&ания, используемого в устройстве, величина упора исполнительного механизма SF связана с управляюшим сигналом Uv и величиной давления Р в гидросистеме следующим соотнсшением c-AlMkiyvin Р где А,В - постоянные коэффициенты, оп|юделяемые конструктивными параметрами гифодвигателя 7 и исполнительного механиз ма 8. Таким , изменение величины) давления рабочей жидксхгти ь гидросистеме будет при постоянном управлякоцем сигнале деформировать величину шдходноЯ координаты привода 4 и тем самым снижать точность всего устройства. Такого эффекта не произойдет, если управляющий сигнал формировать как комбинацию .задающего сигнала и сигнала U)Qy , являюи егося электрическим аналогом давления Р , следующего вида «- в этом случае изменение давления Р парируется соответствукшим изменение управлйюшего сигнала и тем самым обеоЯе атвется необходимая точность отра6о1 Хй эадвюшего воздействия. Указанная функция реализуется с помощью сумматоре 9 осуществпякшего вычитание сигна {Ловиф ЮУ Ги /блока 11 деления второро электро1бмого усилителя Юс коэффициентом усиления К и бпока 12 извлечения квадратного корня-. Полученный у11равлякштй сигнал поctyna&r йа привод 4, где он усиливае Си по мощности в пеоном электронном усилителе 5 и электрогидроусилителе в, к которому подводятся рабочая жидкость под давлением Р . Исполнительным алс -. ментом является гидродвигатель 7, который приводит во вращение исполнительный механизм и тем самым о6еспеч1а а-, е,т движение объекта согласно задакшим сигналам. Применение изобретения позволяет ее счет использования разомкнутого гидропривода расширить функциональные возможности устройства.

УСГРОЙСтеО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее последовательно соединенные блок выделения максимального сигнала и регулятор давления и по каждой регулируемой координате блок выделения модуля и последовательно подклкнеНные электронный усилитель, электрогнДроусилитеяь, гидродвигатель и исполнительный мехЕЬниэм, причем входы блоков выделения модуля соединены с входами устройства, а выходы - с соответствующими входами бпока вьщеления максимального сигнала, выход регулятора давления подклк чен к второму входу каждого электрогидроусилителя, отличающеес я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, введены по казкдой регулируемой Координате сумматор и последовательно; соединенные второй электронный усилитель, блок деления и блок извлечения квадратноi го корня, выход которого подключен к входу первого электронного силителя, (Л С вход блока выделения модуля соединен с входом второго электронного усилителя, а выход - с первым входом сумматора, вторым входом подключенного к выходу блока выделения максимального .сигнала, а шдходом - к второму входу блока деления.