Система управления электрогидравлическим движительным комплексом Советский патент 1984 года по МПК G05B13/02 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в )работах и автоматических манипулято pax.

Известна система управления элек- 5 трогидравлическим комплексом /f 1 5, содержащая- последовательно соединенные сумматор и блок-сравнения, выходы которого соединены с первыми входами блоков переменных коэффициентов, вы- ю ходы которых соединены с входами силовьк, приводов, каждый из которых состоит из последовательно соединенных первого усилителя, гидравлического двигателя, соединенного со станцией is питания, и датчика обратной связи, выход которого соединен с входом силового привода Cl 3Недостатком известного устройства является необходимость поддержания 20 высокого давления на выходе насосной станции, что приводит к уменьшению ресурса силовых приводов и ухудшению качества работы силовых приводов при ограничении управляющего сигнала в 25 силовых приводах из-за отключения в этом режиме обратной связи.

Цель изобретения - увеличение ресурса и качества работы системы.

Эта цель достигается тем, что система содержит датчик давления и последовательно соединенные блс)к выеления модуля, блок выделения максимального сигнала, блок вьщеления ошибки,второй ус1шитель,исполнитель- 35 ньй элемент, выход которого соединен с управляющим входом станции гидропитания, к второму выходу которой подсоединен датчик давления, выход которого соединен с вторым входом блока вьзделения ошибки, а выходы блоков переменных коэффициентов соединены через блок выделения модуля с соответствующими входами сумматора.

На чертеже изображена структурная 5 схема системы управления электрогидавлическим движительным комплексом.

Система управления содержит блоки переменного коэффициента 1, силовые риводы 2, каждый из которьвс состоит 50 з первого усилителя 3, гидравлического двигателя 4 и датчика 5 обратной связи, вычислительного устройства 6, содержащего блок 7 выделения модуля, сумматор 8, блок 9 сравнения и блок 55 10 выделения максимального сигнала, а также устройство 11 слежения за авлением на выходе станции тндропитанин 12, состоящее из датчика 13 давления, блока 14 выделения.ошибки, второго усилителя 15 и исполнительно. го элемента 16.

Система управления электрогидравлическим движительным комплексом работает следующим образом.

Сигналы управления U j Uf, от командного или вычислительного устройства поступают на блок переменного коэффициента 1, с вьгхода которого сигналы У ,U2, ...,и поступают на силовые приводы 2, представляющие собой замкнутые следящие системы, входные сигналы U ,Ul, ..., Uj сравниваются с сигналами с датчиков обратной связи 5, усиливаются на первых усилителях 3 и подаются на гидравлические двигатели 4. Последние приводят во вращение движители комплекса и обеспечивают движение объекта согласно управляющим сигналам U , и , . . ., и| . Одновременно с подачей на силовые приводы эти сигналы подаются на блок выделения модуля 8, входящего в состав вычислительного устройства 6, с выходов которого модули сигналов U, п подаются на сумматор. Сигнал на выходе сумматора представляет собой эквивалент общего энергопотребления гидравлическими двигателями. Этот сигнал сравнивается с опорным Up , который эквивалентен максимально допустимому энергопотреблению. Как только сигнал с сумматора превысит Ugp , на выходе блока сравнения 9 вьфабатывается сигнал, по которому уменьшаются коэффициенты усиления блоков переменных коэффициентов 1 и сигналы Ui ,0,, ... и уменьшаются до тех пор, пока сумма их модулей и, следовательно, общее энергопотребление не превьш1ает предельно допустимое. Таким образом, в системе исключаются возможные просадки давления и обеспечивается выполнение закона движения, так как управляющие сигналы U ,и, ...,и изменяются .пропорционально.

Блок 10 выделения максимального сигнала предназначен для получения сигнала, определяющего давление на выходе станции гидропитания, которое обеспечивает отработку гидравлическими, двигателями сигнанов управления и|,и . . ., и . Для этого сигнаи с

СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ ДВИЖИТЕЛЬНЫМ КОМПЛЕКСОМ, содержащая последовательно соединенные сумматор и блок сравнения, выходы которого соединены с первши входами блоков переменных коэффициентов, выходы которых соединены с входами силовых приводов, каждьм из которых состоит из последовательно соединенных первого усилителя, гидродвигателя, соединенного со станцией питания, и датчика обратной связи, выход которого соединен с входом силового привода, отличающаяся тем, что, с целью повышения ресурса и качества работы системы, она содержит датчик давления и последовательно соединенные блок выделения модуля, блок вьщеления максимума, блок вццеления ошибки, второй усилитель и исполнительный элемент, выход которого соединен с управляющим входом станции гидропитания, с вторым выходом которой соединен датчик давления, выход которого соединен с вторьм входом блока выделения ошибки, а выходы блоков переменных коэффициентов через блок выделения модуля соединены с соответствующими входами сумматора.